DE102007013773A1 - Magnetically leading system, in particular medical system, in particular capsule endoscope system with prediction - Google Patents
Magnetically leading system, in particular medical system, in particular capsule endoscope system with prediction Download PDFInfo
- Publication number
- DE102007013773A1 DE102007013773A1 DE102007013773A DE102007013773A DE102007013773A1 DE 102007013773 A1 DE102007013773 A1 DE 102007013773A1 DE 102007013773 A DE102007013773 A DE 102007013773A DE 102007013773 A DE102007013773 A DE 102007013773A DE 102007013773 A1 DE102007013773 A1 DE 102007013773A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- model
- magnetically
- positioning
- slide
- capsule
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/041—Capsule endoscopes for imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/00158—Holding or positioning arrangements using magnetic field
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/73—Manipulators for magnetic surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
- A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/70—Means for positioning the patient in relation to the detecting, measuring or recording means
- A61B5/702—Posture restraints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/70—Means for positioning the patient in relation to the detecting, measuring or recording means
- A61B5/704—Tables
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/31—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the rectum, e.g. proctoscopes, sigmoidoscopes, colonoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
- A61B2017/00026—Conductivity or impedance, e.g. of tissue
- A61B2017/00035—Conductivity or impedance, e.g. of tissue pH
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/07—Endoradiosondes
- A61B5/073—Intestinal transmitters
Abstract
Die vorliegende Erfindung betrifft ein magnetisch führendes System, insbesondere ein medizinisches System, insbesondere ein Kapsel-Endoskopiesystem mit einer Einrichtung (3) zur Positionierung eines Objektträgers (5) und/oder einer Einrichtung (9) zur Ansteuerung von Spulen (11). Ein herkömmliches magnetisch führendes System, insbesondere ein Kapsel-Endoskopiesystem, soll insbesondere derart verbessert werden, dass der Objektträger nicht ruckartig bewegt wird, der Verbrauch an elektrischer Energie minimal ist und die erforderlichen magnetischen Kräfte und Drehmomente erzeugt werden können. Das vorgestellte magnetisch führende System verwendet ein Modell eines zu untersuchendes Objektbereichs zum vorausschauenden Berechnen eines optimalen Positionierungsverlaufs des Objektträgers (5) für die Einrichtung (13) zur Positionierung und/oder eines optimalen Zeitverlaufs der Spulenströme für die Einrichtung (9) zur Ansteuerung. Das Modell kann an jeweilige aktuelle Objektinformationen angepasst werden. Durch die Vorberechnungen kann die Ansteuerung mathematisch optimiert werden. Die Erfindung eignet sich beispielsweise für Kapselendoskopiesysteme (1).The present invention relates to a magnetically leading system, in particular a medical system, in particular a capsule endoscopy system with a device (3) for positioning a slide (5) and / or a device (9) for driving coils (11). A conventional magnetically leading system, in particular a capsule endoscopy system, is to be improved in particular such that the slide is not moved jerkily, the consumption of electrical energy is minimal and the required magnetic forces and torques can be generated. The presented magnetically guiding system uses a model of an object region to be examined for predictively calculating an optimum positioning profile of the slide (5) for the device (13) for positioning and / or an optimum time course of the coil currents for the device (9) for driving. The model can be adapted to current object information. The pre-calculations allow the control to be mathematically optimized. The invention is suitable, for example, for capsule endoscopy systems (1).
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein magnetisch führendes System, insbesondere ein medizinisches System, insbesondere ein magnetisch geführtes Kapselendoskopsystem gemäß dem Oberbegriff des Hauptanspruchs.The The present invention relates to a magnetically leading one System, in particular a medical system, in particular a magnetically guided capsule endoscope system according to the Preamble of the main claim.
Bei der magnetischen Kapselendoskopie befindet sich ein Körper oder Patient auf einem Untersuchungstisch oder -stuhl in einem Magnetspulensystem. In den Körper wird oral oder rektal eine Kapsel eingeführt, die einen Permanentmagneten enthält, der bevorzugt parallel oder diametral beziehungsweise senkrecht zur Kapsellängsachse magnetisiert ist. Um alle theoretisch möglichen magnetischen Freiheitsgrade abdecken zu können, muss das Magnetspulensystem mindestens 8 Spulen aufweisen.at The magnetic capsule endoscopy is a body or patient on an examination table or chair in a magnet coil system. A capsule is introduced orally or rectally into the body which contains a permanent magnet, which is preferably parallel or diametrically or perpendicular to the capsule longitudinal axis is magnetized. To all theoretically possible magnetic To cover degrees of freedom, the magnetic coil system must have at least 8 coils.
Die
Die
Gemäß diesem Stand der Technik ist ein magnetisches Arbeitsvolumen auf nahezu einen Punkt reduziert. Eine translatorische Kapselbewegung im Patienten kann lediglich über die Bewegung des Patiententisches und damit des Patienten erfolgen. Ein derart angesteuerter Objekttisch oder Patiententisch erzeugt während einer Prozedur nachteiliger Weise starke oder ruckartige Beschleunigungen.According to this The state of the art is almost at a magnetic working volume reduced one point. A translational capsule movement in the patient can only about the movement of the patient table and so that the patient done. Such controlled object table or patient table generated during a procedure disadvantageous Way strong or jerky accelerations.
Ein
weiteres Dokument zum Stand der Technik ist die
Es ist damit Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein herkömmliches magnetisch führendes System, insbesondere ein medizinisches magnetisch führendes System, insbesondere ein Kapsel endoskopsystem zu verbessern. Dabei wird ein magnetisch führendes System insbesondere derart weitergebildet, dass bei einer gesamten Prozedur der Objektträger derart positioniert wird, dass hohe oder ruckartige Beschleunigungen des Objektträgers vermieden werden. Des Weiteren sollen der Verbrauch an elektrischer Energie im zeitlichen Mittel über eine gesamte Prozedur hinweg minimiert und/oder die erforderlichen magnetischen Kräfte und Drehmomente an der magnetisch geführten Einheit, insbesondere am Kapselendoskop, von einer Magnetfelderzeugungseinrichtung tatsächlich erzeugt werden können.It is the object of the present invention, a conventional magnetically leading system, in particular a medical magnetically leading system, in particular a capsule endoscope system to improve. This will be a magnetically leading system in particular developed such that in a whole procedure the slide is positioned such that high or jerky accelerations of the slide can be avoided. Furthermore, the consumption of electrical energy in the temporal Means minimized and / or over an entire procedure the required magnetic forces and torques on the magnetically guided unit, in particular on the capsule endoscope, actually generated by a magnetic field generating device can be.
Die Aufgabe wird durch ein System gemäß dem Hauptanspruch gelöst.The Task is by a system according to the main claim solved.
Durch das Erstellen eines generischen Modells können eine vorausschauende Berechnung und eine entsprechende Ansteuerung eines magnetisch führenden Systems erfolgen. Diese Ansteuerung betrifft die Positionierung des Objektträgers, der beispielsweise ein Objekttisch oder ein Objektstuhl ist, und/oder betrifft die Spulenströme beziehungsweise Spulenspannungen beziehungsweise Spulenleistungen in der Magnetfelderzeugungseinrichtung.By Creating a generic model can be a predictive one Calculation and a corresponding control of a magnetically leading Systems take place. This control relates to the positioning of the slide, for example, a stage or is an object chair, and / or relates to the coil currents or coil voltages or coil powers in the magnetic field generating device.
Ein magnetisch führendes System führt, steuert und/oder bewegt eine magnetisch geführte Einheit oder eine magnetische Einheit mittels eines Objektträgers und einer Magnetfelderzeugungseinrichtung. Diese bewegen die magnetische Einheit in einem Arbeitsraum berührungslos. Ein magnetisch führendes System weist insbesondere eine Einrichtung zur Positionierung eines Objektträgers relativ zu einer Magnetfelderzeugungseinrichtung und eine Einrichtung zur Ansteuerung von Spulen der Magnetfelderzeugungseinrichtung auf. Die magnetisch geführte Einheit kann einen Permanentmagneten aufweisen und ist in einem Bereich innerhalb eines Objekts eingeführt. Ein magnetisch führendes System ist beispielsweise ein Kapselendoskopsystem mit einer magnetisch geführten Endoskopkapsel. Ein Objekt ist beispielsweise ein Körper, beispielsweise der Körper eines Menschen oder eines Tiers oder ein physikalischer oder technischer Körper. Ein Objektbereich ist bei einem magnetisch führenden System im Inneren des Objekts angeordnet, in das die magnetisch geführte Einheit beziehungsweise die magnetische Einheit eingeführt werden kann. Ein Objektbereich kann beispielsweise ein Magen-Darm-Trakt oder eine Speiseröhre sein.One magnetically leading system leads, controls and / or moves a magnetically guided unit or a magnetic Unit by means of a slide and a magnetic field generating device. These move the magnetic unit in a working space without contact. A magnetically leading system has in particular a Device for positioning a slide relative to a magnetic field generating device and a device for Control of coils of the magnetic field generating device. The magnetically guided unit can be a permanent magnet and is inserted in an area within an object. A magnetically leading system is for example a Capsule endoscope system with a magnetically guided endoscope capsule. An object is, for example, a body, for example the body of a human or an animal or a physical one or technical body. An object area is at a magnetically leading system located inside the object, in which the magnetically guided unit or the magnetic unit can be inserted. An object area For example, a gastrointestinal tract or a gullet be.
Das generische Modell ist an die spezifischen Gegebenheiten der konkreten Situation in dem Objektbereich oder Körperbereich, beispielsweise eines menschlichen Körpers, anpassbar. Ändert sich das generische Modell, können dessen Ausprägungen leicht angepasst werden. Es müssen dazu lediglich die geänderten Elemente berücksichtigt werden.The generic model is specific to the specific circumstances of the specific Situation in the object area or body area, for example of a human body, adaptable. change the generic model, its characteristics easily adapted. It only needs the changed Elements are taken into account.
Die Soll-Trajektorie charakterisiert, als Funktion der Zeit, den Weg, die Bahnkurve oder die Ortsraumkurve, entlang der sich der Schwerpunkt der magnetisch geführten Einheit bewegen soll. Es wird die Soll-Trajektorie als zum Modell gehörend definiert.The Target trajectory characterizes, as a function of time, the path, the trajectory or the spatial curve along which the center of gravity to move the magnetically guided unit. It will be the Target trajectory defined as belonging to the model.
Durch die vorausschauende Berechnung, insbesondere mittels Stetigkeitsnebenbedingungen, kann beispielsweise sichergestellt werden, dass keine ruckartigen Bewegungen oder Beschleunigungen des Objektträgers ausgeführt werden. Durch die vorausschauende Berechnung, insbesondere mittels Integral- und Differenzialrechnungen, kann zudem beispielsweise sichergestellt werden, dass der Verbrauch an elektrischer Energie im zeitlichen Mittel beziehungsweise über die gesamte Prozedur hinweg minimal ist. Durch die vorausschauende Berechnung, insbesondere mittels Differenzialrechnungen, kann beispielsweise sichergestellt werden, dass die erforderlichen magnetischen Kräfte und Drehmomente an der magnetisch geführten Einheit von der Magnetfelderzeugungseinrichtung tatsächlich erzeugt werden können.By the predictive calculation, in particular by means of continuity secondary conditions, can For example, ensure that no jerky movements or accelerations of the slide carried out become. Through the predictive calculation, in particular by means of Integral and differential calculations, for example, can ensure that the consumption of electrical energy in the time average or over the entire procedure is minimal. By the predictive calculation, in particular By means of differential calculations, for example, can be ensured be that the required magnetic forces and Torques on the magnetically guided unit of the magnetic field generating device actually can be generated.
Die berechneten zugeordneten örtlichen und zeitlichen Verläufe werden von der Einrichtung zur vorausschauenden Berechnung, insbesondere für einen bestimmten Zeitraum, insbesonde re bis zu einem Vorhersagehorizont oder einem Endzeitpunkt vorausschauend berechnet.The calculated assigned local and temporal courses are used by the predictive calculation facility, in particular for a certain period of time, in particular up to one Forecast horizon or an end time calculated in a forward-looking manner.
Mittels der vorausschauenden Berechnungen werden beliebig optimierbare oder beliebig zugeordnete Positionierungszeitverläufe des Objektträgers für die Einrichtung zur Positionierung und/oder beliebig optimierbare oder beliebig zugeordnete Zeitverläufe der Spulenströme und/oder Spulenspannungen und/oder Spulenleistungen für die Einrichtung zur Ansteuerung bereitgestellt. Die Optimierung von berechneten Zeitverläufen erfolgt anhand der geforderten Kriterien, wie dies beispielsweise Rüttelfreiheit, Energieverbrauch und/oder erforderliche magnetische Kräfte oder Drehmomente sind.through the predictive calculations are arbitrarily optimizable or arbitrarily assigned positioning time profiles of the slide for the device for positioning and / or any optimizable or arbitrarily assigned time courses of Coil currents and / or coil voltages and / or coil powers provided for the device for driving. The Optimization of calculated time courses is based on the required criteria, such as vibration-free Energy consumption and / or required magnetic forces or torques are.
Die Positionierung der im Objekt oder Körper befindlichen magnetisch geführten Einheit, beispielsweise eines Kapselendoskops, innerhalb des Spulensystems erfolgt über die Positionierung des Objektträgers, auf dem das Objekt, beispielsweise ein Mensch oder ein Tier, liegt. Es wird angenommen, dass ein Objekttisch während einer Prozedur automatisch mindestens in axialer Richtung verfahrbar ist. Zusätzlich kann dieser um eine Achse parallel zur Mittenachse des Spulensystems im Spulensystem schwenkbar sein, das heißt, mit dem Schwenken des Objektträgers wird der Körper zum Beispiel in Links- oder Rechts-Seitenlage gedreht. Darüber hinaus ist es möglich, dass der Objekttisch in geringem Maße um die horizontale Achse senkrecht zur Körperlängsachse beziehungsweise Spulensystemlängsachse kippbar ist, um beispielsweise den Kopf eines Patienten gegenüber den Beinen etwas abzusenken. Eine stärkere Kippung in dieser Richtung erfordert, dass ebenso das gesamte Magnetspulensystem mitgekippt wird. Grundsätzlich ist ein Objektträger in alle Richtungen verschiebbar und um alle Achsen drehbar.The positioning of the object or body magnetically guided unit, such as a capsule endoscope, within the coil system via the positioning of the slide, on which the object, for example a Human or an animal, lies. It is assumed that a stage during a procedure is automatically moved at least in the axial direction. In addition, this can be pivotable about an axis parallel to the central axis of the coil system in the coil system, that is, with the pivoting of the slide, the body is rotated, for example, in left or right lateral position. Moreover, it is possible that the object table can be tilted to a slight extent about the horizontal axis perpendicular to the body longitudinal axis or coil system longitudinal axis in order, for example, to slightly lower the head of a patient relative to the legs. A stronger tilt in this direction requires that the entire magnet coil system is also tilted. Basically, a slide is displaceable in all directions and rotatable about all axes.
Die Ansteuerung betrifft alternativ oder kumulativ die Spulenströme beziehungsweise Spulenspannungen beziehungsweise Spulenleistungen in der Magnetfelderzeugungseinrichtung.The Control relates alternatively or cumulatively the coil currents or coil voltages or coil powers in the magnetic field generating device.
Gemäß dieser Ausgestaltung ermittelt die Einrichtung zur anhand des Modells erfolgenden Berechnung kumulativ oder alternativ vorausschauend einen zugeordneten Ansteuerungszeitverlauf für eine Einrichtung zur Ansteuerung von Spulen der Magnetfelderzeugungseinrichtung. Das heißt die Spulenleistungsversorgung beziehungsweise die Spulenströme und/oder Spulenspannungen werden hinsichtlich deren zeitlicher Verläufe im Voraus berechnet. Es können auf diese Weise beliebig optimierte oder beliebig zugeordnete Ansteuerungszeitverläufe bereitgestellt werden.According to this The design determines the device based on the model Calculation cumulative or alternatively anticipatory an associated Driving time history for a device for driving of coils of the magnetic field generating device. This means the coil power supply or the coil currents and / or Coil voltages are in terms of their time course calculated in advance. It can be any way this way optimized or arbitrarily assigned control time profiles to be provided.
Dass
Strom- und Leistungsbedarf der Spulen mit dem Abstand zur Spulensystemmitte
steigen, gilt nicht generell. Ist beispielsweise die Kapsel beziehungsweise
das Kapselendoskop entlang der Mittenachse eines Spulensystems gemäß der
Die berechneten Zeitverläufe gemäß Haupt- und Nebenanspruch sind insbesondere dahingehend optimiert oder zugeordnet beziehungsweise angepasst, dass die erforderlichen magnetischen Kräfte und Drehmomente an jeder Position der magnetisch geführten Einheit und zu jedem Zeitpunkt während der gesamten Prozedur erreicht werden; die Spitzenleistung der Leistungs verstärker zu keinem Zeitpunkt der Prozedur überschritten wird; ein insbesondere nach Patientenkomfort einstellbarer Schwellwert der Patiententischbeschleunigung zu keinem Zeitpunkt der Prozedur überschritten wird; thermische Effekte, wie beispielsweise eine Aufheizung der Leistungsverstärker, sowie der Spulen, und zeitlich träge Effekte, derart berücksichtigt sind, dass es zu keiner Überhitzung kommen kann; die gesamte während der Prozedur verbrauchte elektrische Energie möglichst gering ist. Zugeordnet bedeutet, dass ein berechneter Zeitverlauf noch nicht optimal ist. Es kann eine Anpassung der berechneten Zeitverläufe erfolgen bis ein Optimum erreicht wurde.The calculated time courses according to main and Ancillary claims are particularly optimized or assigned to this effect or adapted that the required magnetic Forces and torques at each position of the magnetically guided Unit and at any time throughout the procedure be achieved; the peak performance of power amplifiers is not exceeded at any time during the procedure; one in particular patient comfort adjustable threshold value of the patient table acceleration is not exceeded at any time during the procedure; thermal Effects, such as heating of the power amplifiers, as well as the coils, and temporal sluggish effects, so considered are that there can be no overheating; the whole During the procedure consumed electrical energy as low as possible is. Associated means that a calculated time course is still is not optimal. It can be an adaptation of the calculated time courses take place until an optimum has been achieved.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen finden sich in den Unteransprüchen.Further advantageous embodiments can be found in the subclaims.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist bei einem magnetisch führenden System die magnetisch geführte Einheit eine chirurgisch, therapeutisch und/oder diagnostisch wirkende Einheit. Das heißt, das magnetisch führende System steuert eine magnetisch geführte Einheit, die hinsichtlich deren Funktion vielfältig ist. Dabei kann die magnetisch geführte Einheit beispielsweise Parameter der Umgebung der Einheit erfassen und/oder beeinflussen.According to one Another advantageous embodiment is in a magnetically leading System the magnetically guided unit a surgically, therapeutically and / or diagnostically acting entity. This means, The magnetically leading system controls one magnetically guided unit, which in terms of their function varied is. In this case, the magnetically guided unit, for example Capture and / or influence parameters of the environment of the unit.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die magnetisch geführte Einheit ein Kapselendoskop, eine Katheterspitze, ein Skalpell und/oder thermisch derart wirkend, dass beispielsweise in der Medizin krankhaftes Gewebe beseitigt wird. Die Einheit kann beispielsweise mittels Induktion erwärmbar sein.According to one Another advantageous embodiment is the magnetically guided Unit a capsule endoscope, a catheter tip, a scalpel and / or thermally acting such that, for example, in medicine pathological Tissue is eliminated. The unit can, for example, by induction be heated.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird eine erste Einrichtung zur Anpassung des erstellten Modells an individuelle Objekt- oder Körperinformationen bereitgestellt, die mittels manueller und/oder automatischer Vermessung des Körpers, beispielsweise mittels eines Lasers, eines Computertomographen oder einer Magnetresonanzvorrichtung, ermittelt wurden. Das generische Modell wird vor Beginn der Prozedur auf den zu untersuchenden Körper oder Patienten angepasst, indem Körpermaße und Lage des Körpers auf dem Objektträger, beispielsweise die Schulterposition, die Beckenposition, die Hüftbreite, die Bauchhöhe von medizinischem Hilfspersonal händisch vermessen und eingegeben oder automatisch, beispielsweise mittels Lasers, vermessen und einem Steuerungsalgorithmus zur Verfügung gestellt werden. Ebenso kann auch ein Computertomograph- oder Magnetresonanz-Scan eines beispielsweise kapselendoskopisch zu untersuchenden Körperabschnitts bekannt sein, der zur Anpassung des generischen Modells an den Körper genutzt werden kann. Durch das generische Modell liegt vor Beginn einer Prozedur, beispielsweise einer Untersuchungsprozedur, eine Soll-Trajektorie der magnetisch geführten Einheit vor. Die zu dem Modell gehörende Soll-Trajektorie ist an das Objekt, den Körper beziehungsweise den Patienten anpassbar.According to a further advantageous embodiment, a first device for adapting the created model to individual object or body information is provided which has been determined by means of manual and / or automatic measurement of the body, for example by means of a laser, a computer tomograph or a magnetic resonance device. The generic model is adapted to the body or patient to be examined prior to the start of the procedure by manually measuring and inputting body measurements and position of the body on the slide, for example the shoulder position, the pelvic position, the hip width, the abdominal height of medical assistants or automatically, for example by means of Lasers, measured and made available to a control algorithm. Likewise, a computed tomography or magnetic resonance scan of a, for example, capsule endoscopically to be examined body portion may be known, which can be used to adapt the generic model to the body. Due to the generic model, before the beginning of a procedure, for example an examination procedure, there is a desired trajectory of the magnetically guided unit. The desired trajectory associated with the model is adaptable to the object, the body or the patient.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird eine zweite Einrichtung zur Anpassung des erstellten Modells an weitere individuelle Körperinformationen bereitgestellt, die mittels einer Erfassungseinrichtung während einer zugeordneten Positionierung und/oder zugeordneten Ansteuerung erfasst wurden. Dies sind beispielsweise Positionen, Geschwindigkeiten und/oder Orientierungen der magnetisch geführten Einheit, die beispielsweise eine Kapsel, beziehungsweise ein Kapselendoskop ist. Alternativ oder kumulativ werden von Sensoren der magnetisch geführten Einheit erfasste Informationen zu Anpassung des erstellten Modells verwendet. Diese Informationen sind beispielsweise pH-Werte, Drücke, Temperatur, Feuchte oder Videoinformationen. Das heißt, zusätzlich enthält die magnetisch geführte Einheit Sensoren wir einen pH-Sensor, einen Drucksensor, einen Temperatursensor, einen Feuchtesensor oder eine Videoeinrichtung. Beispielsweise mittels einer Kapselsensorik kann alternativ beziehungsweise kumulativ zu der absoluten Kapselpositionsmessung eine Bestimmung der relativen Position der Kapsel im Objekt beziehungsweise Körper, insbesondere im Magen-Darm-Trakt, erfolgen. Hierzu wird ausdrücklich Bezug auf Anspruch 13 genommen.According to one Another advantageous embodiment is a second device to adapt the created model to further individual body information provided by means of a detection device during an associated positioning and / or associated control were recorded. These are for example positions, speeds and / or orientations of the magnetically guided unit, for example, a capsule, or a capsule endoscope is. Alternatively or cumulatively, sensors are used magnetically information gathered by the unit to adapt the created model used. This information is for example pH values, pressures, temperature, humidity or video information. The means, in addition, contains the magnetic guided unit we sensors a pH sensor, a pressure sensor, a temperature sensor, a humidity sensor or a video device. For example, by means of a capsule sensor can alternatively or cumulatively to the absolute capsule position measurement, a determination the relative position of the capsule in the object or body, in particular in the gastrointestinal tract, done. This is explicit With reference to claim 13 taken.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird eine dritte Einrichtung zur Anpassung der Soll-Trajektorie des erstellten Modells bei einer automatischen Erfassung eines Ereignisses bereitgestellt, beispielsweise einer Blutung.According to one Another advantageous embodiment is a third device for adapting the desired trajectory of the created model in an automatic Detection of an event provided, for example one Circulation.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird eine Vorrichtung bereitgestellt, zur wiederholten Ansteuerung der Einrichtungen zur Anpassung, zur vorausschauenden Berechnung, zur zugeordneten Positionierung und/oder zur zugeordneten Ansteuerung der Spulen und zur Erfassung, über mehrere Zeiträume bis zum Endzeitpunkt der gesamten Prozedur. Über die Positionsmessung der magnetisch geführten Einheit und die zusätzlichen Sensorsignale aus der magnetisch geführten Einheit erhält man im Verlauf der Kapselbewegung neue Informationen über den tatsächlichen Verlauf des Objekt- oder Köperbereichs, wobei diese neuen Informationen für die quasikontinuierliche Anpassung des Modells mit der Soll-Trajektorie der magnetisch geführten Einheit oder magnetischen Einheit verwendet werden.According to one further advantageous embodiment, a device is provided, for the repeated activation of the devices for adaptation, anticipatory calculation, the associated positioning and / or for the associated control of the coils and for detection, over several Periods until the end time of the entire procedure. about the position measurement of the magnetically guided unit and the additional sensor signals from the magnetically guided Unit is obtained during the capsule movement new information about the actual course of the object or body region, being this new information for the quasi-continuous Adaptation of the model with the desired trajectory of the magnetically guided Unit or magnetic unit can be used.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung berechnet die vorausschauend berechnende Einrichtung über jeweils einen Vorhersagezeitraum, bis zu einem dazugehörigen Vorhersagehorizont, für vorgegebene diskrete Zeitschritte vorausschauend, und es werden jeweils die über den ersten diskreten Zeitschritt, vorausschauend berechneten zugeordneten Zeitverläufe von den Einrichtungen zur Positionierung und/oder Ansteuerung verwendet.According to one further advantageous embodiment calculates the forward-looking calculating device over a forecast period, up to an associated forecast horizon, for predicted discrete time steps ahead, and it will be each one over the first discrete time step, looking ahead calculated assigned time histories of the facilities used for positioning and / or control.
Die zugeordneten Verläufe sind vorteilhafte Zeitverläufe der Position des Objektträgers und vorteilhafte Zeitverläufe der Spulenströme beziehungsweise Spulenleistungen. Basierend auf dem angepassten Körperbereichs-Modell mit der angepassten Soll-Trajektorie werden über einen gewissen Zeitraum, das heißt bis zum so genannten Vorhersagehorizont, für vorgegebe ne diskrete Zeitschritte die vorteilhaften Zeitverläufe der Objektträgerpositionen und die vorteilhaften Zeitverläufe hinsichtlich der Spulenströme und Spulenleistungen berechnet. Dies erfolgt derart, dass die geforderten Kriterien bis zum Vorhersagehorizont erfüllt sind. Der Vorhersagehorizont beziehungsweise der Vorhersagezeitraum ist aus Rechenzeitgründen typischerweise kürzer als die vorhergesagte Gesamtdauer der Prozedur, kann aber ebenso bis zum Endzeitpunkt der Prozedur reichen. Von den auf diese Weise berechneten, zeitdiskreten Objektträgerpositionen und Spulenleistungen wird nur der erste Zeitschritt implementiert. Während dieses Zeitschritts bewegt sich die magnetisch geführte Einheit, und die Position und die Orientierung der Einheit werden während dieses Zeitschritts typischerweise mehrere Male gemessen. Für den nächsten Zeitschritt der Objektträger- und Spulenleistungssteuerung wiederholt sich nun das Verfahren des ersten Zeitschritts.The associated gradients are advantageous time courses the position of the slide and advantageous time courses the coil currents or coil powers. Based on the adjusted body region model with the adjusted target trajectory be over a period of time, that is to the so-called forecast horizon, for given ne discrete time steps the advantageous time courses of Slide positions and the advantageous time courses calculated with respect to the coil currents and coil powers. This is done in such a way that the required criteria up to the forecast horizon are fulfilled. The forecast horizon or the Prediction period is typically for computational reasons shorter than the predicted total duration of the procedure, but can also last until the end of the procedure. From the thus calculated, time-discrete slide positions and coil powers, only the first time step is implemented. During this time step, the magnetic moves guided unit, and the position and orientation of the Unit become typical during this time step measured several times. For the next time step the slide and coil power control is repeated Now the procedure of the first time step.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist die Vorrichtung zur wiederholten Ansteuerung über weitere erste diskrete Zeitschritte von konstant gelassenen, jeweils um einen Zeitschritt in die Zukunft verschobenen Vorhersagezeiträumen bereitgestellt, und zwar bis zu einem letzten Vorhersagehorizont, der dem zuletzt prognostizierten Endzeitpunkt einer gesamten Prozedur entspricht. Das heißt, falls der Vorhersagezeitraum im ersten Zeitschritt nicht die prognostizierte Gesamtdauer der Prozedur abdeckte, wird dieser konstant gelassen und lediglich um einen Zeitschritt in die Zukunft verschoben. Anderenfalls wird der Vorhersagehorizont so gewählt, dass er dem neuen prognostizierten Endzeitpunkt der Prozedur entspricht.According to one Another advantageous embodiment, the device is repeated Control over further first discrete time steps from constant left, each time shifted one step into the future Forecast periods, up to one last forecast horizon, the last predicted end time corresponds to an entire procedure. That is, if the Prediction period in the first time step not the predicted Covered duration of the procedure, this is left constant and just shifted one step into the future. Otherwise, the forecast horizon is chosen to be the new one predicted end time corresponds to the procedure.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung sind die Zeitschritte der vorausschauenden Berechnung der Objektträgerpositionen ganzzahlige Vielfache der Zeitschritte des vorausschauenden Berechnens der Spulenleistungen, Spulenströme oder Spulenspannungen. Das heißt, obwohl Objektträgerpositionen und die Spulenansteuerung gemeinsam optimiert und/oder zugeordnet werden können, ist es nicht notwendig, beide Größen auf derselben diskretisierten Zeitskala zu berechnen. Vorteilhaft können beispielsweise die Spulenströme mit einer feineren zeitlichen Diskretierung berechnet werden als die Objektträgerpositionen. Dabei sollten die Zeitschritte der Objektträger-Positionsberechnung sinnvoller Weise ganzzahlige Vielfache der Zeitschritte der Spulenleistungsberechnung sein.According to another advantageous embodiment staltung are the time steps of the predictive calculation of the slide positions integer multiples of the time steps of predictive computing the coil powers, coil currents or coil voltages. That is, although slide positions and coil drive can be jointly optimized and / or assigned, it is not necessary to calculate both magnitudes on the same discretized time scale. Advantageously, for example, the coil currents can be calculated with a finer temporal discretization than the slide positions. The time steps of the slide position calculation should meaningfully be integer multiples of the time steps of the coil power calculation.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist der zu untersuchende Körperbereich ein Magen-Darm-Trakt, so dass das Modell eines entsprechenden Gastrointestinaltraktes oder eines Abschnittes eines Gastrointensinaltraktes verwendet wird. Das heißt, in einem Steuerungsalgorithmus ist ein generisches Modell eines typischen menschlichen Magen-Darm-Traktes oder zumindest eines Abschnittes, der beispielsweise in einer Untersuchungsprozedur untersucht werden soll, hinterlegt. Entsprechend ergeben sich folgende drei Beispiele für die Nutzung einer Kapselsensorik kumulativ zu der absoluten Kapselpositionsmessung, zur Bestimmung der relativen Position der Kapsel im Magen-Darm-Trakt:
- 1.) pH-Wert-Erfassung: Erfassung des Übergangs vom Magen zum Duodenum, dies betrifft die Pylorus-Position.
- 2.) Druck-Erfassung:
- a) Mit einer Kapsel, in deren zylindrischen Außenwand ein Drucksensor eingelassen ist, kann durch Drehen der Kapsel beziehungsweise des Kapselendoskops um ihre Längsachse festgestellt werden, ob die Darmwand die Kapsel vollständig umschließt. Falls ja, ist das Lumen des Darmabschnitts geringer als der Kapselquerschnitt.
- b) In einem mit Wasser gefüllten Magen kann der Drucksensor über die Höhe der über der Kapsel befindlichen Wassersäule Aufschluss geben.
- c) Im Dünndarm können aus dem Zeitverlauf des Druckmesswertes Rückschlüsse auf die Peristaltik-Bewegung und damit auf die Lage innerhalb des Dünndarms gezogen werden.
- 3.) Videoüberwachung: Die sichtbare Fältelung und Zottendichte gibt Aufschluss über die relative Lage im Dünndarm, da Fältelung und Zottendichte im Verlauf des Ileums abnehmen.
- 1.) pH detection: detection of the transition from the stomach to the duodenum, this affects the pyloric position.
- 2.) Pressure detection:
- a) With a capsule, in the cylindrical outer wall of a pressure sensor is embedded, can be determined by turning the capsule or the capsule endoscope about its longitudinal axis, whether the intestinal wall completely encloses the capsule. If so, the lumen of the intestinal section is less than the capsule cross-section.
- b) In a water-filled stomach, the pressure sensor can provide information about the height of the water column above the capsule.
- c) In the small intestine, conclusions about the peristaltic movement and thus the position within the small intestine can be drawn from the time course of the pressure measurement.
- 3.) Video Surveillance: The visible pleatiness and density of tusks provides information about the relative position in the small intestine, as pleatiness and density of tufts decrease in the course of the ileum.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung sind die Einrichtung zur Erstellung eines Modells, die erste, die zweite und die dritte Einrichtung zur jeweiligen Anpassung des Modells, die Einrichtung zur vorausschauenden Berechnung und die Vorrichtung zur wiederholten Ansteuerung in einer Gesamtsteuerungsvorrichtung zusammengefasst. Auf diese Weise sind die Einrichtungen einfach und funktional zusammengefasst.According to one Another advantageous embodiment, the device for creating a model, the first, the second and the third respective adaptation of the model, the institution for predictive Calculation and the device for repeated activation in an overall control device summarized. In this way, the facilities are simple and functionally summarized.
Die vorliegende Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit der Figur näher beschrieben. Es zeigen:The The present invention is based on an embodiment described in more detail in connection with the figure. Show it:
Das
magnetisch führende System gemäß
Gemäß
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- - DE 10340925 B3 [0003, 0019] - DE 10340925 B3 [0003, 0019]
- - US 2004/0181127 A1 [0004] US 2004/0181127 A1 [0004]
- - US 5681260 A1 [0006] US 5681260 A1 [0006]
Claims (14)
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102007013773A DE102007013773A1 (en) | 2007-03-22 | 2007-03-22 | Magnetically leading system, in particular medical system, in particular capsule endoscope system with prediction |
PCT/EP2008/052748 WO2008113697A1 (en) | 2007-03-22 | 2008-03-07 | Magnetically guiding system, particularly medical system, particularly capsule endoscope system with prediction |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102007013773A DE102007013773A1 (en) | 2007-03-22 | 2007-03-22 | Magnetically leading system, in particular medical system, in particular capsule endoscope system with prediction |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102007013773A1 true DE102007013773A1 (en) | 2008-09-25 |
Family
ID=39449450
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102007013773A Withdrawn DE102007013773A1 (en) | 2007-03-22 | 2007-03-22 | Magnetically leading system, in particular medical system, in particular capsule endoscope system with prediction |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102007013773A1 (en) |
WO (1) | WO2008113697A1 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102009007510A1 (en) * | 2009-02-05 | 2010-08-19 | Siemens Aktiengesellschaft | Medical device for performing capsule endoscopy |
DE102010040580A1 (en) * | 2010-09-10 | 2012-03-15 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for navigating magnetically guided endoscopy capsule in digestive tract of patient for gastrointestinal endoscopic examination, involves measuring muscular activity of digestive tract during navigation of capsule in digestive tract |
WO2013000845A1 (en) * | 2011-06-30 | 2013-01-03 | Siemens Aktiengesellschaft | Endoscopy using a magnet-guided endoscope capsule |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111035416A (en) * | 2019-12-17 | 2020-04-21 | 华中科技大学鄂州工业技术研究院 | Digestive tract sampling device and sampling system |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5681260A (en) | 1989-09-22 | 1997-10-28 | Olympus Optical Co., Ltd. | Guiding apparatus for guiding an insertable body within an inspected object |
US20040181127A1 (en) | 2003-01-04 | 2004-09-16 | Olympus Corporation | Capsule endoscope system |
DE10340925B3 (en) | 2003-09-05 | 2005-06-30 | Siemens Ag | Magnetic coil system for non-contact movement of a magnetic body in a working space |
DE102005032370A1 (en) * | 2005-07-08 | 2007-01-11 | Siemens Ag | Method for determining the position and orientation of an endoscope capsule for an investigation of the gastrointestinal tract comprises determining the position and orientation of the capsule based on the images produced by an X-ray device |
DE102005032289A1 (en) * | 2005-07-11 | 2007-01-18 | Siemens Ag | Endoscopy apparatus, especially for examination of the patient's intestines, has an external magnet coil system to control a robot and a patient manipulation mechanism |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4313843A1 (en) * | 1993-04-27 | 1994-11-24 | Stm Medtech Starnberg | Device for endoscopic exploration of the body |
US6311082B1 (en) * | 1997-11-12 | 2001-10-30 | Stereotaxis, Inc. | Digital magnetic system for magnetic surgery |
EP1585429A4 (en) * | 2002-07-22 | 2011-05-11 | Stereotaxis Inc | User interface for remote control of medical devices |
DE102006014626A1 (en) * | 2006-03-29 | 2007-10-11 | Siemens Ag | Method for positioning an endoscopy capsule which can be navigated magnetically by means of a magnetic coil system |
-
2007
- 2007-03-22 DE DE102007013773A patent/DE102007013773A1/en not_active Withdrawn
-
2008
- 2008-03-07 WO PCT/EP2008/052748 patent/WO2008113697A1/en active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5681260A (en) | 1989-09-22 | 1997-10-28 | Olympus Optical Co., Ltd. | Guiding apparatus for guiding an insertable body within an inspected object |
US20040181127A1 (en) | 2003-01-04 | 2004-09-16 | Olympus Corporation | Capsule endoscope system |
DE10340925B3 (en) | 2003-09-05 | 2005-06-30 | Siemens Ag | Magnetic coil system for non-contact movement of a magnetic body in a working space |
DE102005032370A1 (en) * | 2005-07-08 | 2007-01-11 | Siemens Ag | Method for determining the position and orientation of an endoscope capsule for an investigation of the gastrointestinal tract comprises determining the position and orientation of the capsule based on the images produced by an X-ray device |
DE102005032289A1 (en) * | 2005-07-11 | 2007-01-18 | Siemens Ag | Endoscopy apparatus, especially for examination of the patient's intestines, has an external magnet coil system to control a robot and a patient manipulation mechanism |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102009007510A1 (en) * | 2009-02-05 | 2010-08-19 | Siemens Aktiengesellschaft | Medical device for performing capsule endoscopy |
DE102010040580A1 (en) * | 2010-09-10 | 2012-03-15 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for navigating magnetically guided endoscopy capsule in digestive tract of patient for gastrointestinal endoscopic examination, involves measuring muscular activity of digestive tract during navigation of capsule in digestive tract |
DE102010040580B4 (en) * | 2010-09-10 | 2017-04-13 | Siemens Healthcare Gmbh | Method for navigating a magnet-guided endoscopy capsule in the digestive tract of a patient and endoscopy device operating according to this method |
WO2013000845A1 (en) * | 2011-06-30 | 2013-01-03 | Siemens Aktiengesellschaft | Endoscopy using a magnet-guided endoscope capsule |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2008113697A1 (en) | 2008-09-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3558599B1 (en) | Method for calibrating a manipulator of a diagnostic and/or therapeutic manipulator system | |
DE19964016B4 (en) | Method and device for positioning a body with a position sensor for irradiation | |
DE10353110B4 (en) | Actuator platform for guiding medical instruments in minimally invasive interventions | |
EP3486915B1 (en) | Medical device and method for controlling the operation of a medical device, operating device, operating system | |
KR101647020B1 (en) | Electromagnetic based actuation device with adjustable movement of coil-module | |
DE102010020781B4 (en) | Determination and verification of the coordinate transformation between an X-ray system and a surgical navigation system | |
DE102007051861B4 (en) | Method for guiding a capsule endoscope and endoscope system | |
DE102013208610B4 (en) | Patient Transport System | |
DE102013213727A1 (en) | Interventional imaging system | |
DE102007013807A1 (en) | Image acquisition, image processing and image visualization system for assisting the navigation of interventional tools when performing CT- and MRI-guided interventions | |
DE10240727A1 (en) | Imaging system and method for optimizing an x-ray image | |
DE102005032370A1 (en) | Method for determining the position and orientation of an endoscope capsule for an investigation of the gastrointestinal tract comprises determining the position and orientation of the capsule based on the images produced by an X-ray device | |
DE102014219077A1 (en) | Mobile medical device | |
DE102011078405B4 (en) | Method for endoscopy with magnetically guided endoscope capsule and device therefor | |
DE102007013773A1 (en) | Magnetically leading system, in particular medical system, in particular capsule endoscope system with prediction | |
DE102014210458A1 (en) | Determining a position of a target region of a patient to be irradiated in an irradiation device | |
DE102008010937B4 (en) | Cooling device for conditioning an examination room of a medical examination device and medical examination device with a cooling device | |
DE102009033284A1 (en) | Device and method for controlling an irradiation system | |
DE102007012360B4 (en) | navigation device | |
WO2008074831A2 (en) | Device for performing minimally invasive diagnoses and additional therapeutic procedures, where necessary, on the inside of the body of a patient | |
DE102010040987A1 (en) | Method for placing a laparoscopic robot in a predeterminable relative position to a trocar | |
DE102007036242A1 (en) | Magnetic coil system for applying force to an endoscopy capsule | |
DE10352197A1 (en) | Surgical operation assisting system, comprising robot guided endoscopic device for creation of visual information and environment made of neutral materials | |
EP4081124A1 (en) | Computer-assisted tomography system | |
DE102009051897A1 (en) | Method for intraoperative recording of two dimensional x-ray image of e.g. organ of patient during positioning of intervertebral disk prosthesis, involves moving x-ray source to calculated target position, and recording image of organ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
R007 | Decision rectified on appeal | ||
R079 | Amendment of ipc main class |
Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: A61B0019000000 Ipc: A61B0034200000 |
|
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: SIEMENS HEALTHCARE GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT, 80333 MUENCHEN, DE |
|
R002 | Refusal decision in examination/registration proceedings | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |