DE102005012698A1 - Automatic navigation of a medical instrument within a blood vessel structure by using an imaging system and current instrument positional data which are then used with a determined vessel map and previously defined target points - Google Patents
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Abstract
Description
In der medizinischen Behandlung, sowohl zu Diagnose- als auch zu Behandlungszwecken, gibt es vielfältige Anwendungsfälle wie beispielsweise die Angiographie, bei denen in die Gefäßstruktur eines Körpers eines Patienten ein medizinisches Instrument, zum Beispiel ein intravaskulärer Katheter, eine Injektionsnadel oder ein Führungsdraht eingeführt wird. Das Instrument wird durch die Gefäßstruktur zu einem vorgegebenen Zielpunkt geführt.In medical treatment, both for diagnostic and treatment purposes, there are many use cases such as angiography, where in the vascular structure of a body a patient's medical device, such as an intravascular catheter, an injection needle or a guidewire is introduced. The instrument becomes a given by the vessel structure Target point led.
Ein Problem hierbei ist die Navigation oder Führung des Instruments durch die dreidimensionale Anatomie der Gefäßstruktur, da diese für das medizinische Personal anhand der üblicherweise zweidimensionalen Projektion auf einem Durchleuchtungs-/Röntgenbild nicht ohne weiteres genau erkannt werden kann, so dass ausgehend von den zweidimensionalen Bildern fehlerhafte dreidimensionale Anatomien angenommen werden. Daneben stellen Gefäßabzweigungen, insbesondere mehrere aufeinander folgende, hohe Anforderungen an die mechanische Steuerbarkeit von intravaskulären Kathetern oder auch Führungsdrähten.One Problem here is the navigation or guidance of the instrument by the three-dimensional anatomy of the vascular structure, since this for the medical Staff based on the usual two-dimensional projection on a fluoroscopic / X-ray image can not be readily recognized, so starting of the two-dimensional images erroneous three-dimensional anatomies be accepted. In addition, represent branching, in particular several successive, high demands on the mechanical Controllability of intravascular Catheters or guidewires.
Zur Unterstützung des medizinischen Personals ist aus der US 2001/0031919 A1 ein System zu entnehmen, mit dessen Hilfe die räumliche Lage eines Instruments auf einem Bildschirm darstellbar ist. Hierzu sind am Instrument selbst Sensorelemente angebracht, die ein Ortssignal an eine übergeordnete Steuereinheit abgeben, so dass die Lage und Orientierung des Instruments automatisch erfasst werden kann.to support of the medical staff is from the US 2001/0031919 A1 a system with the help of which the spatial position of an instrument can be displayed on a screen. These are the instrument itself sensor elements attached, which send a location signal to a higher-level control unit so that the position and orientation of the instrument automatically can be detected.
In der US 2002/0153015 A1 wird ein magnetisches Steuerungssystem beschrieben. Dieses System ermöglicht dem medizinischen Personal mit Hilfe von magnetischen Kräften die Rich tung und Orientierung des medizinischen Instruments zu beeinflussen.In US 2002/0153015 A1 describes a magnetic control system. This system allows the medical staff with the help of magnetic forces the Direction and orientation of the medical instrument.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine sichere und einfache Führung oder Navigation eines medizinischen Instruments in einer Gefäßstruktur eines Körpers zu ermöglichen.Of the present invention is based on the object, a safe and easy leadership or navigation of a medical instrument in a vascular structure of a body to enable.
Die
Aufgabe wird gemäß der Erfindung
gelöst
durch ein Verfahren zur automatisierten Navigation eines medizinischen
intravaskulären
Instruments, wie beispielsweise ein Katheter, ein Führungsdraht,
ein Endoskop od. dgl. in einer Gefäßstruktur eines Körpers gemäß dem Patentanspruch 1.
Hierbei wird die Gefäßstruktur
mit Hilfe eines bildverarbeitenden Systems anhand eines zuvor aufgenommenen
Bildes eines zu untersuchenden Teilbereichs des Körpers erfasst
und erkannt. Um die automatische Erkennung der Gefäßstruktur
mit Hilfe des bildverarbeitenden System zu ermöglichen, wird eine geeignete
Bildaufnahmemethodik gewählt.
Insbesondere werden Röntgenbilder
entsprechend der so genannten Methode der digitalen Subtraktionsangiographie
(DSA) erstellt. Diese Methode ist beispielsweise in der
Bei dem Verfahren wird weiterhin mit Hilfe eines Ortungssystems die insbesondere dreidimensionale Position und Orientierung des Instruments in Bezug zu der Gefäßstruktur erfasst. Schließlich wird unter Zugrundelegung der erkannten Gefäßstruktur und der erfassten Position des Instruments mit Hilfe eines Navigationssystems das Instrument innerhalb der erkannten Gefäßstrukturen zu einem zuvor festgelegten Zielpunkt in der Gefäßstruktur automatisch und aktiv gesteuert.at The method is further using a positioning system the in particular three-dimensional position and orientation of the instrument in relation to the vessel structure detected. After all is determined on the basis of the recognized vessel structure and the detected Position of the instrument with the aid of a navigation system Instrument within the recognized vascular structures to a previously fixed target point in the vessel structure automatically and actively controlled.
Der besondere Vorteil dieses Verfahrens ist darin zu sehen, dass dieses Verfahren prinzipiell ohne Eingriff des medizinischen Personals erfolgen kann, es also vollautomatisch ablaufen kann. Dies beginnt bei der automatischen Erkennung der Gefäßstruktur mit Hilfe des bildverarbeitenden Systems, der automatischen Ortung der Lage und Orientierung des Instruments sowie der automatischen Steuerung oder Navigation des Instruments innerhalb der erkannten Gefäßstruktur. Ein wesentlicher Gesichtspunkt hierbei ist die Erkennung der Gefäßstruktur mit Hilfe des bildverarbeitenden Systems. Hierdurch sind dem Navigationssystem insgesamt nämlich die relevanten Informationen bezüglich der Ausbildung der Gefäßstruktur bekannt. Das medizinische Personal braucht lediglich noch das Instrument in eine Startposition der Gefäßstruktur einzuführen und einen Zielpunkt dem Navigationssystem mitzuteilen. Es besteht aber auch die Möglichkeit, das System derart auszubilden, dass manuelle Steuereingriffe des medizinischen Personals erlaubt sind.Of the particular advantage of this method is the fact that this Procedure in principle without intervention of the medical staff can take place, so it can run fully automatic. This begins in the automatic detection of the vessel structure with the help of the image processing Systems, the automatic location of the location and orientation of the Instruments as well as the automatic control or navigation of the Instruments within the recognized vascular structure. An essential The point of view here is the recognition of the vessel structure with the help of the image processing System. As a result, the navigation system in total namely the relevant information regarding the formation of the vessel structure known. The medical staff only needs the instrument in a starting position of the vessel structure introduce and to communicate a destination to the navigation system. It exists but also the possibility to design the system such that manual control interventions of the medical personnel are allowed.
Aufgrund der automatisierten Unterstützung der Führung oder der vollautomatischen Führung des Instruments durch die Gefäßstruktur ist eine verbesserte und vereinfachte und damit auch sichere Navigation des Instruments durch die Gefäßstruktur erreicht.by virtue of the automated support of the guide or the fully automatic guidance of the instrument through the vessel structure is an improved and simplified and therefore safe navigation of the instrument through the vessel structure reached.
Zweckdienlicherweise wird bei dem Verfahren die Position des Instruments innerhalb der Gefäßstruktur auf einem Bildschirm währen der medizinischen Behandlung dargestellt. Dies ermöglicht dem medizinischen Personal den Navigationsvorgang zu kontrollieren.Conveniently, in the method, the position of the instrument within the vessel structure on a screen during the medizi presented with niche treatment. This allows the medical staff to control the navigation process.
Bevorzugt wird die Position des Instruments in einem Koordinatensystem des Ortungssystems erfasst, welches sich von dem Bildkoordinatensystem des bildverarbeitenden Systems unterscheidet. Um eine genaue Positionsbestimmung des Instruments bezüglich der Gefäßstruktur zu ermöglichen, wird das Koordinatensystem des Ortungssystems auf das Bildkoordinatensystem des bildverarbeitenden Systems durch eine entsprechende Koordinatentransformation abgebildet, oder umgekehrt. Die Positions- oder Ortskoordinaten des Instruments oder der Gefäßstruktur werden daher anhand einer zuvor beispielsweise bei einem Kalibriervorgang bestimmten Rechenregel in das jeweils gewünschte Koordinatensystem transformiert.Prefers is the position of the instrument in a coordinate system of Detected locating system, which differs from the image coordinate system of image-processing system is different. For a precise position determination of the instrument the vascular structure to enable the coordinate system of the positioning system is applied to the image coordinate system of the image processing system by a corresponding coordinate transformation pictured, or vice versa. The position or location coordinates of the instrument or the vessel structure are therefore based on a previously, for example, during a calibration process transformed certain calculation rule in the respectively desired coordinate system.
Vorzugsweise wird mit Hilfe des Ortungssystems die Ist-Position des Instruments während der Navigation fortlaufend erfasst. Hierunter wird sowohl eine permanente Erfassung der Ist-Position als auch eine periodische Erfassung der Ist-Position verstanden. Im Zusammenhang mit der Darstellung der Position auf dem Bild ist somit für das medizinische Überwachungspersonal jederzeit eine Kontrollmöglichkeit gegeben.Preferably becomes the actual position of the instrument with the help of the locating system while the navigation continuously recorded. Below this is both a permanent Detection of the actual position as well as a periodic recording of the Understood actual position. In connection with the presentation of the Position on the picture is thus for the medical surveillance staff at any time a means of control given.
Um eine sichere automatische Navigation zu gewährleisten, wird die Ist-Position des Instruments bezüglich der Gefäßstruktur mit einer Soll-Position verglichen, und zwar ebenfalls vorzugsweise fortlaufend. Die Sollposition ist beispielsweise eine aufgrund der erkannten Gefäßstruktur berechnete Soll-Position. Zusätzlich oder alternativ hierzu besteht auch die Möglichkeit der manuellen Vorgabe einer oder mehrerer Sollpositionen durch das medizinische Personal.Around to ensure a safe automatic navigation becomes the actual position of the instrument the vascular structure compared with a desired position, and also preferably continuously. The target position is for example one due to recognized vascular structure calculated target position. additionally or alternatively there is also the possibility of manual specification one or more desired positions by the medical staff.
Zweckdienlicherweise wird hierbei anhand des Soll-Ist-Vergleichs die Navigation des Instruments geregelt, d.h. bei einer Abweichung der Sollposition über eine vorgegebene Toleranzabweichung hinaus wird steuernd auf die Position des Instruments mit Hilfe des Navigationssystems eingegriffen. Die Ist-Position wird mit Hilfe des Ortungssystems weiter erfasst und mit der Sollposition verglichen. Dieser Regelkreis wird über die gesamte Navigationsstrecke vom Startpunkt bis zum Zielpunkt ausgeführt.Conveniently, This is the navigation of the instrument based on the target-actual comparison regulated, i. in the case of a deviation of the nominal position via a given tolerance deviation is also controlling the position of the instrument with the aid of the navigation system. The actual position is further detected using the locating system and with the target position compared. This control loop is used over the entire navigation distance from Start point executed to the destination point.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung wird ein für die Navigation des Instruments in der Gefäßstruktur ausgewählter Pfad durch die Festlegung von mehreren Zwischenzielpunkten in Teilpfade unterteilt. Das Instrument wird dann sukzessive von einem Zwischenzielpunkt zu dem nächsten navigiert. Die Zwischenzielpunkte sind hierbei insbesondere manuell vorgegebene Soll-Positionen. Die Aufteilung des Gesamtpfads in mehrere Teilpfade hat den entscheidenden Vorteil, dass bei komplexen und verzeigten Gefäßstrukturen eine sichere und einfache Navigation ermöglicht ist. Die Zwischenzielpunkte werden hierbei insbesondere an Gefäßverzweigungen angegeben.According to one preferred training will be one for the navigation of the instrument in the vessel structure selected Path by defining several intermediate destination points in subpaths divided. The instrument will then successively from an intermediate destination point to the next navigated. The intermediate destinations are here in particular manually specified target positions. The division of the total path into several Subpaths has the distinct advantage that in complex and indicated vascular structures a safe and easy navigation is possible. The intermediate destinations will be in particular at branching of vessels specified.
Im
Hinblick auf eine möglichst
einfache Ausgestaltung der automatisierten Navigation wird in einer
zweckdienlichen Ausgestaltung lediglich die zweidimensionale Orientierung
des Instruments in einer Ebene senkrecht zu einer Vorschubrichtung
gesteuert. Dies geschieht insbesondere mit Hilfe einer magnetischen
Steuerung des Instruments, wie sie beispielsweise aus
Vorzugsweise ist zur Ortung des Instruments am Instrument zumindest ein Ortssensor angebracht, der ein Ortssignal abgibt. Dieser Sensor ist hierbei insbesondere ein passiver Sensor, der bei Empfang von elektromagnetischen Wellen, die von einem Sendemodul eines Steuergeräts ausgehen, selbst ein elektromagnetisches Signal abgibt. Dieses Signal wird wiederum von einem entsprechenden Empfänger als Ortssignal erfasst. Ein derartiges passives Ortungssystem ist aus der US 2001/0031919 A1 zu entnehmen.Preferably is at least one location sensor for locating the instrument on the instrument attached, which emits a location signal. This sensor is particular a passive sensor that, when receiving electromagnetic waves, emanating from a transmission module of a control unit, even an electromagnetic Signal outputs. This signal is in turn from a corresponding receiver detected as a location signal. Such a passive location system is to be taken from US 2001/0031919 A1.
Die Aufgabe wird gemäß der Erfindung weiterhin gelöst durch eine Vorrichtung zur Steuerung eines medizinischen intravaskulären Instruments innerhalb einer Gefäßstruktur eines Körpers gemäß dem Patentanspruch 11. Die im Hinblick auf das Verfahren angeführten Vorteile und bevorzugten Ausgestaltungen sind sinngemäß auch auf die Vorrichtung zu übertragen.The Task is according to the invention still solved by a device for controlling a medical intravascular instrument within a vessel structure of a body according to the claim 11. The advantages mentioned in relation to the method and preferred Embodiments are mutatis mutandis to transfer the device.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen in schematischen und vereinfachten Darstellungen:One embodiment The invention will be explained in more detail below with reference to FIGS. Show it in schematic and simplified representations:
Die
Vorrichtung oder das Gesamtsystem zur automatisierten oder vollautomatisierten
Navigation umfasst ein medizinisches bildgebendes System
Die
Vorrichtung umfasst weiterhin ein bildverarbeitendes System
Weiterhin
umfasst die Vorrichtung ein Navigationssystem
Die
Vorrichtung umfasst weiterhin ein Ortungssystem
Sowohl
die Informationen vom bildverarbeitenden System
Die
einzelnen Systeme oder Geräte,
nämlich das
bildgebende System
Bei
der Durchführung
des Verfahrens werden vom medizinischen Personal ein Zielpunkt
Die
Durchführung
des Verfahrens zur automatisierten Navigation des Katheters
Im
Verfahrensschritt A wird zunächst
mit Hilfe des bildgebenden Systems
In method step A, first with the aid of the imaging system
Im
Verfahrensschritt C wird mit Hilfe des bildverarbeitenden Systems
Sobald
der Katheter
Stimmt
die erfasste Ist-Position mit einer durch einen Zwischenzielpunkt
Da
das Ortungssystem
In
den Regelkreis
Bisher
wurde eine vollautomatische Navigation des Katheters
Mit
Hilfe des passiven Ortungssystems
Das
hier beschriebene System stellt dem medizinischen Personal ein einheitliches
und damit einfach zu bedienendes System für die Steuerung und Navigation
des medizinischen Instruments
Claims (12)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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8131 | Rejection |