DE102006019415A1 - Apparatus and method for displaying the position of a medical device in the body of a living being - Google Patents

Apparatus and method for displaying the position of a medical device in the body of a living being Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Darstellung der Position einer medizinischen Einrichtung im Körper (K) eines Lebewesens, umfassend: - eine mit zumindest einem Transponder (3) versehene medizinische Einrichtung, - eine Bilderzeugungseinrichtung (12, 13, 14) zur Erzeugung eines ersten Bilds eines Abschnitts des Körperinneren aus ersten Bilddaten, wobei die ersten Bilddaten mit Koordinaten eines ersten Koordinatensystem korreliert sind, - zumindest einen außerhalb des Körpers (K) vorgesehenen Sender (1) zum Senden eines elektromagnetischen Sendesignals (5) zum Transponder (3), - zumindest einen außerhalb des Körpers (K) vorgesehenen Empfänger (1) zum Empfangen eines vom Transponder (3) infolge des ersten Sendesignals (S) abgestrahlten elektromagnetischen Reflexionssignals (R), - eine Positionsermittlungseinrichtung (6, 7, 8, 9, 10, 11) zur Ermittlung der Position des Transponders (3) in einem zweiten Koordinatensystem, wobei die Position aus einem sich aus der Phasendifferenz zwischen dem Sende- (S) und dem Reflexionssignal (R) ergebenden Abstand (d) zwischen dem Empfänger (1) und dem Transponder (3) ermittelt wird, - einer Korrelationseinrichtung zur Korrelation des ersten und des zweiten Koordinatensystems und - einer Bildüberlagerungseinrichtung zur Erzeugung eines das erste Bild und darin die Position des Transponders (3) wiedergebenden zweiten Bilds.The invention relates to a device for displaying the position of a medical device in the body (K) of a living being, comprising: a medical device provided with at least one transponder (3), an image generation device (12, 13, 14) for generating a first image a section of the inside of the body from first image data, the first image data being correlated with coordinates of a first coordinate system, - at least one transmitter (1) provided outside the body (K) for sending an electromagnetic transmission signal (5) to the transponder (3), - at least a receiver (1) provided outside the body (K) for receiving an electromagnetic reflection signal (R) emitted by the transponder (3) as a result of the first transmission signal (S), - a position determining device (6, 7, 8, 9, 10, 11) for determining the position of the transponder (3) in a second coordinate system, the position being derived from the phase difference between the transmission (S) and the reflection signal (R) resulting distance (d) between the receiver (1) and the transponder (3) is determined, - a correlation device for correlating the first and the second coordinate system and - an image overlay device for generation a second image reproducing the first image and therein the position of the transponder (3).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Darstellung der Position einer medizinischen Einrichtung im Körper eines Lebewesens.The The invention relates to an apparatus and a method for display the position of a medical institution in the body of a Living being.

Aus der US 6,233,476 B1 ist eine Vorrichtung zur Ermittlung der Position eines freien Endes eines Katheters bekannt. Dabei ist am freien Ende des Katheters eine Sendeeinrichtung mit drei senkrecht aufeinander stehenden Sendespulen zur Erzeugung gerichteter elektromagnetischer Felder vorgesehen. Aus der Richtung der elektromagnetischen Felder kann mittels außerhalb des Körpers angeordneter Empfänger die Position der Sendeeinrichtung im Körper ermittelt werden. Zur Stromversorgung der Sendeeinrichtung ist es erforderlich, ein Kabel innerhalb des Katheters vorzusehen. Das erhöht den Herstellungsaufwand des Katheters und wirkt einer Miniaturisierung desselben entgegen. Abgesehen davon ist das vorgeschlagene Verfahren störanfällig. Die Ermittlung der Position der Sendeeinrichtung kann durch in der Nähe befindliche metallische Gegenstände erheblich verfälscht werden.From the US 6,233,476 B1 For example, a device for determining the position of a free end of a catheter is known. In this case, a transmitting device with three mutually perpendicular transmitting coils for generating directed electromagnetic fields is provided at the free end of the catheter. From the direction of the electromagnetic fields, the position of the transmitting device in the body can be determined by means of receivers arranged outside the body. To power the transmitter, it is necessary to provide a cable within the catheter. This increases the production cost of the catheter and counteracts a miniaturization of the same. Apart from that, the proposed method is prone to failure. The determination of the position of the transmitting device can be significantly falsified by nearby metallic objects.

Die DE 42 15 901 A1 offenbart einen Katheter, an dessen freiem Ende eine elektrische Spule angeordnet ist. Ein von der Spule erzeugtes Magnetfeld wird mittels mehrerer außerhalb des Körpers angeordneter Hallsensoren gemessen. Aus den gemessenen Magnetfeldstärken wird sodann die Position der Spule ermittelt. Ein wesentlicher Nachteil der bekannten Vorrichtung besteht darin, dass zur Versorgung der Spule mit elektrischem Strom ebenfalls Kabel innerhalb des Katheters vorzusehen sind. Zur Ermittlung einer exakten Position der Sendespule ist es erforderlich, die Empfänger in einer Abschirmkammer anzuordnen.The DE 42 15 901 A1 discloses a catheter having at its free end an electrical coil. A magnetic field generated by the coil is measured by means of a plurality of Hall sensors arranged outside the body. From the measured magnetic field strengths, the position of the coil is then determined. A major disadvantage of the known device is that for supplying the coil with electric current also cables are provided within the catheter. To determine an exact position of the transmitting coil, it is necessary to arrange the receiver in a shielding chamber.

Aufgabe der Erfindung ist es, die Nachteile nach dem Stand der Technik zu beseitigen. Es sollen insbesondere eine Vorrichtung und ein Verfahren angegeben werden, mit denen mit möglichst geringem Aufwand eine störunanfällige und genaue Ermittlung der Position einer medizinischen Einrichtung im Körper eines Lebewesens durchführbar ist.task The invention is to the disadvantages of the prior art remove. It is intended in particular a device and a method be given, with which with the least possible effort non-susceptible and accurate determination of the position of a medical institution in the body of a living being feasible is.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche 1 und 10 gelöst. Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Merkmalen der Ansprüche 2 bis 9 und 11 bis 18.These The object is solved by the features of claims 1 and 10. Advantageous embodiments The invention will become apparent from the features of claims 2 to 9 and 11 to 18.

Nach Maßgabe der Erfindung ist eine Vorrichtung zur Darstellung der Position einer medizinischen Einrichtung im Körper eines Lebewesens vorgesehen, umfassend:

  • – eine mit zumindest einem Transponder versehene medizinische Einrichtung,
  • – eine Bilderzeugungseinrichtung zur Erzeugung eines ersten Bilds eines Abschnitts des Körperinneren aus ersten Bilddaten, wobei die ersten Bilddaten mit Koordinaten eines ersten Koordinatensystems korreliert sind,
  • – zumindest einen außerhalb des Körpers vorgesehenen Sender zum Senden eines elektromagnetischen Sendesignals zum Transponder,
  • – zumindest einen außerhalb des Körpers vorgesehenen Empfänger zum Empfangen einer vom Transponder infolge des Sendesignals abgestrahlten elektromagnetischen Reflexionssignals,
  • – eine Positionsermittlungseinrichtung zur Ermittlung der Position des Transponders in einem zweiten Koordinatensystem, wobei die Position aus einem sich aus der Phasendifferenz zwischen dem Sende- und dem Reflexionssignal ergebenden Abstand zwischen dem Empfänger und dem Transponder ermittelt wird,
  • – einer Korrelationseinrichtung zur Korrelation des ersten und zweiten Koordinatensystems und
  • – einer Bildüberlagerungseinrichtung zur Erzeugung eines das erste Bild und darin die Position des Transponders wiedergebenden zweiten Bilds.
According to the invention there is provided a device for displaying the position of a medical device in the body of a living being, comprising:
  • A medical device provided with at least one transponder,
  • An image generation device for generating a first image of a section of the interior of the body from first image data, the first image data being correlated with coordinates of a first coordinate system,
  • At least one transmitter provided outside the body for transmitting an electromagnetic transmission signal to the transponder,
  • At least one receiver provided outside the body for receiving an electromagnetic reflection signal emitted by the transponder as a result of the transmission signal,
  • A position determination device for determining the position of the transponder in a second coordinate system, the position being determined from a distance between the receiver and the transponder resulting from the phase difference between the transmission signal and the reflection signal,
  • - A correlation device for correlation of the first and second coordinate system and
  • An image superimposition device for generating a second image reproducing the first image and therein the position of the transponder.

Nach einem wesentlichen Merkmal der Erfindung erfolgt die Ermittlung der Position mittels eines an der medizinischen Einrichtung vorgesehenen Transponders. Es kann sich dabei insbesondere um einen passiven Transponder handeln, der keine eigenständige Energieversorgung benötigt. Passive Transponder entnehmen die zum Abstrahlen des elektromagnetischen Reflexionssignals erforderliche Energie dem eingestrahlten elektromagnetischen Sendesignal. Zur Realisierung der Erfindung können aber auch aktive Transponder verwendet werden, welche mit Energie zu versorgen sind. Aktive Transponder haben den Vorteil, dass die Abstrahlung des elektromagnetischen Reflexionssignals nicht durch die aus dem eingestrahlten elektromagnetischen Sendesignal bereitgestellte Energie beschränkt ist. Mit aktiven Transpondern kann eine größere Reichweite des elektromagnetischen Reflexionssignals erreicht werden.To an essential feature of the invention is the determination the position by means of a provided on the medical device transponder. It may in particular be a passive transponder, the no independent Energy supply needed. Passive transponders remove the radiation of the electromagnetic Reflection required energy to the radiated electromagnetic transmission signal. But to realize the invention Also active transponders are used, which with energy too supply. Active transponders have the advantage that the radiation of the electromagnetic reflection signal not by the from the radiated electromagnetic transmission signal provided energy limited is. With active transponders can be a longer range of electromagnetic Reflection signal can be achieved.

Nach einem weiteren wesentlichen Merkmal der Erfindung wird die Position des Transponders aus der Phasendifferenz zwischen dem Sende- und dem Reflexionssignal ermittelt. Aus der Phasendifferenz ergibt sich die Laufzeit, welche das Sendesignal bis zum Transponder und zurück zum Empfänger benötigt. Damit ist es möglich, den Abstand zwischen dem Transponder und dem Sender/Empfänger und damit die Position der medizinischen Einrichtung zu ermitteln. Auch bei einer Bestimmung des Abstands zu mehreren räumlich voneinander verschieden angeordneten Sendern/Empfängern ist bei der vorgeschlagenen Vorrichtung lediglich ein Transponder erforderlich. Das ermöglicht eine weitgehende Miniaturisierung der medizinischen Einrichtung.To Another essential feature of the invention is the position of the transponder from the phase difference between the transmitting and the Reflection signal determined. From the phase difference arises the runtime, which requires the send signal to the transponder and back to the receiver. In order to Is it possible, the distance between the transponder and the transmitter / receiver and thus to determine the location of the medical facility. Also at a determination of the distance to several spatially different from each other arranged transmitters / receivers is only a transponder in the proposed device required. This allows a substantial miniaturization of the medical facility.

Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung ist eine Korrelationseinrichtung zur Korrelation eines ersten Koordinatensystems mit einem zweiten Koordinatensystem vorgesehen. Mit dem ersten Koordinatensystem werden Bildkoordinaten eines mit einer Bilderzeugungseinrichtung erzeugten ersten Bilds beschrieben. Es kann sich dabei beispielsweise um die Koordinaten eines Röntgenbilds handeln. Das zweite Koordinatensystem dient der Beschreibung der Koordinaten des Transponders in Bezug zu dem mindestens einen Sender und Empfänger. Durch eine Korrelation der Koordinatensysteme ist es möglich, die Position des Transponders in einem, beispielsweise mittels einer Röntgeneinrichtung, zuvor hergestellten ersten Bild anzuzeigen. Es ist damit in vorteilhafter weise möglich, auf eine kontinuierliche Durchleuchtung des Lebewesens mittels Röntgenstrahlung zu verzichten. Die Position des Transponders oder auch eine fortlaufende Änderung der Position des Transponders, beispielsweise beim Einführen eines Katheters, kann in einem am Beginn der Untersuchung aufgenommenen ersten Bild fortlaufend wiedergegeben werden. Damit kann z. B. die applizierte Röntgendosis für das Lebewesen drastisch vermindert werden. Selbstverständlich ist es zur Erhöhung der Genauigkeit der Positionsermittlung möglich, in bestimmten vorgegebenen zeitlichen Abständen mittels der Bilderzeugungseinrichtung ein aktuelles erstes Bild zu erzeugen und darin die Position des Transponders wiederzugeben.To Another feature of the invention is a correlation device for correlating a first coordinate system with a second one Coordinate system provided. Become with the first coordinate system Image coordinates of a generated with an image forming device first picture. It may be, for example, the Coordinates of an X-ray image act. The second coordinate system is used to describe the Coordinates of the transponder with respect to the at least one transmitter and receiver. Correlation of the coordinate systems makes it possible for the Position of the transponder in one, for example by means of a X-ray device, previously produced first image. It is thus more advantageous wise, on a continuous fluoroscopy of the living being by means of X-rays to renounce. The position of the transponder or a continuous change the position of the transponder, for example when inserting a Catheter, may be included in one at the beginning of the examination first picture continuously played. This can z. B. the applied X-ray dose for the Living beings are drastically reduced. Of course it is it to increase the accuracy of the position determination possible, in certain predetermined time intervals by means of the image generating device a current first image and reproduce the position of the transponder in it.

Die Korrelation des ersten und des zweiten Koordinatensystems kann beispielsweise mittels einer an der medizinischen Einrichtung vorgesehenen und mit der Bilderzeugungseinrichtung eindeutig erfassbaren Markierung erfolgen. Die Korrelation der Koordinatensysteme kann zu Beginn der Untersuchung vorgenommen werden. Die dabei gewonnenen Korrekturdaten zur Korrelation der Koordinatensysteme können, beispielsweise unter Verwendung eines Computers, gespeichert werden und es kann nachfolgend unter Verwendung der gespeicherten Daten die Korrelation erfolgen.The Correlation of the first and second coordinate systems may be, for example by means of a provided on the medical device and with the image generating device clearly detectable mark respectively. The correlation of the coordinate systems may be at the beginning the investigation. The resulting correction data for the correlation of the coordinate systems, for example, under Using a computer, it can be saved and it can be below using the stored data, the correlation is done.

Bei dem die Position des Transponders wiedergebenden zweiten Bild kann es sich um ein Markierungssymbol, beispielsweise ein Kreuz, einen Punkt, einen Pfeil oder dgl., handeln, mit der die Position des Transponders im ersten Bild besonders klar und eindeutig darstellbar ist.at the transponder reproducing the second image can it is a marker icon, such as a cross, a point, an arrow or the like, acting with which the position of the transponder in the first picture is particularly clear and clearly representable.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind drei, vorzugsweise vier, räumlich voneinander verschieden an geordnete Empfänger vorgesehen. Insbesondere beim Empfangen von Reflexionssignalen mit vier räumlich voneinander verschieden angeordneten Empfängern kann aus den relativ zu jedem der Empfänger ermittelten Laufzeitdifferenzen schnell und eindeutig die Position des Transponders festgestellt werden. Es sind in diesem Fall keine zusätzlichen Rechenoperationen, beispielsweise die Durchführung von Plausibilitätsalgorithmen oder dgl., zur Bestimmung einer eindeutigen Position erforderlich.To an advantageous embodiment of the invention are three, preferably four, spatially provided differently from each other to parent receiver. Especially when receiving reflection signals with four spatially different from each other arranged receivers can be derived from the differences in maturity relative to each of the recipients quickly and clearly determined the position of the transponder become. There are no additional arithmetic operations in this case for example, the implementation of plausibility algorithms or the like, to determine a unique position required.

Nach einer Ausgestaltung der Erfindung sind der zumindest eine Sender und der zumindest eine Empfänger zu einem Sendeempfänger zusammengefasst. Vorteilhafterweise sind drei, vorzugsweise vier, räumlich voneinander verschieden angeordnete Sendeempfänger vorgesehen. Jeder der Sender der Sendeempfänger kann ein Sendesignal mit einer von den anderen Sendern verschiedenen Frequenz senden. Als besonders zweckmäßig hat es sich erwiesen, dass das vom Sender erzeugte Sendesignal eine Frequenz von 100 bis 400 MHz aufweist. Die vorgeschlagenen Frequenzen werden nur im geringen Umfang vom Körper eines durchstrahlten Lebewesens absorbiert und eignen sich besonders gut zur Positionsermittlung.To An embodiment of the invention are the at least one transmitter and the at least one receiver to a transceiver summarized. Advantageously, three, preferably four, spatial provided differently arranged transceiver. Everyone who Transmitter of the transceivers can transmit signal with one different from the other transmitters Send frequency. It has proven particularly expedient that the transmission signal generated by the transmitter has a frequency of 100 to 400 MHz. The suggested frequencies are only in low Circumference of the body of a living being absorbed and are particularly suitable good for position determination.

Bei dem Sendesignal kann es sich insbesondere um ein kontinuierliches Sendesignal handeln. Nach einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass der Transponder ein Mittel zur Modulation des Sendesignals umfasst. Damit kann das Reflexionssignal besonders einfach vom Sendesignal und/oder von Störsignalen unterschieden werden. Bei der Modulation kann es sich sowohl um eine Phasen- als auch um eine Amplitudenmodulation handeln.at The transmission signal may in particular be a continuous one Acting signal. According to a particularly advantageous embodiment is provided that the transponder is a means of modulating the Transmitting signal includes. Thus, the reflection signal can be special be easily distinguished from the transmission signal and / or interference signals. The modulation can be both a phase and a phase to act an amplitude modulation.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Sendeempfänger die Positionsermittlungseinrichtung umfasst. Damit kann die Phasendifferenz zwischen dem Sendesignal und dem daraus erzeugten Reflexionssignal bestimmt werden. Mit der Positionsermittlungseinrichtung können vorteilhafterweise aus der Phasendifferenz der Laufzeit und daraus wiederum der Abstand zwischen dem Sendeempfänger und dem Transponder ermittelt werden. Diese Daten können dann an einen Computer übermittelt werden, der daraus nach einem vorgegebenen Algorithmus die Position des Transponders im zweiten Koordinatensystem ermittelt. Das dabei erzielte Ergebnis kann laufend – ggf. nach erfolgter Korrelation mit dem ersten Koordinatensystem – im ersten Koordinatensystem wiedergegeben, mit den Bilddaten im ersten Koordinatensystem überlagert und mit einem Markierungssymbol dargestellt werden.To A further embodiment of the invention provides that the transceiver the position detection device comprises. This can be the phase difference between the transmission signal and the reflection signal generated therefrom be determined. With the position detection device can advantageously from the phase difference of the term and, in turn, the distance between the transceiver and the transponder are determined. This data can then transmitted to a computer which, according to a given algorithm, determines the position of the transponder in the second coordinate system. That here Result achieved can be ongoing - if necessary after done correlation with the first coordinate system - in the first Coordinate system reproduced, superimposed with the image data in the first coordinate system and be displayed with a marker symbol.

Bei der Bilderzeugungseinrichtung handelt es sich zweckmäßigerweise um eine Röntgeneinrichtung, eine sonographische Einrichtung oder eine nuklearmedizinische Einrichtung. Insbesondere eignen sich zur Bilderzeugung Einrichtungen, mit denen digitale Bilder erzeugt und auf einem Bildschirm darstellbar sind. Digitale Bilderzeugungsverfahren eignen sich besonders gut zur Überlagerung bzw. Registrierung, beispielsweise mittels eines die Position des Transponders wiedergebenden zweiten Bilds bzw. Markierungssymbols.The imaging device is expediently an X-ray device, an ultrasound device or a nuclear medicine device. In particular, imaging devices are suitable for generating digital images and displaying them on a screen. Digital imaging methods are particularly well suited for overlaying or registration tion, for example by means of a position reproducing the transponder second image or marker symbol.

Die erfindungsgemäß vorgeschlagene Vorrichtung eignet sich insbesondere zur Bestimmung der Position von medizinischen Einrichtungen, wie beispielsweise einem Katheter, einer Nadel oder ähnlichen Instrumenten. Sie eignet sich gleichermaßen zur Bestimmung der Position von Implantaten, beispielsweise eines Stents.The proposed according to the invention Device is particularly suitable for determining the position of medical devices, such as a catheter, a needle or similar Instruments. It is equally suitable for determining the position of implants, for example a stent.

Nach einer weiteren Maßgabe der Erfindung ist zur Darstellung der Position einer medizinischen Einrichtung im Körper eines Lebewesens ein Verfahren mit folgenden Schritten vorgesehen:

  • a) Bereitstellen einer zumindest mit einem Transponder versehenen medizinischen Einrichtung,
  • b) Erzeugen eines ersten Bilds eines Abschnitts des Körperinneren aus ersten Bilddaten, wobei die ersten Bilddaten mit Koordinaten eines ersten Koordinatensystems korreliert sind,
  • c) Senden eines elektromagnetischen Sendesignals zum Transponder mittels eines außerhalb des Körpers vorgesehenen Senders,
  • d) Empfangen eines vom Transponder infolge des ersten Sendesignals abgestrahlten elektromagnetischen Reflexionssignals mittels eines außerhalb des Körpers vorgesehenen Empfängers,
  • e) Ermitteln der Position des Transponders in einem zweiten Koordinatensystem aus einem sich aus der Phasendifferenz zwischen dem Sende- und dem Reflexionssignal ergebenden Abstand zwischen dem Empfänger und dem Transponder mittels einer Positionsermittlungseinrichtung,
  • f) Korrelation des ersten und des zweiten Koordinatensystems mittels einer Korrelationseinrichtung und
  • g) Erzeugen eines das erste Bild und darin die Position des Transponders wiedergebenden zweiten Bilds mittels einer Bildüberlagerungseinrichtung.
According to a further aspect of the invention, a method is provided for the representation of the position of a medical device in the body of a living being with the following steps:
  • a) providing a medical device equipped at least with a transponder,
  • b) generating a first image of a portion of the body interior from first image data, the first image data being correlated with coordinates of a first coordinate system,
  • c) sending an electromagnetic transmission signal to the transponder by means of a transmitter provided outside the body,
  • d) receiving an electromagnetic reflection signal emitted by the transponder as a result of the first transmission signal by means of a receiver provided outside the body,
  • e) Determining the position of the transponder in a second coordinate system from a resulting from the phase difference between the transmission and the reflection signal distance between the receiver and the transponder by means of a position detecting device,
  • f) correlation of the first and the second coordinate system by means of a correlation device and
  • g) generating a second image reproducing the first image and therein the position of the transponder by means of an image superimposition device.

Mit dem vorgeschlagenen Verfahren ist eine besonders exakte Ermittlung der Position eines Transponders im Körper eines Lebewesens möglich. Insbesondere kann eine Änderung der Position des Transponders im Körper eines Lebewesens kontinuierlich beobachtet werden. Dabei kann die Position des Transponders als zweites Bild, beispielsweise als Markierungssymbol in Form eines Kreuzes oder eines Punkts, durch Überlagerung mit einem ersten Bild wiedergegeben werden. Das erste Bild kann beispielsweise mit einem Röntgenverfahren hergestellt werden. Im ersten Bild kann durch fortwährende Überlagerung mit dem zweiten Bild eine Positionsänderung des Transponders beobachtet werden. Vorteilhafterweise ist es nach dem vorgeschlagenen Verfahren nicht erforderlich, zur fortlaufenden Beobachtung des Transponders ständig neue erste Bilder herzustellen. Es genügt vielmehr, am Anfang einer Untersuchung ein erstes Bild und ggf. in zeitlich vorgegebenen Abständen wiederholend erste Bilder herzustellen und mit dem zweiten Bild zu überlagern. Damit kann beispielsweise bei der Herstellung erster Bilder mittels Röntgenverfahren drastisch die applizierte Röntgendosis vermindert werden.With the proposed method is a particularly accurate determination the position of a transponder in the body of a living being possible. Especially can be a change the position of the transponder in the body of a living being continuously to be watched. The position of the transponder can be used as second image, for example as a marker symbol in the form of a Cross or a point, by overlaying with a first image be reproduced. For example, the first image may be with a X-ray method getting produced. In the first picture may be due to continuous overlay observed a change in position of the transponder with the second image become. Advantageously, it is according to the proposed method not required, for continuous observation of the transponder constantly to produce new first pictures. It is enough, at the beginning of an investigation a first image and if necessary repeated at time intervals make first pictures and overlay with the second picture. In order to can, for example, in the production of first images by means of X-ray drastically the applied X-ray dose be reduced.

Wegen der vorteilhaften Ausgestaltungen des Verfahrens wird auf die zur Vorrichtung beschriebenen Merkmale verwiesen, welche sinngemäß auch Ausgestaltungsmerkmale des Verfahrens bilden können.Because of the advantageous embodiments of the method is based on the Device described features referred to which mutatis mutandis design features of the process can form.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:following is an embodiment of Invention explained in more detail with reference to the drawings. Show it:

1 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, 1 a schematic representation of a device according to the invention,

2 eine schematische Darstellung einer Positionsermittlungseinrichtung, 2 a schematic representation of a position detecting device,

3 ein mit der Positionsermittlungseinrichtung gemäß 2 erzeugtes Frequenzspektrum, 3 a with the position detecting device according to 2 generated frequency spectrum,

4 eine aus dem Frequenzspektrum gemäß 3 ermittelte Phasensumme Σφ als Funktion der Wellenlänge λ und 4 one from the frequency spectrum according to 3 determined phase sum Σφ as a function of the wavelength λ and

5 eine schematische Übersicht über die wesentlichen Bestandteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung. 5 a schematic overview of the essential components of the device according to the invention.

Die in 1 gezeigte Vorrichtung umfasst einen Sendeempfänger 1 mit einer ersten Antenne 2. Bei dem im Sendeempfänger 1 vorgesehenen Sender handelt es sich um einen Sender zum Senden von, vorzugsweise kontinuierlichen, hochfrequenten Funksignalen. Die Frequenzen der Funksignale liegen zweckmäßigerweise im Bereich von 100 bis 400 MHz. Der Sendeempfänger 1 ist außerhalb eines (hier nicht dargestellten) Körpers K eines Lebewesens, z. B. eines Säugetiers, insbesondere eines Menschen, angeordnet.In the 1 The device shown comprises a transceiver 1 with a first antenna 2 , In the transceiver 1 provided transmitter is a transmitter for transmitting, preferably continuous, high-frequency radio signals. The frequencies of the radio signals are suitably in the range of 100 to 400 MHz. The transceiver 1 is outside of a (not shown here) body K of a living being, z. B. a mammal, in particular a human being arranged.

Innerhalb des Körpers K befindet sich eine medizinische Einrichtung, z. B. ein Katheter, ein Stent, ein medizinisches Instrument oder dgl., welches mit einem Transponder 3 verse hen ist. Der Transponder 3 umfasst einen Modulator 4, der mit einer zweiten Antenne 5 versehen ist.Within the body K is a medical facility, eg. As a catheter, a stent, a medical instrument or the like., Which with a transponder 3 is verse hen. The transponder 3 includes a modulator 4 that with a second antenna 5 is provided.

5 zeigt schematisch eine Anordnung der wesentlichen Bestandteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Als Bilderzeugungseinrichtung ist hier eine Röntgeneinrichtung vorgesehen, welche eine Röntgenquelle 12 und in gegenüberliegender Anordnung einen Röntgendetektor 13 umfasst. Der Röntgendetektor ist zur Übertragung damit ermittelter Bilddaten mit einem Computer 14 verbunden. Mit dem Bezugszeichen 15 ist ein mit dem Computer 14 verbundener Monitor bezeichnet. Vier Sendeempfänger 1a bis 1d sind an vier räumlich voneinander verschiedenen Positionen außerhalb eines Körpers K angebracht, in welchem der Transponder 3 als Bestandteil eines medizinischen Instruments sich befindet. Jeder der Sendeempfänger 1a bis 1d ist ebenfalls mit dem Computer 14 verbunden. 5 schematically shows an arrangement of the essential components of the device according to the invention. As an image generating device, an X-ray device is provided here, which is an X-ray source 12 and an opposing X-ray detector 13 includes. The X-ray detector is thus determined for transmission Image data with a computer 14 connected. With the reference number 15 is one with the computer 14 connected monitor called. Four transceivers 1a to 1d are attached to four spatially different positions outside a body K, in which the transponder 3 is part of a medical instrument. Each of the transceivers 1a to 1d is also with the computer 14 connected.

Die Funktion der Vorrichtung ist folgende: Mit dem Sender des Sendeempfängers 1 wird über die erste Antenne 2 ein hochfrequentes Sendesignal S auf den Transponder 3 eingestrahlt. Das Sendesignal S wird mittels der zweiten Antenne 5 empfangen. Mittels des Modulators 4 wird dem Sendesignal S eine Modulation aufgeprägt. Das sich damit ergebende Reflexionssignal R wird über die zweite Antenne 5 an den Sendeempfänger 1 reflektiert und mit einem im Sendeempfänger 1 vorgesehenen Empfänger empfangen und weiterverarbeitet. – Die Modulation im Transponder 3 kann z. B. erfolgen, indem das Reflexionsverhalten der zweiten Antenne 5 periodisch mit einer vom Modulator 4 erzeugten Modulationsfrequenz variiert wird. Die Modulation kann insbesondere passiv erfolgen, d. h. es ist keine aktive Verstärkung des Sendesignals S im Transponder 3 erforderlich. Bei der Modulation kann es sich sowohl um eine Amplituden- als auch um eine Phasenmodulation handeln.The function of the device is the following: With the transmitter of the transceiver 1 will be over the first antenna 2 a high-frequency transmission signal S to the transponder 3 irradiated. The transmission signal S is transmitted by means of the second antenna 5 receive. By means of the modulator 4 the modulation signal S is impressed on the transmission signal S. The resulting reflection signal R is transmitted through the second antenna 5 to the transceiver 1 reflected and with one in the transceiver 1 received receiver received and processed. - The modulation in the transponder 3 can z. B. done by the reflection behavior of the second antenna 5 periodically with one from the modulator 4 generated modulation frequency is varied. In particular, the modulation can be passive, ie there is no active amplification of the transmission signal S in the transponder 3 required. The modulation can be both amplitude and phase modulation.

2 zeigt schematisch eine im Sendeempfänger 1 vorgesehene Einrichtung zur Bestimmung der Phasendifferenz bzw. der Lauf zeit. Es handelt sich dabei um einen herkömmlichen IQ-Transmissionsmischer. Der IQ-Transmissionsmischer umfasst einen ersten Leistungsteiler 6, in welchen das Sendesignal S eingespeist wird, sowie einen zweiten Leistungsteiler 7, welcher zum Senden des Sendesignals S sowie zum Empfangen des Reflexionssignals R mit der ersten Antenne 2 verbunden ist. Zur Erzeugung von I- und Q-Signalen sind der erste und der zweite Leistungsteiler 6, 7 mit einem ersten Transmissionsmischer 8 und einem ersten 45°-Phasenschieber 9 sowie einem zweiten Transmissionsmischer 10 und einem zweiten 45°-Phasenschieber 11 entsprechend der in 2 gezeigten Anordnung verbunden. 2 schematically shows a in the transceiver 1 provided means for determining the phase difference or the run time. It is a conventional IQ transmission mixer. The IQ transmission mixer includes a first power divider 6 in which the transmission signal S is fed, and a second power divider 7 which is used to transmit the transmission signal S and to receive the reflection signal R with the first antenna 2 connected is. To generate I and Q signals, the first and second power dividers are 6 . 7 with a first transmission mixer 8th and a first 45 ° phase shifter 9 and a second transmission mixer 10 and a second 45 ° phase shifter 11 according to the in 2 connected arrangement shown connected.

Mit den Transmissionsmischern wird das Reflexionssignal R mit dem ursprünglich ausgesandten Sendesignal S gemischt. Durch eine geeignete Verstärkung, Filterung und Signalverarbeitung kann aus den sich aus dem Mischvorgang ergebenden I- und Q-Signalen die zur Laufzeitbestimmung erforderliche Phaseninformation ermittelt werden.With The transmission mixer is the reflection signal R with the originally transmitted transmission signal S mixed. Through appropriate amplification, filtering and signal processing can from the resulting from the mixing I and Q signals for Runtime determination required phase information to be determined.

3 zeigt eine Auswertung der Phaseninformation nach einer Tiefenpassfilterung des I- und des Q-Signals. Bei dem in 3 gezeigten Frequenzspektrum sind die vom Transponder 3 stammenden modulierten Signalanteile mit den Frequenzen –fmod und +fmod bezeichnet. Mit dem Bezugszeichen OSB ist ein oberes Seitenband und mit dem Bezugszeichen USB ein unteres Seitenband bezeichnet. Die Signalanteile im Bereich der Frequenz f = 0 geben nicht modulierte Störsignale wieder. Wie aus 3 klar erkennbar ist, kann mit dem vorgeschlagenen Verfahren eindeutig zwischen dem vom Transponder 3 reflektierten Reflexionssignal R und sonstigen Störsignalen unterschieden werden. 3 shows an evaluation of the phase information after a low-pass filtering of the I and the Q signal. At the in 3 shown frequency spectrum are those of the transponder 3 derived modulated signal components with the frequencies -f mod and + f mod called. The reference symbol OSB denotes an upper sideband and the reference symbol USB denotes a lower sideband. The signal components in the range of the frequency f = 0 represent unmodulated interference signals. How out 3 clearly identifiable, can with the proposed method clearly between that of the transponder 3 reflected reflection signal R and other interference signals are distinguished.

Zur Ermittlung eines Abstands d zwischen dem Sendeempfänger 1 und dem Transponder 3 können die Phasenwerte φUSB und φOSB des unteren USB sowie des oberen Seitenbaqnds OSB bei den Freguenzlinien –fmod und +fmod bestimmt werden. Aus den Phasenwerten wird sodann die Phasensumme Σφ = φUSB + φOSB gebildet. Der Abstand d zwischen dem Sendeempfänger 1 und dem Transponder 3 kann nach der folgenden Formel ermittelt werden: d = Σφ c0 / 4 2π f0,wobei
c0 die Lichtgeschwindigkeit und
f0 die Sendefrequenz des Sendeempfängers
bezeichnen.To determine a distance d between the transceiver 1 and the transponder 3 For example, the phase values φ USB and φ OSB of the lower USB and the upper sidebar OSB can be determined with the frequency lines -f mod and + f mod . From the phase values, the phase sum Σφ = φ USB + φ OSB is then formed. The distance d between the transceiver 1 and the transponder 3 can be determined by the following formula: d = Σφ c 0 / 4 2π f 0 . in which
c 0 the speed of light and
f 0 is the transmission frequency of the transceiver
describe.

4 zeigt beispielhaft den Verlauf der Phasensumme Σφ über dem Abstand d bzw. der Wellenlänge λ. Bei der Auswertung ist wegen der Periodizität der Phase mit 2π eine eindeutige Bestimmung des Abstands d lediglich im Bereich von π/4 möglich. Dieser Umstand ist zur Erzielung einer möglichst exakten Auswertung zu berücksichtigen. 4 shows by way of example the course of the phase sum Σφ over the distance d or the wavelength λ. In the evaluation, because of the periodicity of the phase with 2π, an unambiguous determination of the distance d is possible only in the range of π / 4. This circumstance must be taken into account to achieve the most accurate evaluation possible.

Obwohl im vorstehenden Ausführungsbeispiel das erfindungsgemäße Verfahren unter Verwendung eines passiven Transponders 3 beschrieben worden ist, ist es selbstverständlich auch möglich, dass es sich bei dem Transponder 3 um einen aktiven Transponder, d. h. einem Transponder mit eigener Stromversorgung, handelt. In diesem Zusammenhang ist es auch möglich, das vom Transponder 3 empfangene Sendesignal S aktiv zu verstärken und anschließend an den Sendeempfänger 1 zurückzusenden.Although in the above embodiment, the inventive method using a passive transponder 3 has been described, it is of course also possible that it is the transponder 3 is an active transponder, ie a transponder with its own power supply. In this context, it is also possible that of the transponder 3 receive active transmitted signal S and then to the transceiver 1 returned.

Als Sendeempfänger 1 kann ein monostatisches Radar, ein bistatisches Radar oder auch ein multistatisches Radar verwendet werden.As a transceiver 1 A monostatic radar, a bistatic radar or even a multistatic radar can be used.

Zur Herstellung einer geeigneten Position des Transponders 3 im Körper K eines Lebewesens wiedergebenden Bildinformation kann beispielsweise zunächst in herkömmlicher Weise ein digitales Röntgenbild hergestellt werden. Die dem digitalen Röntgenbild zu Grunde liegenden ersten Bilddaten sind mit einem ersten Koordinatensystem korreliert, auf dessen Grundlage die Anordnung der Bildpunkte auf dem Bildschirm 15 erfolgt.To create a suitable position of the transponder 3 For example, in the conventional manner, a digital X-ray image can be produced in the body K of a living being reproducing image information. The first image data underlying the digital X-ray image are correlated with a first coordinate system, on the basis of which the arrangement of the pixels is based the screen 15 he follows.

Zur Anzeige der Position des Transponders 3 im digitalen Röntgenbild wird zunächst die Position des Transponders 3 relativ zu mehreren räumlich voneinander verschieden angeordneten Sendeempfängern 1a bis 1d bestimmt. Zweckmäßigerweise werden dazu drei oder vier Sendeempfänger 1a bis 1d verwendet. Nach der herkömmlichen Methode der Trilateration kann die Position des Transponders 3 in einem zweiten Koordinatensystem eindeutig mittels des Computers 14 bestimmt werden. Nach einer entsprechenden herkömmlichen Korrelation des ersten und des zweiten Koordinatensystems kann sodann ein vorgegebenes zweites Bild, beispielsweise ein Kreuz, mit dem digitalen Röntgenbild zur Darstellung des Transponders 3 überlagert werden.To display the position of the transponder 3 The position of the transponder is initially displayed in the digital X-ray image 3 relative to a plurality of spatially mutually differently arranged transceivers 1a to 1d certainly. Conveniently, this will be three or four transceivers 1a to 1d used. According to the traditional method of trilateration, the position of the transponder 3 in a second coordinate system uniquely by means of the computer 14 be determined. After a corresponding conventional correlation of the first and the second coordinate system then a predetermined second image, such as a cross, with the digital X-ray image for displaying the transponder 3 be superimposed.

Solange sich die durch das digitale Röntgenbild wiedergegebene Lage des Lebewesens nicht wesentlich ändert, kann auf die Herstellung weiterer digitaler Röntgenbilder verzichtet und lediglich fortlaufend die Position des Transponders 3 im digitalen Röntgenbild angezeigt werden. Damit kann die applizierte Röntgendosis drastisch vermindert werden.As long as the position of the living being reproduced by the digital X-ray image does not change significantly, it is possible to dispense with the production of further digital X-ray images and only continuously to the position of the transponder 3 be displayed in the digital X-ray image. Thus, the applied X-ray dose can be drastically reduced.

Selbstverständlich ist es auch möglich, anstelle von digitalen Röntgenbildern andere Verfahren zur Erzeugung medizinischer Bildinformationen zu verwenden. Es kann sich dabei um herkömmliche nuklearmedizinische, sonographische oder ähnliche Bilderzeugungsverfahren handeln.Of course it is it also possible instead of digital radiographs to use other methods of generating medical image information. It can be conventional nuclear medicine, sonographic or similar imaging techniques act.

Claims (18)

Vorrichtung zur Darstellung der Position einer medizinischen Einrichtung im Körper (K) eines Lebewesens, umfassend: – eine mit zumindest einem Transponder (3) versehene medizinische Einrichtung, – eine Bilderzeugungseinrichtung (12, 13, 14) zur Erzeugung eines ersten Bilds eines Abschnitts des Körperinneren aus ersten Bilddaten, wobei die ersten Bilddaten mit Koordinaten eines ersten Koordinatensystems korreliert sind, – zumindest einen außerhalb des Körpers (K) vorgesehenen Sender (1, 1a bis 1d) zum Senden eines elektromagnetischen Sendesignals (5) zum Transponder (3), – zumindest einen außerhalb des Körpers (K) vorgesehenen Empfänger (1, 1a bis 1d) zum Empfangen eines vom Transponder (3) infolge des ersten Sendesignals (S) abgestrahlten elektromagnetischen Reflexionssignals (R), – eine Positionsermittlungseinrichtung (6, 7, 8, 9, 10, 11) zur Ermittlung der Position des Transponders (3) in einem zweiten Koordinatensystem, wobei die Position aus einem sich aus der Phasendifferenz zwischen dem Sende- (S) und dem Reflexionssignal (R) ergebenden Abstand (d) zwischen dem Empfänger (1, 1a bis 1d) und dem Transponder (3) ermittelt wird, – einer Korrelationseinrichtung zur Korrelation des ersten und des zweiten Koordinatensystems und – einer Bilderzeugungseinrichtung zur Erzeugung eines das erste Bild und darin die Position des Transponders (3) wiedergebenden zweiten Bilds.Device for displaying the position of a medical device in the body (K) of a living being, comprising: - one with at least one transponder ( 3 ) medical device, 12 . 13 . 14 ) for generating a first image of a section of the interior of the body from first image data, the first image data being correlated with coordinates of a first coordinate system, - at least one transmitter provided outside the body (K) ( 1 . 1a to 1d ) for transmitting an electromagnetic transmission signal ( 5 ) to the transponder ( 3 ), - at least one receiver provided outside the body (K) ( 1 . 1a to 1d ) for receiving a from the transponder ( 3 ) as a result of the first transmission signal (S) radiated electromagnetic reflection signal (R), - a position detection device ( 6 . 7 . 8th . 9 . 10 . 11 ) for determining the position of the transponder ( 3 ) in a second coordinate system, wherein the position of a from the phase difference between the transmission (S) and the reflection signal (R) resulting distance (d) between the receiver ( 1 . 1a to 1d ) and the transponder ( 3 ), a correlation device for correlating the first and the second coordinate system, and an image generation device for generating the first image and therein the position of the transponder ( 3 ) reproducing the second picture. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei drei, vorzugsweise vier, räumlich voneinander verschieden angeordnete Empfänger (1, 1a bis 1d) vorgesehen sind.Apparatus according to claim 1, wherein three, preferably four, spatially differently arranged receivers ( 1 . 1a to 1d ) are provided. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei der zumindest eine Sender und der zumindest eine Empfänger zu einem Sendeempfänger (1, 1a bis 1d) zusammengefasst sind.Apparatus according to claim 1 or 2, wherein the at least one transmitter and the at least one receiver to a transceiver ( 1 . 1a to 1d ) are summarized. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das vom Sender (1, 1a bis 1d) erzeugte Sendesignal (S) eine Frequenz von 100 bis 400 MHz aufweist.Device according to one of the preceding claims, wherein the transmitter ( 1 . 1a to 1d ) generated transmission signal (S) has a frequency of 100 to 400 MHz. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Sendesignal (S) ein kontinuierliches Sendesignal ist.Device according to one of the preceding claims, wherein the transmission signal (S) is a continuous transmission signal. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Transponder (3) ein Mittel (4) zur Modulation des Sendesignals (S) umfasst.Device according to one of the preceding claims, wherein the transponder ( 3 ) a means ( 4 ) for modulating the transmission signal (S). Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Sendeempfänger (1, 1a bis 1d) die Positionsermittlungseinrichtung (6, 7, 8, 9, 10, 11) umfasst.Device according to one of the preceding claims, wherein the transceiver ( 1 . 1a to 1d ) the position determination device ( 6 . 7 . 8th . 9 . 10 . 11 ). Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bilderzeugungseinrichtung eine Röntgeneinrichtung (12, 13, 14), eine sonographische Einrichtung oder eine nuklearmedizinische Einrichtung umfasst.Device according to one of the preceding claims, wherein the image generating device comprises an X-ray device ( 12 . 13 . 14 ), an ultrasound device or a nuclear medicine device. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die medizinische Einrichtung ein medizinisches Instrument, vorzugsweise ein Katheter oder eine Nadel, oder ein Implantat, vorzugsweise ein Stent, ist.Device according to one of the preceding claims, wherein the medical device is a medical instrument, preferably a catheter or a needle, or an implant, preferably one Stent, is. Verfahren zur Darstellung der Position einer medizinischen Einrichtung im Körper (K) eines Lebewesens, mit folgenden Schritten: a) Bereitstellen einer mit zumindest mit einem Transponder (3) versehene medizinische Einrichtung, b) Erzeugung eines ersten Bilds eines Abschnitts des Körperinneren aus ersten Bilddaten, wobei die ersten Bilddaten mit Koordinaten eines ersten Koordinatensystems korreliert sind, c) Senden eines elektromagnetischen Sendesignals (S) zum Transponder (3) mittels eines außerhalb des Körpers (K) vorgesehenen Senders (1), d) Empfangen einer vom Transponder (3) infolge des ersten Sendesignals (S) abgestrahlten elektromagnetischen Reflexionssignals (R) mittels eines außerhalb des Körpers (K) vorgesehenen Empfängers (1), e) Ermittlung der Position des Transponders (3) in einem zweiten Koordinatensystem aus einem sich aus der Phasendifferenz zwischen dem Sende- (S) und dem Reflexionssignal (R) ergebenden Abstand (d) zwischen dem Empfänger (1, 1a bis 1d) und dem Transponder (3) mittels einer Positionsermittlungseinrichtung (6, 7, 8, 9, 10, 11), f) Korrelation des ersten und des zweiten Koordinatensystems mittels einer Korrelationseinrichtung und g) Erzeugen eines das erste Bild und darin die Position des Transponders (3) wiedergebenden zweiten Bilds mittels einer Bildüberlagerungseinrichtung.A method for displaying the position of a medical device in the body (K) of a living being, comprising the following steps: a) providing one with at least one transponder ( 3 b) generating a first image of a section of the interior of the body from first image data, the first image data being correlated with coordinates of a first coordinate system, c) transmitting an electromagnetic transmission signal (S) to the transponder ( 3 ) by means of an outside of the body (K) provided transmitter ( 1 ), d) receiving one from the transponder ( 3 ) as a result of first emission signal (S) radiated electromagnetic reflection signal (R) by means of a receiver provided outside the body (K) ( 1 ), e) determination of the position of the transponder ( 3 ) in a second coordinate system from a distance (d) between the receiver (1) resulting from the phase difference between the transmission (S) and the reflection signal (R) 1 . 1a to 1d ) and the transponder ( 3 ) by means of a position determining device ( 6 . 7 . 8th . 9 . 10 . 11 f) correlation of the first and the second coordinate system by means of a correlation device; and g) generation of the first image and therein the position of the transponder ( 3 ) reproducing the second image by means of an image superimposing device. Verfahren nach Anspruch 10, wobei das Reflexionssignal (R) mit drei, vorzugsweise vier, an räumlich voneinander verschiedenen Positionen angeordneten Empfängern (1, 1a bis 1d) empfangen wird.Method according to claim 10, wherein the reflection signal (R) has three, preferably four receivers (3) arranged at spatially different positions. 1 . 1a to 1d ) Will be received. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, wobei der zumindest eine Sender und der zumindest eine Empfänger zu einem Sendeempfänger (1, 1a bis 1d) zusammengefasst sind.The method of claim 10 or 11, wherein the at least one transmitter and the at least one receiver to a transceiver ( 1 . 1a to 1d ) are summarized. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei vom Sender (1) ein Sendesignal (S) mit einer Frequenz von 100 bis 400 MHz gesendet wird.Method according to one of claims 10 to 12, wherein the transmitter ( 1 ) a transmission signal (S) having a frequency of 100 to 400 MHz is transmitted. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei als Sendesignal (S) ein kontinuierliches Sendesignal verwendet wird.Method according to one of claims 10 to 13, wherein as a transmission signal (S) a continuous transmission signal is used. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 14, wobei das Sendesignal (S) vom Transponder (3) moduliert wird.Method according to one of claims 10 to 14, wherein the transmission signal (S) from the transponder ( 3 ) is modulated. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 15, wobei die medizinische Einrichtung ein medizinisches Instrument, vor zugsweise ein Katheter oder eine Nadel, oder ein Implantat, vorzugsweise ein Stent, ist.A method according to any one of claims 10 to 15, wherein the medical Establishment of a medical instrument, preferably a catheter before or a needle, or an implant, preferably a stent. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 16, wobei der Sendeempfänger (1) die Positionsermittlungseinrichtung (6, 7, 8, 9, 10, 11) umfasst.Method according to one of claims 10 to 16, wherein the transceiver ( 1 ) the position determination device ( 6 . 7 . 8th . 9 . 10 . 11 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 17, wobei das erste Bild mit einer der folgenden Bilderzeugungseinrichtungen erzeugt wird: Röntgeneinrichtung (12, 13, 14), sonographische Einrichtung oder nuklearmedizinische Einrichtung.Method according to one of claims 10 to 17, wherein the first image is generated with one of the following imaging devices: X-ray device ( 12 . 13 . 14 ), sonographic facility or nuclear medicine facility.
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