DE102007024877A1 - Method for controlling vehicles with existence of vehicle combination, involves identifying vehicle identification data of vehicles by vehicle combination, and traveling movement of vehicles detects data techniques of vehicle combination - Google Patents

Method for controlling vehicles with existence of vehicle combination, involves identifying vehicle identification data of vehicles by vehicle combination, and traveling movement of vehicles detects data techniques of vehicle combination Download PDF

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Abstract

The method involves identifying the vehicle identification data (D-FA,D-FB,D-FC) of the vehicles (A,B,C) by the vehicle combination (VG). A vehicle to vehicle communication takes place between the vehicles of the vehicle combination, in order to set traveling movement (4,5) of the vehicles of the vehicle combination. The future planned traveling movement of the vehicles detects the data techniques of the vehicle combination, which transfers the detected data over a vehicle to vehicle communication device (1) at another vehicle of the vehicle combination. An independent claim is also included for a method for forming a vehicle combination.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bildung eines Fahrzeugverbandes sowie Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugverbandes, bzw. zur Steuerung von Fahrzeugen eines solchen Fahrzeugverbandes, welcher insbesondere nach dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Bildung eines Fahrzeugverbandes gebildet sein kann. Verfahren dieser Art sind aus dem Stand der Technik bereits grundsätzlich bekannt.The The present invention relates to a method of forming a vehicle body As well as methods for controlling a vehicle association, or for Control of vehicles of such a vehicle association, which in particular by the method according to the invention can be formed to form a vehicle association. method This type are already basically from the prior art known.

Die Druckschrift EP 0 762 364 A2 beschreibt ein Steuerungssystem für einen Fahrzeugverband, wobei die relative Positionen der Fahrzeuge innerhalb des Verbandes vom Steuerungssystem ermittelt werden und dieses auf Änderungen innerhalb des Verbandes reagiert. Fahrzeugen werden in diesem System bestimmte Fahrzeugidentifikationscodes in Form von Ordnungszahlen zugewiesen, die die Zugehörigkeit oder Nicht-Zugehörigkeit zu einem Fahrzeugverband sowie die Rangfolge des Fahrzeugs innerhalb eines solchen Verbandes ausweisen. So können Fahrzeuge in einen bestehenden Verband von Fahrzeugen eintreten oder aus dem Verband ausscheren, wobei innerhalb des Verbandes über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung die Fahrzeugidentifikationscodes zwischen unmittelbar aufeinander folgenden Fahrzeugen ausgetauscht bzw. in Abhängigkeit von empfangene Fahrzeugidentifikationscodes unmittelbar vorausfahrender oder folgender Fahrzeuge festgelegt werden können. Dann werden vom führenden Fahrzeug Fahrdaten an das unmittelbar folgende Fahrzeug mit Hilfe elektromagnetischer Strahlung übermittelt, und das unmittelbar folgend Fahrzeug passt seine Fahrbewegungen auf Basis dieser Fahrdaten automatisch mit Hilfe einer Fahrzeugsteuerungselektronik an die Fahrbewegungen des führenden Fahrzeuges an. Ziel des Systems ist es, den Aufwand zur Führung von Fahrzeugen zu minimieren, indem folgende Fahrzeuge einem führenden Fahrzeug folgen und dabei die Fahrzeugbewegungen auf das führende Fahrzeug abstimmen, wobei speziell Veränderungen innerhalb des Fahrzeugverbandes (Ausscheren von Fahrzeugen) erkannt und auf geeignet diese reagiert werden soll (Aufschließen des nächstfolgenden Fahrzeugs auf das dann führende Fahrzeug), um den Verband zu erhalten. Eine spezielle Signalisierung an den Fahrzeugverband erfolgt durch ein Fahrzeug des Verbandes, das den Verband verlassen will, worauf der Verband und die Fahrzeugidentifikationscodes in der neuen Rangfolge formiert bzw. reorganisiert werden. Ebenso können neue Fahrzeuge in den Verband eintreten, die dann durch Signalisierung mit benachbarten Fahrzeugen des Verbandes einen Fahrzeugidentifikationscode entsprechend ihrer neu eingenommenen Rangfolge im Verband erhalten.The publication EP 0 762 364 A2 describes a control system for a vehicle body, wherein the relative positions of the vehicles within the bandage are determined by the control system and that responds to changes within the bandage. Vehicles in this system are assigned certain vehicle identification codes in the form of ordinal numbers that identify membership or non-affiliation with a vehicle association and the ranking of the vehicle within such an association. Thus, vehicles may enter or disengage from an association of vehicles, within the association via a vehicle-to-vehicle communication device, exchanging the vehicle identification codes between immediately consecutive vehicles depending on received vehicle identification codes of immediately preceding or following vehicles can be. Then driving data are transmitted from the leading vehicle to the immediately following vehicle with the aid of electromagnetic radiation, and the immediately following vehicle automatically adapts its travel movements on the basis of these driving data with the aid of vehicle control electronics to the driving movements of the leading vehicle. The aim of the system is to minimize the expense of driving vehicles by following a vehicle following a leading vehicle, while tuning the vehicle movements to the leading vehicle, specifically identifying and responding to changes within the vehicle group (vehicle skidding) should (unlock the next vehicle on the then leading vehicle) to obtain the Association. A special signaling to the vehicle association is made by a vehicle of the association that wants to leave the association, whereupon the association and the vehicle identification codes in the new order of rank are formed or reorganized. Likewise, new vehicles may enter the association, which then receive a vehicle identification code corresponding to their newly assumed ranking in the association by signaling with adjacent vehicles of the association.

Aus US 6,032,097 ist ein Steuerungssystem für einen Fahrzeugverband bekannt, bei dem ein Zielfahrzeug als führendes Referenz-Fahrzeug eines Fahrzeugverbandes definiert wird. Es werden innerhalb des Fahrzeugverbandes Fahrinformationen bzw. Positionsinformationen und Bewegungsinformationen dieses Zielfahrzeuges über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung an das jeweils unmittelbar nachfolgende Fahrzeug des Fahrzeugverbandes übertragen. Auf Basis der Fahrinformationen des Zielfahrzeugs steuert jedes Fahrzeug seine eigenen Bewegungen. Zielfahrzeug kann auch ein Fahrzeug sein, das nicht zum Fahrzeugverband gehört. Mit einem solchen Fahrzeug findet aber keine Kommunikation statt. Weiter wird von jedem Fahrzeug des Verbandes aus das unmittelbar nachfolgende Fahrzeug gesteuert. Dabei werden insbesondere die relativen Abstände zum Zielfahrzeug durch Kommunikation zwischen benachbarten Fahrzeugen im Verband definiert und gesteuert. Diese relativen Abstände werden mit Ordnungszahlen entsprechend der Rangfolge des Fahrzeugs im Verband versehen und es wird der entsprechende Abstandswert des jeweiligen Fahrzeuges gemäß seiner Ordnungszahl relativ zum Zielfahrzeug bestimmt. Alternativ zur Kommunikation lediglich zwischen unmittelbar benachbarten Fahrzeugen (zwischen vorausfahrendem und folgendem Fahrzeug) kann aber auch eine omnidirektionale Kommunikation eines Fahrzeuges mit einer Mehrzahl von Fahrzeugen des Verbandes erfolgen. Dabei kann jedes der Fahrzeuge zur Bestimmung seiner relativen Position (Abstand) zum Zielfahrzeug auch seine Absolutposition in einem zweidimensionalen Koordinatensystem als Basis für die Steuerung der Fahrzeugbewegungen heranziehen.Out US 6,032,097 a control system for a vehicle association is known in which a target vehicle is defined as the leading reference vehicle of a vehicle association. Within the vehicle association, driving information or position information and movement information of this target vehicle are transmitted via a vehicle-to-vehicle communication device to the respectively immediately following vehicle of the vehicle association. Based on the driving information of the target vehicle, each vehicle controls its own movements. Target vehicle may also be a vehicle that does not belong to the vehicle association. With such a vehicle but no communication takes place. Further, the immediately following vehicle is controlled by each vehicle of the association. In particular, the relative distances to the target vehicle are defined and controlled by communication between adjacent vehicles in the association. These relative distances are provided with ordinal numbers corresponding to the ranking of the vehicle in association and the corresponding distance value of the respective vehicle is determined according to its ordinal number relative to the target vehicle. As an alternative to communicating only between directly adjacent vehicles (between preceding and following vehicles), however, an omnidirectional communication of a vehicle with a plurality of vehicles of the association can also take place. In this case, each of the vehicles can also use its absolute position in a two-dimensional coordinate system as the basis for controlling the vehicle movements to determine its relative position (distance) to the target vehicle.

Die EP 0 991 046 A1 beschreibt ebenfalls ein Steuerungssystem für einen Fahrzeugverband mit einem Führungsfahrzeug, das von einem Fahrer gesteuert wird und mehreren automatisch folgenden Fahrzeugen ohne Fahrer, speziell mit mehreren elektrischen Fahrzeugen, wobei innerhalb des Fahrzeugverbandes über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung Fahrzeugdaten wie der Ladezustand der Batterien der elektrischen Folgefahrzeuge bzw. Störungsinformationen wie ein niedriger Ladezustand an das Führungsfahrzeug übertragen werden. In Abhängigkeit von den übermittelten Fahrzeugdaten bzw. Störungsinformationen wird insbesondere bei Unterschreitung eines bestimmten Schwellwertes des Ladezustandes die Geschwindigkeit des Führungsfahrzeuges automatisch verringert, um den Verband weiterhin als geschlossene Formation zu erhalten. Weiter kann der Störungszustand des Folgefahrzeugs so wie eine Identifikation dieses Fahrzeugs dem Fahrer des Führungsfahrzeuges angezeigt werden, so dass dieser das betroffene Fahrzeug identifizieren kann und geeignete Maßnahmen ergreifen kann. Dazu werden den Fahrzeugen in diesem System bestimmte Ordnungszahlen zugewiesen, die die Zugehörigkeit zu dem Fahrzeugverband sowie die Rangfolge des Fahrzeugs innerhalb des Verbandes ausweisen. Umgekehrt ermittelt das Führungsfahrzeug seine Fahrt-Trajektorie in Form von Position und Orientierung in einem zweidimensionalen Koordinatensystem und übermittelt diese regelmäßig mit Hilfe der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung, speziell mit Hilfe von Antennen, an die Folgefahrzeuge. Diese können nach Ermittlung der eigenen Position und Orientierung auf Basis der empfangenen Fahrt-Trajektorie des Führungsfahrzeuges die zum Erhalt des Verbandes nötigen Änderungen der eigenen Position und Orientierung ermitteln, und es werden entsprechend Einrichtungen zur Steuerung der Trajektorie des Folgefahrzeugs aktiviert (z. B. Beschleunigung, Abbremsen, Lenken).The EP 0 991 046 A1 also describes a control system for a vehicle body comprising a lead vehicle controlled by a driver and a plurality of automatically following vehicles without drivers, specifically with a plurality of electric vehicles, within the vehicle body via a vehicle-to-vehicle communication device vehicle data such as the state of charge of the batteries the electrical follower vehicles or fault information such as a low state of charge are transmitted to the leading vehicle. Depending on the transmitted vehicle data or fault information, the speed of the leading vehicle is automatically reduced, in particular when it falls below a certain threshold of the state of charge, in order to continue to obtain the dressing as a closed formation. Further, the failure state of the follower vehicle as well as an identification of that vehicle can be displayed to the driver of the leading vehicle, so that he can identify the affected vehicle and take appropriate action. For this purpose, certain ordinal numbers are assigned to the vehicles in this system identifying the affiliation with the vehicle association as well as the ranking of the vehicle within the association. Conversely, the leading vehicle determines its travel trajectory in the form of position and orientation in a two-dimensional coordinate system and transmits it regularly with the aid of the vehicle-to-vehicle communication device, especially with the aid of antennas, to the following vehicles. After ascertaining their own position and orientation on the basis of the received travel trajectory of the leading vehicle, they can determine the changes in their own position and orientation necessary for obtaining the association, and devices for controlling the trajectory of the following vehicle are activated accordingly (eg acceleration , Braking, steering).

Bei all diesen Druckschriften aus dem Stand der Technik wird lediglich eine Möglichkeit zur Kommunikation und Fahrzeugsteuerung innerhalb eines Fahrzeugverbandes beschrieben und allenfalls zur Aufnahme weiterer Fahrzeuge in den Verband oder deren Ausscheiden aus dem Verband. Es ist jedoch unklar, wie auf sichere und gesteuerte Weise die Bildung eines Fahrzeugverbandes realisiert werden kann. Diese Verfahren und Systeme nach dem Stand der Technik berücksichtigen weiterhin praktisch nur die Randbedingungen und Erfordernisse der Fahrzeuge des jeweiligen, gebildeten Verbandes, nicht jedoch die Umgebungssituation, insbesondere nicht die Erfordernisse und Randbedingungen, die sich durch Fahrzeuge ergeben, die nicht Teil des Verbandes sind und werden. Außerdem werden nur aktuelle Statusdaten über die Fahrbewegungen bzw. Trajektorie eines führenden Fahrzeuges übertragen, eine vorausschauende Abstimmung der Fahrbewegungen des Verbandes auf Basis von zukünftig geplanten Fahrbewegungen ist nicht möglich.at All of these prior art documents are merely a way to communicate and control the vehicle described within a vehicle association and possibly for recording other vehicles in the association or their departure from the Association. However, it is unclear how safe and controlled way the formation of a vehicle association can be realized. These Consider methods and systems according to the prior art In addition, practically only the boundary conditions and requirements of the Vehicles of the respective, formed association, but not the Environmental situation, especially not the requirements and boundary conditions, arising from vehicles that are not part of the association and become. In addition, only current status data about transmit the movements or trajectory of a leading vehicle, a forward-looking coordination of the movements of the association based on future planned driving movements is not possible.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Nachteile des Standes der Technik zu beheben. Diese Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale der Ansprüche 1, 3 und 6.task The object of the present invention is to overcome the disadvantages of the prior art Fix technique. This task is solved by the Features of claims 1, 3 and 6.

Ein erster Gegenstand der vorliegenden Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung von Fahrzeugen bei Bestehen eines Fahrzeugverbandes. Fahrzeugidentifikationsdaten identifizieren die Fahrzeuge des Fahrzeugverbandes und es erfolgt eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zumindest zwischen einigen oder auch zwischen allen Fahrzeugen des Fahrzeugverbandes – gegebenenfalls auch zwischen Fahrzeugen des Fahrzeugverbandes und Umgebungsfahrzeugen – um Fahrbewegungen der Fahrzeuge des Fahrzeugverbandes abzustimmen. Im Rahmen der vorliegenden Erfindung ist insbesondere vorgesehen, dass zukünftig geplante Fahrbewegungen zumindest eines Fahrzeugs des Fahrzeugverbandes datentechnisch erfasst werden – sei es dass diese geplanten Fahrbewegungen automatisch ermittelt werden oder über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle von einem Benutzer des Fahrzeugs eingegeben und in entsprechende Daten umgewandelt werden. Es werden dann die erfassten Daten über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikationseinrichtung an andere Fahrzeuge des Fahrzeugverbandes übertragen, beispielsweise über eine Punkt-zu-Punkt-Kommunikationseinrichtung oder über eine omnidirektionale Kommunikationseinrichtung. Die anderen Fahrzeuge des Verbandes planen auf Basis der empfangenen Daten vorausschauend eine angemessene eigene Fahrbewegung, worauf schließlich eine koordinierte Änderung der Fahrbewegungen des Fahrzeugverbandes entsprechend der geplanten Fahrbewegungen eingeleitet wird.One The first object of the present invention relates to a method for controlling vehicles in the presence of a vehicle association. Vehicle identification data identify the vehicles of the vehicle association and it takes place a vehicle-to-vehicle communication at least between some or between all vehicles of the vehicle association - if necessary also between vehicles of the vehicle association and surrounding vehicles - to Coordinate travel movements of the vehicles of the vehicle association. in the In particular, the scope of the present invention provides that future planned movements of at least one vehicle of the vehicle association are recorded by data technology - be it that these planned movements are automatically determined or via a man-machine interface of one Users of the vehicle entered and converted into appropriate data become. It then becomes the acquired data via a vehicle-to-vehicle communication device transferred to other vehicles of the vehicle association, for example via a point-to-point communication device or via an omnidirectional communication device. The other vehicles The association plans ahead on the basis of the data received one appropriate own driving movement, whereupon finally a coordinated change of the travel movements of the vehicle association is initiated according to the planned driving movements.

Dieser Gegenstand der Erfindung erlaubt es insbesondere, vorausschauend die (geplanten) Fahrbewegungen eines Fahrzeugverbandes zu koordinieren und aufeinander abzustimmen, so dass sich der Fahrzeugverband so weit wie möglich als geschlossene Einheit bewegt, womit eine Aufspaltung des Fahrzeugverbandes vermieden werden kann und auch die Abstände zwischen den Fahrzeugen eines Fahrzeugverbandes minimiert werden können. Auch werden durch die vorausschauende Planung die Anstrengungen zur Beibehaltung des Fahrzeugverbandes minimiert, sowohl für die automatische Steuerung als auch für die Benutzer der Fahrzeuge, wodurch insbesondere auch die Sicherheit der Fahrbewegungen des Fahrzeugverbandes erhöht werden kann.This The invention in particular allows it to be anticipatory to coordinate the (planned) travel movements of a vehicle association and coordinate with each other, so that the vehicle association so moved as far as possible as a closed unit, with what a splitting of the vehicle association can be avoided and also the distances between the vehicles of a vehicle association can be minimized. Also, by the forward-looking Planning the efforts to maintain the vehicle association minimized, both for the automatic control as well for the users of the vehicles, which in particular also increases the safety of the driving movements of the vehicle association can be.

Insbesondere kann vorgesehen werden, dass die Erfassung der zukünftig geplanten Fahrbewegungen des Fahrzeugs durch eine Anfrage eines der anderen Fahrzeuge des Fahrzeugverbandes initiiert wird. So kann eines der Fahrzeuge des Fahrzeugverbandes zumindest eines der anderen Fahrzeuge um eine bestimmte Änderung der Fahrsituation (Abbremsen, Beschleunigen, Überholen, Pause, Re-Formierung des Fahrzeugverbandes etc.) bitten, worauf dann das andere Fahrzeug Fahrbewegungen plant und nach dem vorgenannten ersten Gegenstand der Erfindung eine Steuerung der Fahrzeuge des Fahrzeugverbandes erfolgt.Especially can be provided that the capture of the future planned driving movements of the vehicle by a request of one of other vehicles of the vehicle association is initiated. So can one of the vehicles of the vehicle association at least one of the others Vehicles to a certain change in the driving situation (Braking, accelerating, overtaking, break, re-formation of the vehicle association, etc.), whereupon the other vehicle Planning movements and after the aforementioned first item the invention, a control of the vehicles of the vehicle association he follows.

Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung, der insbesondere als Weiterbildung der o. g. Verfahren nach dem ersten Gegenstand der Erfindung ausgebildet sein kann, betrifft wiederum ein Verfahren zur Steuerung von Fahrzeugen bei Bestehen eines Fahrzeugverbandes, wobei Fahrzeugidentifikationsdaten die Fahrzeuge des Fahrzeugverbandes identifizieren und eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischen Fahrzeugen des Fahrzeugverbandes erfolgt, um Fahrbewegungen der Fahrzeuge des Fahrzeugverbandes abzustimmen. Die bereits zum ersten Gegenstand der vorliegenden Erfindung oben ausgeführten Erläuterungen gelten hier entsprechend. Erfindungsgemäß wird nun vorgesehen, dass außerdem eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit Umgebungsfahrzeugen erfolgt, die nicht Teil des Fahrzeugverbandes sind. Auf Basis der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit den Umgebungsfahrzeugen erfolgt eine Steuerung der geplanten Fahrbewegungen der Fahrzeuge des Fahrzeugverbandes und/oder der Fahrbewegungen der Umgebungsfahrzeuge.A further subject matter of the present invention, which may be embodied in particular as a development of the abovementioned method according to the first subject of the invention, relates in turn to a method for controlling vehicles in the event of a vehicle association, wherein vehicle identification data identify the vehicles of the vehicle association and a vehicle-to-vehicle Vehicle communication between vehicles of the vehicle association takes place in order to tune travel movements of the vehicles of the vehicle association. The already the first subject of the present According to the invention above explained explanations apply here accordingly. According to the invention, it is now provided that in addition a vehicle-to-vehicle communication with surrounding vehicles takes place, which are not part of the vehicle association. On the basis of the vehicle-to-vehicle communication with the surrounding vehicles, the planned travel movements of the vehicles of the vehicle group and / or the movements of the surrounding vehicles are controlled.

Damit können alternativ oder auch zusätzlich zu der bereits oben beschriebenen vorausschauend Planung von Fahrbewegungen eines Fahrzeugverbandes auch die Situation bzw. Fahrbewegung von Umgebungsfahrzeugen einbezogen werden. Dies liefert ebenfalls bzw. zusätzlich einen Beitrag, um eine Aufspaltung des Fahrzeugverbandes zu vermeiden und aufgrund der – umfassenden – vorausschauenden Planung die Anstrengungen zur Beibehaltung des Fahrzeugverbandes zu minimieren, wie auch die Sicherheit für den Fahrzeugverband einerseits und für die Umgebungsfahrzeuge andererseits zu erhöhen.In order to may alternatively or additionally to the already described above planning driving movements a vehicle association also the situation or driving movement of surrounding vehicles be included. This also provides or in addition a contribution to avoid a splitting of the vehicle association and because of - comprehensive - forward-looking Planning the efforts to maintain the vehicle association as well as the safety for the vehicle association on the one hand and for the surrounding vehicles on the other to increase.

Hierbei kann insbesondere vorgesehen werden, dass im Rahmen der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit Umgebungsfahrzeugen die Umgebungsfahrzeuge über den bestehenden Fahrzeugverband und/oder die geplanten Fahrbewegungen des Fahrzeugverbandes informiert werden. Damit erhalten die Umgebungsfahrzeuge die Information, dass ein Fahrzeugverband, der ein z. B. ein Hindernis für schnellere Fahrzeuge darstellen kann, vorhanden ist und/oder Informationen über die konkreten geplanten Fahrbewegungen des Fahrzeugverbandes, woraus ein Umgebungsfahrzeug Schlussfolgerungen für die eigenen Fahrzeugbewegungen und eventuell notwendige Neuplanungen bzw. Änderungen dieser Fahrzeugbewegungen ziehen kann.in this connection can be provided in particular that in the context of vehicle-to-vehicle communication with surrounding vehicles the surrounding vehicles over the existing vehicle association and / or the planned driving movements be informed of the vehicle association. This preserves the surrounding vehicles the information that a vehicle association, the z. B. an obstacle can represent faster vehicles, is present and / or information about the specific planned travel movements of the vehicle association, from which an environment vehicle conclusions for your own vehicle movements and possibly necessary New plans or changes to these vehicle movements can pull.

Speziell können mögliche Gefahrensituationen auf Basis der Daten ermittelt werden, die im Rahmen der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit Umgebungsfahrzeugen ausgetauscht wurden und die Fahrbewegungen des Fahrzeugverbandes und/oder der Umgebungsfahrzeuge können derart koordiniert werden, dass die ermittelte Gefahrensituation vermieden wird. So können Abstände, Geschwindigkeiten, Fahrwege, Anordnung oder Verteilung der Fahrzeuge des Fahrzeugverbandes und/oder der Umgebungsfahrzeuge koordiniert werden, um reibungslose und v. a. gefahrlose Fahrbewegungen aller beteiligten Fahrzeuge zu garantieren.specially can base possible danger situations the data to be determined as part of the vehicle-to-vehicle communication were exchanged with surrounding vehicles and the driving movements of the vehicle association and / or surrounding vehicles be coordinated so that the identified hazard situation is avoided. So distances, speeds, Routes, arrangement or distribution of vehicles of the vehicle association and / or environment vehicles are coordinated to ensure smooth and a. to guarantee safe driving movements of all participating vehicles.

Ein letzter Gegenstand der vorliegenden Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bildung eines Fahrzeugverbandes, wie er insbesondere nach einem der vorstehend beschriebenen Verfahren weiter realisiert und gesteuert werden kann. Dafür ist nämlich wiederum vorgesehen, dass Fahrzeugidentifikationsdaten die Fahrzeuge des Fahrzeugverbandes identifizieren und eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischen Fahrzeugen des Fahrzeugverbandes erfolgt. Auch für diesen Gegenstand der vorliegenden Erfindung gelten die bereits oben gemachten Ausführungen entsprechend. Im Rahmen dieses Gegenstandes der Erfindung ist vorgesehen, dass ein erstes Fahrzeug die Bildung des Fahrzeugverbandes über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung durch Aussendung einer Initialisierungsnachricht – und ggf. seiner Fahrzeugidentifikationsdaten – an Umgebungsfahrzeuge initiiert. Es wird also hier angenommen, dass zunächst noch kein Fahrzeugverband existiert und ein Fahrzeug von sich aus aktiv wird, um einen solchen Fahrzeugverband zu etablieren. In Reichweite einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung vorhandene Umgebungsfahrzeuge können dann auf Basis der empfangenen Initialisierungsnachricht die Initiierung des Fahrzeugverbandes durch Aussendung einer Akzeptanznachricht an das erste Fahrzeug akzeptieren oder durch Aussendung einer Ablehnungsnachricht ablehnen. Speziell ist dabei vorgesehen, dass die Umgebungsfahrzeuge gleichzeitig ihre Fahrzeugidentifikationsdaten an das erste Fahrzeug übertragen, damit das erste Fahrzeug eindeutig erkennen kann, welche Fahrzeuge die Initiierung des Fahrzeugverbandes akzeptiert oder abgelehnt haben. Das erste Fahrzeug kann damit auf Basis der empfangenen Fahrzeugidentifikationsdaten die Identität und Zulassung der Umgebungsfahrzeuge zum Fahrzeugverband überprüfen. Somit erfolgt eine Gegenprüfung der Akzeptanz oder Ablehnung seitens der Umgebungsfahrzeuge durch das erste Fahrzeug als zweiter Kontrollinstanz, d. h. es erfolgt eine zweistufige Prüfung der Initiierung des Fahrzeugverbandes. In Abhängigkeit vom Prüfungsergebnis des ersten Fahrzeugs sendet das erste Fahrzeug über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung eine Akzeptanznachricht oder eine Ablehnungsnachricht an die Umgebungsfahrzeuge. Somit kann verhindert werden, dass Fahrzeuge in einen Fahrzeugverband aufgenommen werden, die eigentlich von zumindest einem Teil der Fahrzeuge des Fahrzeugverbandes nicht in dem Fahrzeugverband gewünscht werden. Auf diese Weise kann ein weiterer Beitrag dazu geliefert werden, den Verband möglichst kompakt zu halten und zu erhalten und den Aufwand zur Steuerung des gebildeten Verbandes zu reduzieren.One The last object of the present invention relates to a method to form a vehicle association, as he especially after a the method described above further realized and controlled can be. This is in turn foreseen that vehicle identification data are the vehicles of the vehicle association identify and arrange a vehicle-to-vehicle communication between Vehicles of the vehicle association takes place. Also for this The subject of the present invention is the one already made above Executions accordingly. In the context of this article The invention provides that a first vehicle formation of the vehicle association via a vehicle-to-vehicle communication device by sending an initialization message - and possibly its vehicle identification data - to surrounding vehicles initiated. It is therefore assumed here that initially no vehicle association exists yet and a vehicle of its own becomes active in order to establish such a vehicle association. Within reach a vehicle-to-vehicle communication device existing Surrounding vehicles can then be based on the received Initialization message the initiation of the vehicle association by sending an acceptance message to the first vehicle accept or reject by sending a disapproval message. Specifically, it is provided that the surrounding vehicles simultaneously transmit their vehicle identification data to the first vehicle, so that the first vehicle can clearly identify which vehicles the initiation of the vehicle association accepted or rejected to have. The first vehicle can thus use the received vehicle identification data Check the identity and approval of the surrounding vehicles to the vehicle association. Thus, a cross check of the acceptance or rejection takes place on the part of the surrounding vehicles by the first vehicle as second Control instance, d. H. There is a two-stage test the initiation of the vehicle association. Dependent on From the test result of the first vehicle sends the first Vehicle via the vehicle-to-vehicle communication device a Acceptance message or a reject message to the surrounding vehicles. Thus it can be prevented that vehicles in a vehicle association which are actually from at least part of the Vehicles of the vehicle association are not desired in the vehicle association. In this way, another contribution can be made to To keep and keep the bandage as compact as possible and reduce the burden of controlling the formed dressing.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:The Invention will be described below with reference to exemplary embodiments with reference to the accompanying drawings in more detail explained. It shows:

1 Schematische Darstellung der Steuerung von Fahrbewegungen (Abbiegen) eines Fahrzeugverbandes 1 Schematic representation of the control of driving movements (turning) of a vehicle association

2 Schematische Darstellung der Steuerung von alternativen Fahrbewegungen (Überholen) eines Fahrzeugverbandes 2 Schematic representation of the Steue tion of alternative driving movements (overtaking) of a vehicle association

3 Flussdiagram der Verfahrensschritte zur Bildung eines Fahrzeugverbandes 3 Flowchart of the process steps for forming a vehicle association

4 Beispiel einer Darstellung des Nachrichtenaustauschs zur Bildung eines Fahrzeugverbandes 4 Example of a presentation of the message exchange for forming a vehicle association

5 Beispiel einer Darstellung von Nachrichtenoptionen nach Bildung eines Fahrzeugverbandes 5 Example of a presentation of message options after formation of a vehicle association

Die 1 zeigt ein spezielles Beispiel für ein erfindungsgemäßes Verfahren, bei dem zwei Fahrzeuge A, B gemeinsam einen Fahrzeugverband VG als virtuelle Gruppe von Fahrzeugen bilden. Normalerweise bedeutet die individuelle Mobilität bzw. der Individualverkehr, dass jedes Fahrzeug A, B, C auf einer Straße unabhängig von den anderen Fahrzeugen fährt, die sich ebenfalls auf dieser Straße bewegen. Manchmal besteht aber der Wunsch oder die Notwendigkeit, oder wäre es zumindest vorteilhaft, wenn mehrere Fahrzeuge A, B einen Fahrzeugverband VG bilden können, beispielsweise wenn – zumindest zeitweise – ein gemeinsames Fahrziel oder ein gemeinsamer Fahrweg vorliegen.The 1 shows a specific example of a method according to the invention, in which two vehicles A, B together form a vehicle association VG as a virtual group of vehicles. Normally, individual mobility means that each vehicle A, B, C travels on a road independently of the other vehicles that also move on that road. Sometimes, however, there is the desire or necessity, or it would be at least advantageous if multiple vehicles A, B can form a vehicle group VG, for example, if - at least temporarily - a common destination or a common route available.

Auf sehr belebten Straßen mit viel Verkehr kann es aber für die Fahrzeuge bzw. für die Benutzer der Fahrzeuge schwierig und belastend sein, einen geschlossenen Fahrzeugverband zu bilden und zu erhalten: Das führende Fahrzeug eines Verbandes muss stets dafür sorgen, dass die anderen Fahrzeuge des Verbandes folgen oder ggf. aufschließen können und die folgenden Fahrzeuge bzw. deren Benutzer müssen stets darauf achten, mit dem folgenden Fahrzeug Schritt zu halten. Normalerweise ist der Fahrzeugverband nicht besonders gekennzeichnet, d. h. für andere Verkehrsteilnehmer nicht als Verband erkennbar, so dass andere Fahrzeuge oft den Fahrzeugverband aufbrechen können, z. B. durch Einscheren in den Fahrzeugverband, speziell wenn die Abstände zwischen den Fahrzeugen des Verbandes relativ groß geworden sind, was passieren kann, wenn sich der Fahrzeugverband nicht als geschlossener Verband bewegt. Versuchen nun die folgenden Fahrzeuge des Fahrzeugverbandes, den Verband wieder zu schließen, so kann es zu gefährlichen Situationen kommen.On but busy streets with lots of traffic may be there for the vehicles or for the users of the vehicles difficult and be stressful to form a closed vehicle association and get: The leading vehicle of a federation must always make sure that the other vehicles of the association follow or possibly unlock and the following Vehicles or their users must always be careful to keep up with the following vehicle. Usually is the vehicle association is not specially marked, d. H. For Other road users are not recognizable as a bandage, so others Vehicles often can break the vehicle association, z. B. by cutting into the vehicle body, especially if the distances between the vehicles of the association has become relatively large are what can happen if the vehicle association does not consider itself closed association moves. Now try the following vehicles the vehicle association to close the bandage again, this can lead to dangerous situations.

Im hier dargestellten Ausführungsbeispiel wird erläutert, wie auf vorteilhafte Weise die Möglichkeit einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zur Steuerung von Fahrzeugen A, B eines Fahrzeugverbandes VG genutzt werden kann, ohne dass zusätzliche Hardware über die heute übliche Fahrzeughardware wie Datenverarbeitungseinrichtungen und Navigationssysteme hinaus nötig wäre. Die Fahrzeuge A, B des Fahrzeugverbandes VG – und gegebenenfalls auch Umgebungsfahrzeuge C, die nicht Teil des Fahrzeugverbandes VG sind – weisen dazu jeweils eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung 1 auf, die im Beispiel nach 1 als omnidirektionale Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung, beispielsweise als Antenne, ausgebildet ist. Diese ist mit einer Datenverarbeitungseinrichtung 2 verbunden, welche einen Datenspeicher 3 zur Speicherung von Fahrzeugidentifikationsdaten DFA, DFB, DFC in Form eines Fahrzeugregisters aufweist. In diesem Datenspeicher 3 speichern die Fahrzeuge A, B des Fahrzeugverbandes VG zumindest die Fahrzeugidentifikationsdaten DFA, DFB derjenigen Fahrzeuge, die Teil des Fahrzeugverbandes VG sind und/oder darin aufgenommen werden können und/oder früher Teil des Fahrzeugverbandes VG waren. Somit besitzen zumindest die Fahrzeuge A, B des Fahrzeugverbandes die Kenntnis darüber, welche Fahrzeuge Teil des Fahrzeugverbandes VG sind, sein können oder waren.In the embodiment shown here is explained how advantageously the possibility of a vehicle-to-vehicle communication for the control of vehicles A, B of a vehicle association VG can be used without additional hardware beyond today's standard vehicle hardware such as data processing equipment and navigation systems also needed would. The vehicles A, B of the vehicle association VG - and optionally also surrounding vehicles C, which are not part of the vehicle association VG - each have a vehicle-to-vehicle communication device for this purpose 1 on, which in the example after 1 is designed as an omnidirectional vehicle-to-vehicle communication device, for example as an antenna. This is with a data processing device 2 connected to a data store 3 for storing vehicle identification data D FA , D FB , D FC in the form of a vehicle register. In this data store 3 the vehicles A, B of the vehicle association VG store at least the vehicle identification data D FA , D FB of those vehicles which are part of the vehicle association VG and / or can be accommodated therein and / or formerly belonged to the vehicle association VG. Thus, at least the vehicles A, B of the vehicle association have the knowledge of which vehicles are part of the vehicle association VG, could be or were.

Durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischen Fahrzeugen A, B über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung 1 können dann bei Bestehen des Fahrzeugverbandes VG die Fahrbewegungen der Fahrzeuge A, B untereinander abgestimmt werden und insbesondere im Voraus bereits koordiniert werden, so dass sich der Fahrzeugverband VG als geschlossener Verband bewegen kann. Im Beispiel nach 1 wird zunächst ein Abbiegen des Fahrzeuges A als zukünftig geplante Fahrbewegungen 4 datentechnisch erfasst, sei es automatisch (beispielsweise durch Datenabgleich oder Dateneingabe von einem – in 1 nicht dargestellten – Fahrzeugnavigationssystem) oder sei es initiiert durch manuelle Eingabe durch einen Fahrzeugbenutzer. Die Daten, die zukünftig geplante Fahrbewegungen 4 darstellen, werden in geeignet kodierter Form über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung 1 das folgende Fahrzeuge B des Fahrzeugverbandes VG übertragen. Dieses folgende Fahrzeug B kann nun auf Basis der empfangenen Daten vorausschauend selbst ein Abbiegen als angemessene eigene Fahrbewegung 5 planen, beispielsweise ebenfalls durch Datenabgleich oder Dateneingabe von einem – in 1 nicht dargestellten – Fahrzeugnavigationssystem oder wiederum alternativ initiiert durch manuelle Eingabe durch einen Fahrzeugbenutzer. Anschließend werden die Fahrbewegungen 4, 5 koordiniert eingeleitet, d. h. der Fahrzeugverband VG führt eine geschlossene Abbiegebewegung aus. Es entstehen dabei praktisch keine Verzögerungen oder Überraschungen für die Fahrzeuge A, B des Fahrzeugverbandes, d. h. es können die Fahrbewegungen 4, 5 mit einem minimalen Fahrzeugabstand durchgeführt werden, wodurch beispielsweise ein Einscheren anderer Fahrzeuge in den Fahrzeugverband verhindert werden kann.Through the vehicle-to-vehicle communication between vehicles A, B via the vehicle-to-vehicle communication device 1 If necessary, the driving movements of the vehicles A, B can then be coordinated with each other when the vehicle association VG passes, and in particular can already be coordinated in advance, so that the vehicle association VG can move as a closed association. In the example below 1 is first a turn of the vehicle A as planned future driving movements 4 data - logically, be it automatically (for example, by data synchronization or data entry of a - in 1 not shown - vehicle navigation system) or be initiated by manual input by a vehicle user. The data, the future planned movements 4 are in suitably coded form via the vehicle-to-vehicle communication device 1 the following vehicles B of the vehicle association VG transferred. This following vehicle B can now predictively turn itself on the basis of the received data as a proper own driving movement 5 plan, for example also by reconciliation or data entry of a - in 1 not shown - vehicle navigation system or, in turn, alternatively initiated by manual input by a vehicle user. Subsequently, the driving movements 4 . 5 coordinated initiated, ie the vehicle association VG performs a closed turn. There are virtually no delays or surprises for the vehicles A, B of the vehicle association, ie it can the driving movements 4 . 5 be carried out with a minimum vehicle spacing, whereby, for example, a collapse of other vehicles in the vehicle body can be prevented.

1 zeigt ebenfalls, dass nicht nur die Fahrzeuge A, B des Fahrzeugverbandes VG untereinander über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung 1 kommunizieren können. Vielmehr kann außerdem – insbesondere aus Gründen der Sicherheit und der globalen Koordination von Fahrbewegungen – eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit Umgebungsfahrzeugen C erfolgt, die nicht Teil des Fahrzeugverbandes VG sind. So können Umgebungsfahrzeugen C von einem oder mehreren der Fahrzeuge A, B des Fahrzeugverbandes VG – sei es vom führenden Fahrzeug A oder von einem folgenden Fahrzeug B – über die Anwesenheit des Fahrzeugverbandes VG informiert werden und es können den Umgebungsfahrzeugen VG auch die geplanten Fahrbewegungen 4, 5 mitgeteilt werden, so dass die Umgebungsfahrzeuge beispielsweise auf ein mögliches Hindernis aufmerksam gemacht werden – nämlich den abbiegenden und deshalb in der Regel abbremsenden Fahrzeugverband VG. Auf Basis der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit dem Umgebungsfahrzeugen C kann somit zusätzlich eine Steuerung bzw. Koordination der geplanten Fahrbewegungen 4, 5 der Fahrzeuge A, B des Fahrzeugverbandes VG mit den Fahrbewegungen der Umgebungsfahrzeuge C erfolgen, wobei beispielsweise die Umgebungsfahrzeuge automatisch ihre eigenen Fahrbewegungen entsprechend den empfangenen Informationen über die Fahrbewegungen 4, 5 der Fahrzeuge A, B anpassen können. 1 also shows that not only the vehicles A, B of the vehicle group VG communicate with each other via the vehicle-to-vehicle communication device 1 to be able to communicate. On the contrary, vehicle-to-vehicle communication with surrounding vehicles C, which are not part of the vehicle group VG, can take place-in particular for reasons of safety and the global coordination of driving movements. Thus, surrounding vehicles C can be informed of one or more of the vehicles A, B of the vehicle group VG - be it from the leading vehicle A or from a following vehicle B - the presence of the vehicle association VG and the surrounding vehicles VG can also the planned driving movements 4 . 5 be communicated so that the surrounding vehicles are made aware, for example, of a possible obstacle - namely the bending and therefore usually decelerating vehicle association VG. On the basis of the vehicle-to-vehicle communication with the surrounding vehicle C can thus additionally control or coordination of the planned movements 4 . 5 the vehicles A, B of the vehicle association VG with the driving movements of the surrounding vehicles C take place, for example, the surrounding vehicles automatically their own driving movements according to the received information about the driving movements 4 . 5 the vehicles A, B can adjust.

Eine schematische Darstellung der Steuerung eines Überholvorganges der Fahrzeuge A, B eines Fahrzeugverbandes VG ist in 2 als Beispiel für alternativen Fahrbewegungen 6, 7 eines solchen Fahrzeugverbandes dargestellt. Dabei plant das erste, führende Fahrzeug A des Fahrzeugverbandes VG, ein vorausfahrendes Umgebungsfahrzeug C mit einer geplanten Fahrbewegung 6 zu überholen, wobei das Umgebungsfahrzeug C wiederum nicht Teil des Fahrzeugverbandes VG ist. Die geplante Fahrbewegung 6 wird wiederum – analog zum Beispiel nach 1 – an das folgende Fahrzeug B des Fahrzeugverbandes mit Hilfe der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung 1 übertragen. Das folgende Fahrzeug B als letztes Fahrzeug des Fahrzeugverbandes VG kann auf dieser Basis eine eigene Fahrbewegung 7 als Überholbewegung planen, die der Fahrbewegung 6 des führenden Fahrzeugs A entspricht. Auf Basis dieser vorausschauenden Planung der Fahrbewegungen 6, 7 können alle Fahrzeuge A, B des Fahrzeugverbandes VG gemeinsam einen Überholvorgang einleiten, wodurch der Fahrzeugverband VG wiederum als geschlossener Verband erhalten bleibt, d. h. es wird wiederum das Einscheren eventuell nachfolgender Fahrzeuge in den Fahrzeugverband VG verhindert und der Überholvorgang kann mit einem minimalen Fahrzeugabstand innerhalb des Fahrzeugverbandes VG durchgeführt werden.A schematic representation of the control of a passing process of the vehicles A, B of a vehicle association VG is in 2 as an example of alternative driving movements 6 . 7 represented such a vehicle association. In this case, the first, leading vehicle A of the vehicle association VG plans a preceding vehicle C with a planned travel movement 6 to overtake, wherein the surrounding vehicle C in turn is not part of the vehicle association VG. The planned driving movement 6 will turn - analogous to the example after 1 To the following vehicle B of the vehicle association using the vehicle-to-vehicle communication device 1 transfer. The following vehicle B as the last vehicle of the vehicle association VG can on this basis a separate driving movement 7 plan as overtaking, the driving movement 6 of the leading vehicle A corresponds. Based on this forward planning of the movements 6 . 7 Can all vehicles A, B of the vehicle association VG together initiate an overtaking process, whereby the vehicle body VG is again preserved as a closed association, ie it is in turn prevented the Einscheren possibly subsequent vehicles in the vehicle group VG and overtaking can with a minimum vehicle spacing within the vehicle VG be performed.

Auch im Beispiel nach 2 kann wiederum eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit Umgebungsfahrzeugen C erfolgen, sei es mit dem überholten Fahrzeug C, sei es mit eventuell nachfolgenden Fahrzeugen. Dadurch werden wiederum Umgebungsfahrzeuge C über die Anwesenheit des Fahrzeugverbandes VG informiert und im Beispiel nach 2 speziell vor dem geschlossenen Überholmanöver des Fahrzeugverbandes VG gewarnt. So kann beispielsweise ein eigenes Überholen des Umgebungsfahrzeugs C automatisch verhindert werden oder die Geschwindigkeit eines eventuell nachfolgenden, schnelleren Umgebungsfahrzeugs durch automatisches Abbremsen verringert werden.Also in the example 2 In turn, a vehicle-to-vehicle communication with surrounding vehicles C can take place, be it with the outdated vehicle C, or with any subsequent vehicles. As a result, surrounding vehicles C are in turn informed about the presence of the vehicle association VG and, in the example, after 2 specifically warned against the closed overtaking maneuver of the vehicle association VG. Thus, for example, an own overtaking of the surrounding vehicle C can be prevented automatically or the speed of any subsequent, faster surrounding vehicle can be reduced by automatic braking.

In 3 sind schematisch anhand eines Flussdiagrams die Verfahrensschritte zur Bildung eines Fahrzeugverbandes VG nach einem speziellen Beispiel der vorliegenden Erfindung dargestellt. Zur weiteren Veranschaulichung wird außerdem auf die oben ausgeführte Beschreibung zu den 1 und 2 verwiesen. Die Bildung eines Fahrzeugverbandes VG in Form einer virtuellen Gruppe wird in einem ersten Verfahrenschritt durch das erste Fahrzeug A initiiert. Dazu sendet das Fahrzeug A über die bereits beschriebene Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung 1 eine Initialisierungsnachricht „A initiate VG" (A initiiert VG) an Umgebungsfahrzeuge B, C. Zusätzlich sendet das Fahrzeug A bevorzugt auch seine Fahrzeugidentifikationsdaten DFA an die Umgebungsfahrzeuge B, C. Die Umgebungsfahrzeuge B, C empfangen in einem weiteren Verfahrensschritt „B receive init message" (B empfängt Initiierungsmeldung) bzw. „C receive init message" (C empfängt Initiierungsmeldung) parallel und unabhängig voneinander die Initialisierungsnachricht „A initiate VG". Im Beispiel nach 3 sei angenommen, dass das Fahrzeug C die Nachricht des Fahrzeugs A nur zufällig empfangen hat, d. h. dass dieses Fahrzeug vom Fahrzeug A nicht zur Bildung eines Fahrzeugverbandes VG vorgesehen wäre.In 3 are shown schematically with reference to a flow chart, the method steps for forming a vehicle association VG according to a specific example of the present invention. For further illustration, reference is also made to the above description of the 1 and 2 directed. The formation of a vehicle association VG in the form of a virtual group is initiated by the first vehicle A in a first method step. For this purpose, the vehicle A transmits via the vehicle-to-vehicle communication device already described 1 an initialization message "A initiate VG" (A initiates VG) to surrounding vehicles B, C. In addition, the vehicle A preferably also transmits its vehicle identification data D FA to the surrounding vehicles B, C. The surrounding vehicles B, C receive in a further method step "B receive init message "(B receives initiation message) or" C receive init message "(C receives initiation message) in parallel and independently of each other the initialization message" A initiate VG ". In the example below 3 Let it be assumed that the vehicle C has received the message of the vehicle A only accidentally, ie that this vehicle would not be provided by the vehicle A for forming a vehicle association VG.

Nun können die Umgebungsfahrzeuge B, C – nach Prüfung der Initialisierungsnachricht „A initiate VG" und ggf. auch der Fahrzeugidentifikationsdaten DFA – die Initiierung des Fahrzeugverbandes VG durch Aussendung einer Akzeptanznachricht oder einer Ablehnungsnachricht akzeptieren oder ablehnen. Im Beispiel nach 3 akzeptieren beide Umgebungsfahrzeuge B, C die Initiierung des Fahrzeugverbandes VG durch Aussendung einer Akzeptanznachricht „B accept" (B akzeptiert) bzw. „C accept" (C akzeptiert). Gleichzeitig senden die Umgebungsfahrzeuge B, C ihre Fahrzeugidentifikationsdaten DFB, DFC aus, die zusammen mit der jeweiligen Akzeptanznachricht vom ersten Fahrzeug A – und ggf. auch von anderen Umgebungsfahrzeugen B, C – empfangen werden.Now, after checking the initialization message "A initiate VG" and possibly also the vehicle identification data D FA , the surrounding vehicles B, C can accept or reject the initiation of the vehicle association VG by sending an acceptance message or a refusal message 3 both surrounding vehicles B, C accept the initiation of the vehicle association VG by sending out an acceptance message "B accept" (B accepted) or "C accept" (C accepted). At the same time, the surrounding vehicles B, C send their vehicle identification data D FB , D FC , which are received together with the respective acceptance message from the first vehicle A - and possibly also from other surrounding vehicles B, C -.

Im darauffolgenden Verfahrensschritt überprüft das erste Fahrzeug A die empfangenen Akzeptanznachrichten „B accept" bzw. „C accept" und die ebenfalls empfangenen Fahrzeugidentifikationsdaten DFB, DFC der Umgebungsfahrzeuge B, C mit Hilfe der Datenverarbeitungseinrichtung 2 und des Datenspeichers 3. In diesem können Fahrzeugidentifikationsdaten DFB, DFC vorgespeichert vorliegen, beispielsweise von bevorzugten Fahrzeugen B oder von Fahrzeugen, die bereits früher zusammen mit dem Fahrzeug A Teil eines Fahrzeugverbandes VG waren. Somit kann zumindest das erste Fahrzeug A ein Fahrzeugregister aufweisen oder aufbauen und die Identität der Umgebungsfahrzeuge B, C in einem weiteren Verfahrensschritt „A verify identity B" (A prüft Identifikation von B) bzw. „A verify identity C" (A prüft Identifikation von C) überprüfen. Auf Basis der Überprüfung der Akzeptanznachrichten und unter Einbezug der Fahrzeugidentifikationsdaten DFB, DFC und der gespeicherten Fahrzeugregister-Daten des Datenspeichers 3 kann das erste Fahrzeug A dann eine Entscheidung treffen und ein Umgebungsfahrzeug B in dem Fahrzeugverband durch Aussendung einer Akzeptanznachricht akzeptieren „A accept B in VG" (A akzeptiert B in VG) oder ein Umgebungsfahrzeug C durch Aussendung einer Ablehnungsnachricht ablehnen „A deny C" (A lehnt C ab).In the subsequent process step on the first vehicle A checks the received acceptance messages "B accept" or "C accept" and the likewise received vehicle identification data D FB , D FC of the surrounding vehicles B, C with the aid of the data processing device 2 and the data store 3 , In this vehicle identification data D FB , D FC may be pre-stored, for example, of preferred vehicles B or vehicles that were previously part of a vehicle association VG together with the vehicle A. Thus, at least the first vehicle A can have or build up a vehicle register and the identity of the surrounding vehicles B, C in a further process step "A verify identity B" (A checks identification of B) or "A verify identity C" (A checks identification of C) check. Based on the verification of the acceptance messages and incorporating the vehicle identification data D FB , D FC and the stored vehicle register data of the data memory 3 the first vehicle A can then make a decision and accept an environment vehicle B in the vehicle association by sending an acceptance message "A accept B in VG" or accept a surrounding vehicle C by sending a reject message "A A rejects C).

Damit ist der Fahrzeugverband VG gebildet, und zumindest beiden Fahrzeugen A, B des Fahrzeugverbandes VG liegen bevorzugt die Fahrzeugidentifikationsdaten DFA, DFB der Fahrzeuge des Fahrzeugverbandes VG zur eindeutigen Identifikation der Fahrzeuge des Fahrzeugverbandes VG vor. Anschließend gleichen die Fahrzeuge A, B des Fahrzeugverbandes VG ihre Fahrbewegungen bzw. Fahrparameter wie Geschwindigkeit, Abstand, Pausenintervalle, Beleuchtung etc. in einem Verfahrensschritt „VG align" (VG Abgleich) an. Im Beispiel nach den 1 und 2 wurde dies für die Fahrbewegungen 4, 5, 6, 7 erläutert. Dies kann durch einen geeigneten Datenaustausch über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung 1 erfolgen. Falls die Kommunikationsverbindung über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtungen 1 vorübergehend verloren geht, so kann die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung 1 des Fahrzeugs A automatisch die Datenverarbeitungseinrichtung 2 des führenden Fahrzeugs A des Fahrzeugverbandes VG entsprechend informieren, so dass dieses z. B. seine Fahrbewegungen geeignet anpassen kann (z. B. Abbremsen). Sobald die die Kommunikationsverbindung über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtungen 1 wieder hergestellt ist, kann die Datenverarbeitungseinrichtung 2 des führenden Fahrzeugs A – unter Zugriff auf die im Datenspeicher 3 gespeicherten Fahrzeugidentifikationsdaten DFB – das Fahrzeug B wieder in dem Fahrzeugverband VG akzeptieren.Thus, the vehicle association VG is formed, and at least two vehicles A, B of the vehicle association VG are preferably the vehicle identification data D FA , D FB of the vehicles of the vehicle association VG for the unambiguous identification of the vehicles of the vehicle association VG. Subsequently, the vehicles A, B of the vehicle group VG adjust their driving movements or driving parameters such as speed, distance, pause intervals, lighting, etc. in a method step "VG align" (VG adjustment) 1 and 2 this was for the driving movements 4 . 5 . 6 . 7 explained. This can be done by a suitable data exchange via the vehicle-to-vehicle communication device 1 respectively. If the communication link is via the vehicle-to-vehicle communication devices 1 is temporarily lost, then the vehicle-to-vehicle communication device 1 of the vehicle A automatically the data processing device 2 inform the leading vehicle A of the vehicle association VG accordingly, so that this z. B. can suitably adapt its travel movements (eg braking). Once the communication link through the vehicle-to-vehicle communication devices 1 is restored, the data processing device 2 of the leading vehicle A - under access to the data memory 3 stored vehicle identification data D FB - accept the vehicle B again in the vehicle association VG.

In weiteren Verfahrensschritten nach 3 kann vorgesehen werden, dass die Fahrzeuge A, B des zuvor gebildeten Fahrzeugverbandes VG untereinander Anfragen „VG request" (VG Anfrage) für bestimmte Fahrbewegungen bzw. Änderungen der aktuellen Fahrbewegungen oder sonstige Hilfsinformationen austauschen wie z. B.

  • – Bitte eine Pause machen
  • – Fahrzeugführer benötigt eine Toilette
  • – Bitte verlangsamen
  • – Bitte an der nächsten Tankstelle anhalten
  • – Ich verlasse den Fahrzeugverband
  • – Ich muss an einer Ampel anhalten
  • – Ich habe Euch verloren. Wo seid Ihr?
In further process steps 3 It can be provided that the vehicles A, B of the previously formed vehicle association VG exchange requests with each other for "VG request" (VG request) for specific travel movements or changes in the current travel movements or other auxiliary information, such as eg
  • - Please take a break
  • - Driver needs a toilet
  • - Please slow down
  • - Please stop at the next gas station
  • - I leave the vehicle association
  • - I have to stop at a traffic light
  • - I lost you. Where are you?

Auf Basis dieser Anfragen kann dann in einem weiteren Verfahrensschritt „VG coordinate" (VG Koordination) der Fahrzeugverband VG bzw. zumindest eines der Fahrzeuge A, B – insbesondere das führende Fahrzeug A des Fahrzeugverbandes A, B – zukünftig geplanten Fahrbewegungen koordinieren wie

  • – Anpassung der relativen Entfernung zum zurückgebliebenen Fahrzeug des Fahrzeugverbandes (z. B. im Fall einer Nachricht „Ich muss an einer Ampel anhalten")
  • – Übertragen einer Fahrtroute, die verlorenen Fahrzeugen ein erneutes Aufschließen zum Fahrzeugverband ermöglicht (z. B. im Fall einer Nachricht „Ich habe Euch verloren. Wo seid Ihr?"), speziell auf Basis von Positionsdaten von Fahrzeugen des Fahrzeugverbandes und von empfangenen Positionsdaten des verlorenen Fahrzeugs
On the basis of these requests, in a further method step "VG coordinate" (VG coordination), the vehicle association VG or at least one of the vehicles A, B - in particular the leading vehicle A of the vehicle group A, B - can coordinate future planned travel movements, such as
  • Adjustment of the relative distance to the remaining vehicle of the vehicle association (eg in the case of a message "I have to stop at a traffic light")
  • Transmitting a route that allows lost vehicles to reopen to the vehicle association (eg, in the case of a message "I lost you, where are you?"), Specifically based on position data of vehicles of the vehicle association and received position data of the vehicle lost vehicle

Zumindest eines der Fahrzeuge A, B – insbesondere das führende Fahrzeug A des Fahrzeugverbandes A, B kann außerdem z. B. folgende Daten und/oder Nachrichten an den Fahrzeugverband VG automatisch oder nach manueller Eingabe durch einen Benutzer des Fahrzeugs senden:

  • – Ich werde bei der nächsten Gelegenheit anhalten
  • – Verkehrsfunk hat einen Stau auf der geplanten Route angekündigt – eine Umgehungsroute wird gewählt
  • – Synchronisationsdaten und Informationen zur Synchronisierung der Navigationssysteme der Fahrzeuge A, B und ggf. entsprechende Displayinformationen zur Anzeige für Fahrzeugbenutzer, mit Korrekturdaten für eventuelle Abweichungen der aktuellen Fahrbewegungen von geplanten Fahrbewegungen
  • – Fahrzeugstatusdaten wie Brems- oder Beschleunigungsdaten, Beleuchtungsdaten, Blinkerdaten, die je nach Fahrsituation für die anderen Fahrzeuge des Fahrzeugverbandes VG ein Indikator oder Initiator zur Einleitung bestimmter Fahrbewegungen sein können (z. B. Blinkerdaten eines Fahrzeugs als Initiator für eine Fahrbewegung nach 2: Überholen)
  • – Andere sicherheitsrelevante Daten und Informationen.
At least one of the vehicles A, B - in particular the leading vehicle A of the vehicle association A, B can also z. B. to send the following data and / or messages to the vehicle group VG automatically or after manual entry by a user of the vehicle:
  • - I'll stop at the next opportunity
  • - Traffic announces a traffic jam on the planned route - a detour route is chosen
  • - Synchronization data and information for synchronization of the navigation systems of the vehicles A, B and possibly corresponding display information for display for vehicle users, with correction data for possible deviations of the current travel movements of planned travel movements
  • Vehicle status data such as brake or acceleration data, illumination data, turn signal data which, depending on the driving situation, can be an indicator or initiator for the initiation of specific driving movements for the other vehicles of the vehicle group VG (eg turn signal data of a vehicle as initiator for a driving movement) 2 : Overtaking)
  • - Other security-related data and informa tions.

Ggf. können auch Umgebungsfahrzeuge C, die nicht Teil des Fahrzeugverbandes VG sind, wie oben beschrieben in einem parallelen oder nachfolgenden Verfahrensschritt „VG inform" (VG Information) über diese zukünftig geplanten Fahrbewegungen informiert werden, wie bereits oben anhand der 1 und 2 beschrieben wurde, beispielsweise durch aussenden einer Warnnachricht „Dies ist ein Fahrzeugverband. Bitte den Verband nicht stören durch Einscheren in den Verband." und es können, wie bereits beschrieben, eventuell folgende, schnellere Fahrzeuge vor einem langsameren Fahrzeugverband VG gewarnt werden.Possibly. can also environment vehicles C, which are not part of the vehicle association VG, as described above in a parallel or subsequent step "VG inform" (VG information) are informed about these future planned movements, as already above with reference to 1 and 2 has been described, for example by sending a warning message "This is a vehicle association. Please do not disturb the bandage by cutting into the bandage. "And it may, as already described, possibly the following, faster vehicles in front of a slower vehicle association VG be warned.

In 4 ist ein spezielles Beispiel einer Darstellung des Nachrichtenaustauschs zur Bildung eines Fahrzeugverbandes gezeigt, wie er den Benutzern zweier Fahrzeuge A, B im Rahmen der Bildung eines Fahrzeugverbandes VG über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle angezeigt werden kann. Fahrzeug A mit Fahrer „John" initiiert dabei gemäß den oben dargestellten Verfahren die Bildung eines Fahrzeugverbandes VG und Fahrzeug B mit Fahrer „David" akzeptiert die Initiierung des Fahrzeugverbandes VG durch eine Akzeptanznachricht „Join" (akzeptieren) bzw. graphische Darstellung „Haken" in Verbindung mit der Identifikation des Fahrzeuges B über den Namen des Fahrers. Diese wird vom ersten Fahrzeug A empfangen und dem Fahrer „John" angezeigt als Haken hinter dem Namen des Fahrers „David". Andererseits hat ein weiteres Fahrzeug bzw. dessen Fahrer „Tom" die Initiierung des Fahrzeugverbandes VG abgelehnt (deny), in 4 dargestellt durch ein Kreuz hinter dem Namen des Fahrers „Tom" des weiteren Fahrzeugs (z. B. Umgebungsfahrzeug C). Fahrzeug A mit Fahrer „John" akzeptiert Fahrzeug B mit Fahrer „David" im Fahrzeugverband VG und sendet Fahrzeug B eine Akzeptanznachricht, die dem Fahrer „David" graphisch angezeigt wird als Haken hinter der Anzeige „Accepted" (akzeptiert) und der Nachricht „You can follow 'John'!" (Bitte John folgen!)In 4 a specific example of a representation of the message exchange to form a vehicle association is shown as it can be displayed to the users of two vehicles A, B in the context of forming a vehicle association VG via a man-machine interface. Vehicle A with driver "John" initiates the formation of a vehicle association VG and vehicle B with driver "David" accepts the initiation of vehicle association VG by means of an acceptance message "Join" or "hook" in FIG Connection with the identification of the vehicle B on the name of the driver. This is received by the first vehicle A and the driver "John" displayed as a hook behind the name of the driver "David". On the other hand, another vehicle or its driver "Tom" has refused the initiation of the vehicle association VG (deny), in 4 represented by a cross behind the name of the driver "Tom" of the other vehicle (eg surrounding vehicle C) Vehicle A with driver "John" accepts vehicle B with driver "David" in the vehicle association VG and sends vehicle B an acceptance message that the driver "David" is displayed graphically as a tick behind the message "Accepted" and the message "You can follow 'John'!" (Please follow John!)

5 zeigt Beispiele einer Darstellung von Nachrichtenoptionen, die nach Bildung eines Fahrzeugverbandes VG zwischen den Fahrzeugen A, B des Fahrzeugverbandes ausgetauscht werden können, insbesondere nach den bereits oben beschriebenen Verfahren. Dabei ist einerseits gezeigt, wie die Fahrbewegungen der Fahrzeuge A, B durch Austausch und Display-Anzeige aktueller und/oder geplanter Fahrdaten bzw. Fahrbewegungen koordiniert werden können sowie Navigationssysteme der Fahrzeuge A, B durch Austausch entsprechender Navigationsdaten synchronisiert werden können, wie in 5 Mitte gezeigt. Des Weiteren können Anfragen zwischen den Fahrzeugen A, B des Fahrzeugverbandes ausgetauscht und im Display einer Mensch-Maschine-Schnittstelle angezeigt werden, wie in 5 unten dargestellt. 5 shows examples of a representation of news options that can be exchanged after the formation of a vehicle association VG between the vehicles A, B of the vehicle association, in particular according to the method already described above. On the one hand, it is shown how the travel movements of the vehicles A, B can be coordinated by exchanging and displaying current and / or planned driving data or driving movements, and navigation systems of the vehicles A, B can be synchronized by exchanging corresponding navigation data, as in FIG 5 Center shown. Furthermore, requests between the vehicles A, B of the vehicle association can be exchanged and displayed in the display of a man-machine interface, as in 5 shown below.

11
Fahrzeug-zu-Fahrzeug-KommunikationseinrichtungVehicle-to-vehicle communication device
22
DatenverarbeitungseinrichtungData processing device
33
Datenspeicherdata storage
44
geplante Fahrbewegungplanned travel movement
55
geplante Fahrbewegungplanned travel movement
66
geplante Fahrbewegungplanned travel movement
77
geplante Fahrbewegungplanned travel movement
AA
Fahrzeugvehicle
BB
Fahrzeugvehicle
CC
Umgebungsfahrzeugsurrounding vehicle
DFA D FA
FahrzeugidentifikationsdatenVehicle identification data
DFB D FB
FahrzeugidentifikationsdatenVehicle identification data
DFC D FC
FahrzeugidentifikationsdatenVehicle identification data
VGVG
Fahrzeugverbandvehicle Association

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - EP 0762364 A2 [0002] - EP 0762364 A2 [0002]
  • - US 6032097 [0003] - US 6032097 [0003]
  • - EP 0991046 A1 [0004] EP 0991046 A1 [0004]

Claims (6)

Verfahren zur Steuerung von Fahrzeugen (A, B, C) bei Bestehen eines Fahrzeugverbandes (VG), wobei Fahrzeugidentifikationsdaten (DFA, DFB, DFC) die Fahrzeuge (A, B) des Fahrzeugverbandes (VG) identifizieren und eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischen Fahrzeugen (A, B) des Fahrzeugverbandes (VG) erfolgt, um Fahrbewegungen der Fahrzeuge (A, B) des Fahrzeugverbandes (VG) abzustimmen, dadurch gekennzeichnet, dass zukünftig geplante Fahrbewegungen (4, 6) eines Fahrzeugs (A) des Fahrzeugverbandes (VG) datentechnisch erfasst werden, die erfassten Daten über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung (1) an andere Fahrzeuge (B) des Fahrzeugverbandes (VG) übertragen werden, die anderen Fahrzeuge (B) des Verbandes (VG) auf Basis der empfangenen Daten vorausschauend eine angemessene eigene Fahrbewegung (5, 7) planen und eine koordinierte Änderung der Fahrbewegungen des Fahrzeugverbandes (VG) entsprechend der geplanten Fahrbewegungen (4, 5, 6, 7) eingeleitet wird.Method for controlling vehicles (A, B, C) in the presence of a vehicle association (VG), vehicle identification data (D FA , D FB , D FC ) identifying the vehicles (A, B) of the vehicle group (VG) and a vehicle-to-vehicle Vehicle communication between vehicles (A, B) of the vehicle group (VG) takes place in order to tune travel movements of the vehicles (A, B) of the vehicle group (VG), characterized in that future planned movements ( 4 . 6 ) of a vehicle (A) of the vehicle association (VG) can be detected in terms of data, the recorded data via a vehicle-to-vehicle communication device ( 1 ) are transmitted to other vehicles (B) of the vehicle association (VG), the other vehicles (B) of the association (VG), based on the received data, anticipating a suitable own driving movement ( 5 . 7 ) and a coordinated change of the travel movements of the vehicle association (VG) according to the planned driving movements ( 4 . 5 . 6 . 7 ) is initiated. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassung der zukünftig geplanten Fahrbewegungen (4, 5, 6, 7) eines Fahrzeugs (A, B) durch eine Anfrage (VG Anfrage) eines der anderen Fahrzeuge (A, B) des Fahrzeugverbandes (VG) initiiert wird.A method according to claim 1, characterized in that the detection of future planned travel movements ( 4 . 5 . 6 . 7 ) of a vehicle (A, B) by a request (VG request) of one of the other vehicles (A, B) of the vehicle association (VG) is initiated. Verfahren zur Steuerung von Fahrzeugen (A, B, C) bei Bestehen eines Fahrzeugverbandes (VG), wobei Fahrzeugidentifikationsdaten (DFA, DFB, DFC) die Fahrzeuge (A, B) des Fahrzeugverbandes (VG) identifizieren und eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischen Fahrzeugen (A, B) des Fahrzeugverbandes (VG) erfolgt, um Fahrbewegungen der Fahrzeuge (A, B) des Fahrzeugverbandes (VG) abzustimmen, insbesondere im Rahmen eines Verfahrens nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit Umgebungsfahrzeugen (C) erfolgt, die nicht Teil des Fahrzeugverbandes (VG) sind und auf Basis der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit dem Umgebungsfahrzeugen (C) eine Steuerung der geplanten Fahrbewegungen (4, 5, 6, 7) der Fahrzeuge (A, B) des Fahrzeugverbandes (VG) und/oder der Fahrbewegungen der Umgebungsfahrzeuge (C) erfolgt.Method for controlling vehicles (A, B, C) in the presence of a vehicle association (VG), vehicle identification data (D FA , D FB , D FC ) identifying the vehicles (A, B) of the vehicle group (VG) and a vehicle-to-vehicle Vehicle communication between vehicles (A, B) of the vehicle association (VG) is carried out to tune travel movements of the vehicles (A, B) of the vehicle association (VG), in particular in the context of a method according to claim 1 or 2, characterized in that a Vehicle-to-vehicle communication with surrounding vehicles (C) that are not part of the vehicle group (VG) and based on the vehicle-to-vehicle communication with the surrounding vehicle (C) control of the planned travel movements ( 4 . 5 . 6 . 7 ) of the vehicles (A, B) of the vehicle association (VG) and / or the movements of the surrounding vehicles (C) takes place. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass im Rahmen der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit Umgebungsfahrzeugen (C) die Umgebungsfahrzeuge (C) über den bestehenden Fahrzeugverband (VG) und/oder die geplanten Fahrbewegungen (4, 5, 6, 7) des Fahrzeugverbandes (VG) informiert werden.A method according to claim 3, characterized in that in the context of the vehicle-to-vehicle communication with surrounding vehicles (C) the surrounding vehicles (C) over the existing vehicle association (VG) and / or the planned driving movements ( 4 . 5 . 6 . 7 ) of the vehicle association (VG). Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass mögliche Gefahrensituationen auf Basis von Daten ermittelt werden, die im Rahmen der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit Umgebungsfahrzeugen (C) ausgetauscht wurden und die Fahrbewegungen des Fahrzeugverbandes (VG) und/oder der Umgebungsfahrzeuge (C) derart koordiniert werden, dass die ermittelte Gefahrensituation vermieden wird.Method according to claim 4, characterized in that that potential danger situations are determined on the basis of data be involved in the vehicle-to-vehicle communication with Surrounding vehicles (C) were exchanged and the driving movements the vehicle association (VG) and / or the surrounding vehicles (C) in such a way be coordinated so as to avoid the hazard situation identified becomes. Verfahren zur Bildung eines Fahrzeugverbandes (VG), wobei Fahrzeugidentifikationsdaten (DFA, DFB, DFC) die Fahrzeuge (A, B) des Fahrzeugverbandes (VG) identifizieren und eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischen Fahrzeugen (A, B) des Fahrzeugverbandes (VG) erfolgt, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Fahrzeug (A) die Bildung des Fahrzeugverbandes (VG) über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung (1) durch Aussendung einer Initialisierungsnachricht (A initiiert VG) an Umgebungsfahrzeuge (B, C) initiiert, Umgebungsfahrzeuge (B, C) auf Basis der empfangenen Initialisierungsnachricht (A initiiert VG) die Initiierung des Fahrzeugverbandes (VG) durch Aussendung einer Akzeptanznachricht (B akzeptiert, C akzeptiert) oder einer Ablehnungsnachricht an das erste Fahrzeug (A) akzeptieren oder ablehnen, wobei die Umgebungsfahrzeuge (B, C) gleichzeitig ihre Fahrzeugidentifikationsdaten (DFB, DFC) an das erste Fahrzeug (A) übertragen, das erste Fahrzeug (A) auf Basis der empfangenen Fahrzeugidentifikationsdaten (DFB, DFC) die Identität und Zulassung der Umgebungsfahrzeuge (B, C) zum Fahrzeugverband (VG) überprüft und in Abhängigkeit vom Prüfungsergebnis über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung (1) eine Akzeptanznachricht (A akzeptiert B in VG) oder eine Ablehnungsnachricht (A lehnt C ab) an die Umgebungsfahrzeuge (B, C) sendet.Method for forming a vehicle association (VG), vehicle identification data (D FA , D FB , D FC ) identifying the vehicles (A, B) of the vehicle group (VG) and vehicle-to-vehicle communication between vehicles (A, B) the vehicle association (VG), characterized in that a first vehicle (A) the formation of the vehicle association (VG) via a vehicle-to-vehicle communication device ( 1 ) by sending an initialization message (A initiates VG) to surrounding vehicles (B, C) initiated, surrounding vehicles (B, C) based on the received initialization message (A initiated VG) the initiation of the vehicle association (VG) by sending an acceptance message (B accepted, C accepted) or a refusal message to the first vehicle (A), the surrounding vehicles (B, C) simultaneously transmitting their vehicle identification data (D FB , D FC ) to the first vehicle (A), the first vehicle (A) on the basis of the received vehicle identification data (D FB , D FC ) checks the identity and approval of the surrounding vehicles (B, C) to the vehicle association (VG) and depending on the test result on the vehicle-to-vehicle communication device ( 1 ) sends an acceptance message (A accepts B in VG) or a reject message (A rejects C) to the surrounding vehicles (B, C).
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