DE102005010686B4

DE102005010686B4 - Method for planting seedlings and / or for direct or single-seed sowing and for seed and / or plant care

Info

Publication number: DE102005010686B4
Application number: DE102005010686A
Authority: DE
Inventors: Patentinhaber gleich
Original assignee: Johannes Benninger; Lutz Damerow; Peter Schulze Lammers
Current assignee: BENNINGER, JOHANNES, DIPL.-ING., 93047 REGENSB, DE; DAMEROW, LUTZ, DR., 53121 BONN, DE; SCHULZE LAMMERS, PETER, PROF. DR., 53225 BONN, DE
Priority date: 2004-03-16
Filing date: 2005-03-09
Publication date: 2013-05-08
Anticipated expiration: 2025-03-10
Also published as: DE102005010686B9; DE102005010686A1

Abstract

Verfahren zum Pflanzen von Sämlingen und/oder zur Direkt- oder Einzelkornsaat sowie zur Saat- und/oder Pflanzenpflege mit einer Vorrichtung zum Pflanzen von Sämlingen und/oder zur Direkt- oder Einzelkornsaat, die wenigstens zwei beabstandet voneinander angeordneten Sä- oder Pflanzaggregate umfasst, die jeweils Einrichtungen zur regelmäßig und/oder periodisch regelmäßig voneinander beabstandeten Saat- oder Pflanzenablage in jeweils einer Reihe aufweisen, wobei die wenigstens zwei Sä- oder Pflanzaggregate derart miteinander synchronisiert werden, dass die Saat- oder Pflanzenablage in regelmäßigem Muster erfolgt, und wobei entlang der und/oder quer und/oder diagonal zu den ausgesäten Reihen von Sämlingen oder Saatkörnern mit einer Pflege- und/oder Hackvorrichtung einmalig oder wiederholt Unkraut behandelt und/oder gekackt wird, wobei das Pflegen und/oder Hacken mit einer Längs- und/oder einer Querhackvorrichtung und/oder einer Längs- und/oder Querpflegevorrichtung erfolgt.Method for planting seedlings and / or for direct or single-seed sowing and for seed and / or plant care with a device for planting seedlings and / or for direct or single-seed sowing comprising at least two seeding or planting units arranged at a distance from each other each having facilities for regularly and / or periodically regularly spaced seed or plant tray in each case a row, wherein the at least two sowing or planting units are synchronized with each other such that the seed or plant placement is done in a regular pattern, and along the and / or transversely and / or diagonally to the seeded rows of seedlings or seeds with a care and / or chopping device once or repeatedly weeds are treated and / or poulticed, wherein the grooming and / or chopping with a longitudinal and / or a Querhackvorrichtung and / or a longitudinal and / or transverse care device takes place.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Pflanzen von Sämlingen oder zur Direkt- oder Einzelkornsaat, und zur Saat- bzw. Pflanzenpflege mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs.The invention relates to a method for planting seedlings or for direct or single-seed sowing, and for seed or plant care with the features of the independent claim.

Hackfrüchte wie Rüben, Gemüse und andere Pflanzen werden üblicherweise mittels einer Direkt- bzw. Einzelkornsaattechnik auf dem Feld ausgebracht. Viele Gemüsesorten werden mittels geeigneten Pflanzgeräten ausgebracht. Die hierfür vorgesehenen Einzelkornsä- bzw. Pflanzgeräte können ein- oder mehrreihig ausgeführt sein.Root crops such as beets, vegetables and other plants are usually applied to the field by means of a direct or single grain sowing technique. Many vegetables are spread using suitable planting equipment. The purpose intended Einzelkornsä- or planting devices can be made single or multi-row.

Moderne Direktsaatgeräte weisen mehrere parallel angeordnete Säaggregate auf, so dass mehrere Reihen gleichzeitig gesät oder gepflanzt werden können. Mit bekannte Einzelkornsägeräten für großflächigen Feldanbau können zwölf oder mehr Reihen gleichzeitig ausgesät werden.Modern no-tillage machines have several sowing units arranged in parallel, so that several rows can be sown or planted at the same time. With known Einzelkornsägeräten for large-scale field cultivation twelve or more rows can be seeded simultaneously.

Die Reihenabstände sind je nach Maschineneinstellung fest. Die Reihenabstände können jedoch bei Bedarf durch Verschiebung der einzelnen Säaggregate in ihren Abständen zueinander variiert werden. Ggf. können darüber hinaus Fahrgassen vorgesehen sein, falls die späteren Pflegearbeiten mit Zugmaschinen mit breiteren Reifen durchgeführt werden sollen. Üblicherweise jedoch werden die Pflegearbeiten mit spezieller Pflegebereifung durchgeführt, die deutlich schmaler ist als eine normale Ackerbereifung. Typische Reihenabstände für Hackfruchtkulturen können bei ca. 30 bis 70 cm liegen. Zuckerrübenkulturen weisen normalerweise Reihenabstände von ca. 45 bis 50 cm auf. Ackerbohnen weisen typische Reihenabstände von ca. 35 bis 40 cm auf. Bei Mais werden deutlich größere Reihenabstände von ca. 75 cm eingehalten.The row distances are fixed depending on the machine setting. However, the row spacings can be varied if necessary by shifting the individual sowing units in their distances from each other. Possibly. In addition, tramlines may be provided if the later maintenance work is to be carried out with tractors with wider tires. Usually, however, the care work is carried out with special care tires, which is significantly narrower than a normal agricultural tires. Typical row spacing for root crops can be around 30 to 70 cm. Sugar beet crops usually have row spacings of about 45 to 50 cm. Field beans have typical row spacing of about 35 to 40 cm. In corn, significantly larger row spacing of about 75 cm is maintained.

Die Abstände der einzelnen Pflanzen in der Reihe sind üblicherweise durch die Einstellung am einzelnen Säaggregat vorgegeben und sind auf den jeweils sinnvollen Standraum für die einzelnen Pflanzen abgestimmt. Dieser Standraum wird in erster Linie durch den jeweiligen Nährstoffbedarf der einzelnen Pflanze vorgegeben. Allerdings hat auch der typische Feldaufgang bei der jeweiligen Saat einen Einfluss auf den sinnvollen Pflanzenabstand. Typische Pflanzenabstände beim Anbau mit Vereinzelung können bei ca. 6 bis 12 cm liegen. Je nach Pflanzenart und Nährstoffgehalt des Bodens sind jedoch auch größere Abstände zwischen den Pflanzen einer Reihe sinnvoll.The distances of the individual plants in the row are usually specified by the setting on each sowing unit and are tailored to the respective meaningful stand space for the individual plants. This stand space is determined primarily by the respective nutrient requirement of the individual plant. However, the typical field emergence at the respective seed has an effect on the meaningful plant distance. Typical plant distances when cultivated with isolation can be about 6 to 12 cm. Depending on the plant species and nutrient content of the soil, however, larger distances between the plants in a row are useful.

Eine typische Einzelkornsämaschine ist folgendermaßen aufgebaut. An einem Gerätegrundrahmen sind Einzelkornsäaggregate seitlich verschiebbar angeordnet, um die gewünschten unterschiedlichen Reihenweiten problemlos einstellen zu können. Die gesamte Maschine stützt sich auf meist zwei, bei überbreiten Maschinen auf vier oder mehr, luftgummibereifte Laufräder oder einen Reifenpacker ab, die über einen „Zentralantrieb” gleichzeitig sämtliche vorhandenen Säorgane antreiben. Bei Einzelkornsämaschinen für Zuckerrüben besitzt jedes Säaggregat in der Regel einen eigenen Vor ratsbehälter für Saatgut. Die Säaggregate stutzen sich auf Druckrollen ab, die nicht nur das Anpressen des Bodens an den Samenkörnern (sichere Keimwasserversorgung), sondern auch die Tiefenführung der Säschar übernehmen. Die Ablagetiefe kann unterschiedlich sein, bei Zuckerrüben beträgt sie bspw. zwischen zwei und vier Zentimeter.A typical precision seed drill is constructed as follows. Einzelkornsäaggregate are arranged laterally displaceable on a device base frame to easily adjust the desired different row widths can. The entire machine is usually supported by two or, in the case of extra-wide machines, by four or more, air-rubber-tired wheels or a tire packer, which, at the same time, drives all existing sowing organs via a "central drive". In the case of single-grain seeders for sugar beets, each sowing unit usually has its own storage tank for seeds. The sowing units are adapted to pressure rolls, which not only take over the pressing of the soil on the seeds (safe germination water supply), but also the depth control of the sowing coulter. The storage depth can be different, with sugar beet is, for example, between two and four centimeters.

Da die Hackfrüchte und hierbei insbesondere die Zuckerrüben sehr pflegeintensiv sind und zur Sicherung eines guten Ertrags ein mehrmaliges Hacken erfordern, müssen die Abstände zwischen den Reihen frei bleiben, um das maschinelle Hacken durchführen zu können. Gegebenenfalls können zusätzliche Fahrgassen vorgesehen sein, um mit mehrreihigen Hackmaschinen durch die Rübenkulturen fahren zu können. Bevor die Hackfrüchte mit einer Einzelkornablage ausgesät wurden, hatte das Verhacken den Zweck, die Pflanzen zu vereinzeln als auch das Unkraut zu entfernen.Since the root crops and in particular the sugar beets are very caring intensive and require a repeated hacking to ensure a good yield, the distances between the rows must remain free to perform the hacking machine can. Optionally, additional tramlines can be provided to drive with multi-row chippers through the beet crops. Before the root crops were seeded with a single grain tray, the purpose of piling was to separate the plants as well as to remove the weeds.

Hackmaschinen zum Jäten von Unkraut sind bspw. aus der CH 27 470 A , aus der CH 662 468 A und aus der AT 288 078 A bekannt.Hacking machines for weeding are, for example, from the CH 27 470 A , from the CH 662 468 A and from the AT 288 078 A known.

Bereits frühzeitig wurde das Problem erkannt, dass beim Verhacken und Vereinzeln der Pflanzenkulturen und beim Entfernen des zwischen den Pflanzenreihen wachsenden Unkrautes nicht die Nutzpflanzen selbst beschädigt werden sollten. Die DE 1 280 611 A schlägt deshalb ein Gerät zum Vereinzeln und Verhacken von in Reihen stehenden Pflanzen vor, bei dem Hackwerkzeuge zur Schonung der Nutzpflanzen aus der Pflanzenreihe heraus bewegbar sind.Early on, the problem was recognized that when cropping and separating the crops and removing the weeds growing between the rows of plants, the crops themselves should not be damaged. The DE 1 280 611 A Therefore proposes a device for separating and piling plants in rows, in which chipping tools for the protection of crops from the row of plants are movable out.

Eine Steuereinrichtung für Vorrichtungen zum Vereinzeln, Hacken oder Spritzen von in Reihe stehenden Pflanzen, mit der sich verschiedene Bearbeitungsstreckenlängen sowie Schonstreckenlängen einstellen lassen, ist aus der DE 1 250 669 A bekannt.A control device for devices for separating, chopping or spraying of plants in series, with which different processing lengths and track lengths can be set, is from the DE 1 250 669 A known.

Aus der US 32 94 178 A ist ein automatisches Führungssystem für ein landwirtschaftliches Fahrzeug bekannt, das auf einer induktiven Abtastung eines im Boden versenkten Führungsdrahtes basiert. Auf diese Weise kann das Fahrzeug mittels automatischer Lenkbewegungen entlang des Drahtes geführt werden.From the US 32 94 178 A For example, an automatic agricultural vehicle guidance system based on inductive sensing of a buried guidewire is known. In this way, the vehicle can be guided by means of automatic steering movements along the wire.

Die DE 33 30 008 A1 beschreibt eine Hackmaschine für die Bearbeitung der Pflanzzwischenräume von Kulturpflanzen, bei dem die in Reihen und auf Endabstand stehenden Pflanzen von 4 cm bis 25 cm Größe mittels einer Lichtschranke abgetastet werden. Ein von einem Stützrad angetriebener Wegaufnehmer liefert eine Fahrgeschwindigkeit. Auf Basis dieser Signale wird ein Hackmesser gesteuert, so dass ein Hacken in den Pflanzenzwischenräumen möglich ist.The DE 33 30 008 A1 describes a chipper for processing the planting spaces of crops, in which the in rows and Sampled plants of 4 cm to 25 cm in size are scanned by means of a light barrier. A driven by a jockey wheel Wegaufnehmer provides a driving speed. Based on these signals, a cleaver is controlled, so that a hacking in the plant spaces is possible.

Die DE 35 30 514 A1 zeigt eine pneumatische Einzelkornsämaschine mit einer langgestreckten Vereinzelungstrommel, in deren Umfangsfläche gleichmäßig verteilt Reihen zur Bildung von Löchern für entsprechende Pflanzreihen angeordnet sind.The DE 35 30 514 A1 shows a pneumatic seeder with an elongated singling drum, in the peripheral surface evenly distributed rows are arranged to form holes for corresponding rows of plants.

In der DE 38 31 764 A1 ist ein servogeregeltes Bearbeitungsgerät, insbesondere eine Hackmaschine beschrieben, bei der ein als Leitlinie dienender Pflanzenbestand mittels kapazitiver Näherungsinitiatoren abgetastet wird. Diese Signale werden über eine Regelelektronik an einen Hydraulikzylinder übergeben, der eine Regelbewegung einleitet.In the DE 38 31 764 A1 is a servo-controlled processing device, in particular a chopping machine described in which serving as a guideline plant stock is scanned by means of capacitive proximity initiators. These signals are transmitted via a control electronics to a hydraulic cylinder, which initiates a control movement.

Eine sensorgesteuerte Sprühvorrichtung ist weiterhin aus der DE 39 00 221 A1 bekannt. Hierbei wird die Zufuhr von Flüssigkeit zu den einzelnen Sprühdüsen auf Basis von Sensorsignalen gesteuert, die von einer Mehrzahl von vertikal übereinander angeordneten Sensoren geliefert werden, die das Vorhandensein von Pflanzen abtasten.A sensor-controlled spray device is further from the DE 39 00 221 A1 known. Here, the supply of liquid to the individual spray nozzles is controlled based on sensor signals provided by a plurality of vertically stacked sensors that sense the presence of plants.

Sensorgesteuerte Vorrichtungen zur Bodenbearbeitung für landwirtschaftliche Fahrzeuge sind zudem aus der DE 39 16 852 C1 und aus der DE 40 39 797 A1 bekannt. Hierbei werden die Pflanzen mittels einer Ultraschall-Erfassungseinrichtung oder einer optischen Erfassungseinrichtung abgetastet und in Abhängigkeit davon Bodenbearbeitungswerkzeuge gesteuert.Sensor-controlled devices for tillage for agricultural vehicles are also from the DE 39 16 852 C1 and from the DE 40 39 797 A1 known. In this case, the plants are scanned by means of an ultrasonic detection device or an optical detection device and controlled in dependence thereon soil cultivation tools.

Die DE 42 34 432 A1 offenbart ein Verfahren zum Regeln der Position der Hackwerkzeuge einer landwirtschaftlichen Hackmaschine während des Hackens von Unkraut, bei dem nach Voreinstellung der Hackwerkzeuge und anschließender Abtastung feldseitiger Körper davon abhängige Steuersignale erzeugt werden, die ein Nachregeln der richtigen Einstellung der Hackwerkzeuge bewirken. Beim Säen von Sämitteln oder beim Einpflanzen von Sämlingen werden zwischen ausgewählten Sä- bzw. Pflanzreihen eine Vielzahl von in einer Reihe angeordneten, sicher detektierbaren Körpern mit vorbestimmtem Abstand voneinander in den Erdboden eines Ackerfeldes zusätzlich eingebracht. Mit Hilfe dieses Verfahrens müssen nicht mehr die Jungpflanzen sensorisch abgetastet werden, sondern es werden zusätzlich vorhandene Metallkörper detektiert, die sicher von einer Pflanze unterschieden werden können.The DE 42 34 432 A1 discloses a method for controlling the position of the chopping tools of an agricultural chopping machine during weed chopping, in which, after presetting the chipping tools and then scanning field-side bodies, there are generated control signals which effect readjustment of the proper setting of the chipping tools. When sowing sawmills or when planting seedlings, a plurality of arranged in a row, safely detectable bodies with a predetermined distance from each other in the soil of a field crop are additionally introduced between selected sowing or planting rows. With the help of this method, the young plants no longer need to be scanned sensory, but it also detects existing metal body that can be safely distinguished from a plant.

Die JP 10-178824 A offenbart ein Säaggregat zum Pflanzen von Einzelkornsaat von Reis, wobei die abgelegten Samen durch Synchronisation der Legevorrichtungen in regelmäßigen Mustern abgelegt werden können.The JP 10-178824 A discloses a seeding unit for planting single-grain seed of rice, wherein the deposited seeds can be stored by synchronization of the laying devices in regular patterns.

Weiterhin zeigt die DE 101 30 182 A1 eine Einzelkornsämaschine mit mehreren Einzelkornsäaggregaten mit gleichmäßigem Antrieb, wobei eine gleiche Drehzahl aller Säaggregate gewährleistet ist, so dass das Saatgut in gleichmäßigen Abständen abgelegt wird.Furthermore, the shows DE 101 30 182 A1 a precision seed drill with several single grain sowing units with uniform drive, whereby an equal speed of all sowing units is guaranteed, so that the seed is deposited at regular intervals.

Nachteilig an den bekannten Systemen zur Pflanzenpflege ist der nicht unerhebliche Aufwand zur Erfassung der jeweiligen Pflanzenpositionen sowie die unumgängliche Regelung zur Vermeidung von Pflanzenbeschädigungen.A disadvantage of the known systems for plant care is the not inconsiderable expense for the detection of the respective plant positions as well as the indispensable regulation for avoiding plant damage.

Um diesem Problem abzuhelfen, schlägt die DE 199 58 761 A1 ein ein- oder mehrachsiges mechatronisches Positionierungsverfahren vor, welches in der Lage sein soll, Gegenstände positioniert in oder auf einen Untergrund abzulegen bzw. aufzunehmen bzw. eine Bearbeitungsmaßnahme durchzuführen. Damit soll erreicht werden, dass die einzelnen Pflanzenpositionen in einer Datenbank abgelegt und bei einem späteren Pflegeverfahrensvorgang abgefragt werden können, so dass mit den abgespeicherten Pflanzenkoordinaten diejenigen Koordinatenbereiche, in denen die Pflegemaßnahme durchgeführt werden soll, errechnet bzw. definiert werden können. Während sich ein Geräteträger in Reihenrichtung über das Feld bewegt, werden mit Hilfe der Achsen des Positionierungssystems die gewünschten Bearbeitungspositionen aufgesucht und die Maßnahmen durchgeführt. Je nach Geschwindigkeit des Geräteträgers, den Pflanzenabständen und der Flinkheit der Regelung muss das Positionierungsgerät üben mehr oder weniger große Verfahrwege verfügen. Die Datenbasis der Pflanzenpositionen beruht auf einem GPS-System (Global Positioning System).To remedy this problem, the DE 199 58 761 A1 a one- or multi-axis mechatronic positioning method, which should be able to store or place objects in or on a substrate or perform an editing action. This is intended to ensure that the individual plant positions can be stored in a database and queried in a later nursing procedure, so that those coordinates ranges in which the nursing measure is to be carried out can be calculated or defined with the stored plant coordinates. While a device carrier moves in the row direction over the field, the axes of the positioning system, the desired processing positions are visited and carried out the measures. Depending on the speed of the implement carrier, the plant gaps and the agility of the control, the positioning device must have more or less large travel paths. The database of plant positions is based on a GPS system (Global Positioning System).

Ein ähnliches System zum pflanzenpositionsbezogenen Steuern von Pflegegeräten und Maschinen ist aus der DE 199 61 442 A1 bekannt. Hierbei werden die Standortpositionen von Kulturpflanzen während der Aussaat oder der Pflanzung oder nachträglich ermittelt. Die aufgezeichneten Daten der Pflanzenpositionen werden vom Pflegegerät zur Steuerung von Werkzeugen wie beispielsweise von Hacken oder Pflanzenschutzspritzen genutzt. Dabei ist sowohl das Sä- oder Pflanzgerät aus auch das Pflegegerät mit einer Einrichtung zur Positionsbestimmung und Datenverarbeitung ausgerüstet. Auch hierbei beruht die Datenbasis der Pflanzenpositionen auf einem Satellitenortungssystem (GPS-System).A similar system for plant position-related control of care equipment and machines is known from the DE 199 61 442 A1 known. Here, the location of crop plants during sowing or planting or subsequently determined. The recorded plant position data is used by the grooming tool to control tools such as hoes or crop sprays. In this case, both the sowing or planting equipment from the care device is equipped with a device for determining position and data processing. Again, the database of plant locations based on a satellite positioning system (GPS system).

Die DE 102 09 440 A1 offenbart eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Anlegen von Reihenpflanzungen, bei der die Ortkoordinaten der Pflanzvorrichtung mittels eines Satellitenortungssystems ständig festgestellt und zur Steuerung der Arbeitsgeschwindigkeit der Pflanzvorrichtung und des Orts der Pflanzung genutzt werden.The DE 102 09 440 A1 discloses an apparatus and method for applying Row plantings, in which the location coordinates of the planting device are constantly detected by means of a satellite positioning system and used to control the working speed of the planting device and the location of planting.

Die DE 102 51 114 A1 zeigt schließlich eine Sämaschine mit mehreren beabstandet voneinander an einem Rahmen befestigten Säaggregaten, die jeweils über einen eigenen Antrieb zur Ablage von Saatgut verfügen. Die Sämaschine umfasst eine Regelung, die so ausgelegt ist, dass sie bei einem vorgegebenen Säbild entweder mindestens ein Säaggregat so regelt, dass dieses Säaggregat unter Berücksichtigung der Position der Saatgutablage mindestens eines benachbarten Säaggregates das Saatgut ablegt, oder alle Säaggregate zentral unter Verwendung eines externen Systems zur Positionsbestimmung jedes einzelnen Säaggregates geregelt werden.The DE 102 51 114 A1 shows finally a drill with several spaced apart from each other attached to a frame sowing units, each having its own drive for storage of seeds. The seeder comprises a control which is designed so that it controls at least one sowing unit for a given sawing pattern so that this sowing unit deposits the seed, taking into account the position of the seed deposit of at least one adjacent sowing aggregate, or all the sowing aggregates centrally using an external system to determine the position of each sowing unit.

Alle bekannten Systeme zur Pflanzenschonung beim Hacken, Vereinzeln und/oder Besprühen der Pflanzen beruhen letztlich darauf, die einzelnen Pflanzen während des Pflege-, Behandlungs- oder Hackvorganges entweder direkt mittels geeigneter Sensoren zu erfassen oder deren Position aus einer Datenbank abzufragen. in Abhängigkeit davon werden die Pflegegeräte angesteuert. Diese Steuerungsverfahren bedingen einerseits eine zuverlässig arbeitende und damit relativ aufwändige Sensorik und andererseits eine relativ hohe Rechenleistung, um die erfassten Sensordaten mit ausreichender Geschwindigkeit, d. h. in Echtzeit, verarbeiten zu können. Mit der zur Verfügung stehenden Rechenleistung sowie mit der Zuverlässigkeit der Erfassung der einzelnen Pflanzen hängt unmittelbar die realisierbare Fahrgeschwindigkeit ab. Eine möglichst hohe Fahrgeschwindigkeit ist im Interesse eines effizienten Maschinen- und Personaleinsatzes wünschenswert.All known systems for plant protection when chopping, separating and / or spraying the plants are ultimately based on detecting the individual plants during the care, treatment or hacking process either directly by means of suitable sensors or to query their position from a database. depending on this, the care devices are controlled. On the one hand, these control methods require a reliably operating and therefore relatively complex sensor system and, on the other hand, a relatively high computing power in order to provide the acquired sensor data with sufficient speed, ie. H. in real time, to process. With the available computing power as well as with the reliability of the detection of the individual plants, the realizable driving speed directly depends. The highest possible driving speed is desirable in the interests of efficient machine and personnel deployment.

Dem gegenüber hat sich die vorliegende Erfindung zum Ziel gesetzt, ein stark vereinfachtes Verfahren zum Aussäen, Pflanzen und/oder Pflegen von landwirtschaftlichen Reihenkulturen zu schaffen, das im Wesentlichen keine Sensorik bei der Pflege benötigt und das gleichzeitig eine hohe Arbeitsgeschwindigkeit der landwirtschaftlichen Maschinen ermöglicht.On the other hand, the present invention has set itself the goal of creating a highly simplified method for sowing, planting and / or cultivating agricultural row crops, which essentially requires no sensors in the care and at the same time allows a high operating speed of the agricultural machinery.

Dieses Ziel der Erfindung wird mit dem Gegenstand des unabhängigen Anspruchs erreicht. Merkmale vorteilhafter Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den jeweiligen abhängigen Ansprüchen. Insbesondere ermöglicht es die Erfindung, dass auf einfache Weise auch Pflegemaßnahmen quer zu den Pflanzreihen durchgeführt werden können.This object of the invention is achieved with the subject matter of the independent claim. Features of advantageous developments of the invention will become apparent from the respective dependent claims. In particular, the invention makes it possible to carry out care measures transversely to the plant rows in a simple manner.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Pflanzen vom Sämlingen und/oder zur Direkt- bzw. Einzelkornsaat, das wenigstens zwei voneinander beabstandet angeordnete Sä- bzw. Pflanzaggregate vorsicht, die jeweils Einrichtungen zur regelmäßig bzw. periodisch regelmäßig voneinander beabstandeten Saat- bzw. Pflanzenablage in jeweils einer Reihe aufweisen, ist vorgesehen, dass die wenigstens zwei Sä- bzw. Pflanzaggregate derart miteinander synchronisiert sind, dass die Saat- bzw. Pflanzenablage in regelmäßigem Muster erfolgt. Dabei können die Einrichtungen zur regelmäßig bzw. periodisch regelmäßig voneinander beabstandeten Saat- bzw. Pflanzenablage der Sä- bzw. Pflanzaggregate jeweils hinsichtlich des Zeitpunktes bzw. des Ortes des Ablage eines Saatkorns bzw. einer Pflanze miteinander synchronisiert sein. Die Synchronisation kann beispielweise derart gestaltet sein, dass die Saatabgabe jedes Säaggregats bzw. die Pflanzung jeweils zum gleichen Zeitpunkt erfolgt, so dass die Ablagestellen benachbarte Reihen jeweils miteinander fluchten. Die Ablagestellen der benachbarten Pflanz- bzw. Saatreihen können in senkrechter Richtung zu den Ablagereihen eines Sä- bzw. Pflanzaggregats miteinander fluchten. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird eine Saat- bzw. Pflanzenablage ermöglicht, die nicht nur in regelmäßigen Längsreihen, sondern ebenso in regelmäßigen Querreihen erfolgt. Die Querreihen ermöglichen das Pflegen quer zu den Pflanzreihen, beispielsweise mittels Querhacken oder mittels Sprühvorrichtungen oder dergleichen, ohne dass aufwändige Sensoreinrichtungen zur Erfassung der einzelnen Pflanzenpositionen erforderlich sind. Die Querreihen ermöglichen das Pflegen quer zur Reihe, wobei die Pflanzenabstände in den Reihen gemäß einer ersten Ausgestaltung der Erfindung wenigstens so groß sein müssen, dass eine Zugmaschine mit Pflegebereifung quer durch die Reihen fahren kann. Eine alternative Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Ablage in der Reihe periodisch regelmäßig erfolgt, so dass beispielsweise Fahrgassen frei bleiben können, die auf die Spurweite einer Zugmaschine mit Pflegebereifung bzw. mit herkömmlicher Ackerbereifung abgestimmt ist.In the method according to the invention for planting seedlings and / or for direct or single-seed sowing, the at least two mutually spaced sowing or planting units caution, each means regularly or periodically regularly spaced apart seed or plant storage in each one Having row, it is provided that the at least two sowing or planting units are synchronized with each other such that the seed or plant placement takes place in a regular pattern. The devices for regularly or periodically regularly spaced seed or plant storage of sowing or planting units can be synchronized with each other with respect to the time or place of filing a seed or a plant. The synchronization can be designed, for example, such that the sowing of each sowing unit or the planting takes place at the same time, so that the storage locations adjacent rows each aligned. The depositories of the adjacent plant or seed rows can be aligned with one another in the direction perpendicular to the rows of stock of a sowing or planting unit. With the method according to the invention a seed or plant placement is made possible, which takes place not only in regular longitudinal rows, but also in regular transverse rows. The transverse rows allow the care transversely to the plant rows, for example by means of cross hooks or by means of spraying devices or the like, without complex sensor devices for detecting the individual plant positions are required. The transverse rows allow the care across the row, the plant intervals in the rows according to a first embodiment of the invention must be at least so large that a tractor with nursing tires can drive across the rows. An alternative embodiment of the invention provides that the filing in the row periodically takes place regularly, so that, for example, tramlines can remain free, which is tuned to the track of a tractor with nursing tires or with conventional agricultural tires.

Die vorliegende Erfindung macht aufwändige Sensorik und Rechenarbeit zur Erfassung und Verarbeitung der einzelnen Pflanzenpositionen nahezu überflüssig, da der Fahrer der Zugmaschine während des Pflegevorgangs die Querreihen problemlos erkennen und sein Zugfahrzeug entsprechend steuern kann. Die Pflegegeräte, beispielsweise eine Hackmaschine oder ein Spritzgerät oder dergleichen benötigen ebenfalls keine aufwändige Sensorik, da beispielsweise beim Hacken von Rübenkulturen abwechselnd entlang der ausgesäten Reihen und quer zu den ausgesäten Reihen gefahrenr werden kann, um eine möglichst gleichmäßige Unkrautvernichtung und Pflege der Rübenpflanzen zu gewährleisten.The present invention eliminates the need for elaborate sensor technology and computational work for the detection and processing of the individual plant positions, since the driver of the tractor can easily identify the transverse rows during the care process and control his towing vehicle accordingly. The care equipment, such as a chipper or a sprayer or the like also do not require sophisticated sensors, as can be driven alternately along the sown rows and across the sown rows when chopping beet crops, to ensure the most uniform weed killing and care of the beet plants.

Eine alternative Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Orte bzw. Zeitpunkte des Saat- bzw. Pflanzenablage nicht unbedingt derart synchronisiert sein müssen, dass die Ablage jeweils zum gleichen Zeitpunkt erfolgt. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Sä- bzw. Pflanzaggregate jeweils hinsichtlich des Zeitpunktes bzw. des Ortes der Ablage eines Saatkorns bzw. einer Pflanze derart miteinander synchronisiert sind, dass die Saatabgabe jedes Säaggregats bzw. die Pflanzung jeweils zeitversetzt erfolgt. Der Zeitversatz zwischen der Ablage eines Saatkorns bzw. einer Pflanze zweier benachbarten Reihen ist hierbei vorzugsweise gleich groß, so dass die Ablagestellen der benachbarten Reihen im Schrägerichtung zu den Ablagereihen eines Sä- bzw. eines Pflanzaggregats miteinander fluchten. Die Ablagestellen der benachbarten Reihen können beispielsweise in einem Winkel zwischen ungefähr 90 Grad und ungefähr 30 Grad zu den Ablagereihen eines Sä- bzw. Pflanzaggregats miteinander fluchten, so dass eine Querfahrt in einem Winkel zwischen 90 und ca. 30 Grad zu den Längsrichtungen der Saatreihen ermöglicht ist. Auch hierbei kann vorgesehen sein, dass bei der Saatgutablage bzw. bei der Pflanzung Fahrgasen quer oder in einem Winkel zwischen 30 und 90 Grad zur Särichtung frei bleiben. An alternative embodiment of the invention provides that the places or times of the seed or plant storage need not necessarily be synchronized so that the filing takes place at the same time. It can also be provided that the sowing or planting units are synchronized with one another in each case with regard to the time or place of storage of a seed or a plant such that the sowing of each sowing unit or the planting is carried out with a time delay. The time offset between the storage of a seed or a plant of two adjacent rows is in this case preferably the same size, so that the storage locations of the adjacent rows are aligned with each other in the oblique direction to the storage rows of a Sä- or a Pflanzaggregats. For example, the trays of the adjacent rows may be aligned with each other at an angle of between about 90 degrees and about 30 degrees relative to the trays of a sowing aggregate so as to allow traverse at an angle of between about 90 and about 30 degrees to the longitudinal directions of the seed rows is. Here, too, it can be provided that during seed storage or during planting, passenger gases remain free at a right angle or at an angle of between 30 and 90 degrees to the sizing direction.

Das Freihalten von Fahrgassen bietet sich insbesondere bei Pflanzen an, die in einem typischen Pflanzabstand angebaut werden, der geringer ist als eine typische Reifenbreite einer Pflegebereifung. Hierbei ist es notwendig, dass Fahrgassen frei bleiben, um das Querpflegen beispielsweise das Querhacken oder Quersprühen überhaupt zu ermöglichen. Aufgrund der relativ hohen Arbeitsbreiten heutiger Ackergeräten sind die Fahrgassen nur in größeren Abständen notwendig, so dass insgesamt kaum eine Einbuße an Ertrag aufgrund ungenügend ausgenutzten Standraums der Pflanzen zu befürchten ist.Keeping lanes clear is particularly useful for plants grown at a typical planting distance that is less than a typical tire width of a nursing tire. In this case, it is necessary that tramlines remain free to allow the cross-care, for example, the cross-hacking or cross-spraying at all. Due to the relatively high working widths of today's field crops, the tramlines are only necessary at longer intervals, so that overall a loss of yield due to insufficiently exploited stand space of the plants is to be feared.

Die Einrichtungen zur regelmäßig bzw. periodisch regelmäßig voneinander beabstandeten Saat- bzw. Pflanzenablage der wenigstens zwei Sä- bzw. Pflanzaggregate können mechanisch, hydraulisch, pneumatisch und/oder elektrisch bzw. elektronisch miteinander synchronisiert sein. Gemäß einer einfachen Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Säorgane auf mechanischem Wege, beispielsweise mittels eines Zapfwellenantriebes des Zugfahrzeuges angetrieben werden und dass hierbei die Umdrehungsrichtungen und die einzelnen Zellen beispielsweise von Zellenrädern bereits ab Werk miteinander synchronisiert sind.The facilities for regularly or periodically regularly spaced seed or plant storage of at least two sowing or planting units can be synchronized with each other mechanically, hydraulically, pneumatically and / or electrically or electronically. According to a simple embodiment of the invention can be provided that the seeding organs are mechanically driven, for example by means of a PTO drive of the towing vehicle and that in this case the directions of rotation and the individual cells, for example, from cell wheels are already synchronized with each other from the factory.

Bei alternativen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass die einzelnen Säorgane über elektrische, pneumatische oder hydraulische Antriebe verfügen, bei denen vorzugsweise eine Synchronisation mittels einer geeigneten Sensorik erfolgt. Hierzu kann vorgesehen sein, dass jedes Sä- bzw. Pflanzorgan jeweils einen Sensor zur Erfassung eines Zeitpunkt bis zur Abgabe eines einzelnen Saatkorns bzw. eine einzelne Pflanzte aufweist, und dass mittels dieser Sensordaten ein Ausgleich der Zeitdifferenzen bei der Abgabe der einzelnen Sä- bzw. Pflanzaggregate erfolgen kann.In alternative embodiments, it can be provided that the individual sowing organs have electrical, pneumatic or hydraulic drives, in which preferably a synchronization takes place by means of a suitable sensor system. For this purpose, it can be provided that each sowing or planting organ in each case has a sensor for detecting a point in time until the delivery of a single seed or a single plant, and that by means of these sensor data, a compensation of the time differences in the delivery of the individual Sä- or Planting units can be done.

Da auf die beschriebene Weise lediglich die Synchronisation während einer Überfahrt gewährleistet werden kann, müssen gemäß vorliegender Erfindung zusätzliche Einrichtungen vorgesehen sein, welche die Synchronisation der Saatkornablage bzw. der Pflanzenablage bei jeweils aufeinanderfolgenden und benachbarten Fahrzyklen ermöglichen. Hierzu sind vorzugsweise jeweils Einrichtungen zur Erfassung und Auswertung optischer Referenzpunkte, induktiver Referenzpunkte oder anderer Einrichtungen zur Synchronisation vorhanden. Gegebenfalls können die aufeinanderfolgenden und benachbarten Fahrtzyklen auch mittels einer Erfassung und Auswertung funkgestützter Referenzpunkte synchronisiert werden.Since in the manner described only the synchronization can be ensured during a crossing, additional facilities must be provided in accordance with the present invention, which allow the synchronization of the seed deposit or plant storage in each successive and adjacent driving cycles. For this purpose, preferably devices for detecting and evaluating optical reference points, inductive reference points or other devices for synchronization are present. Optionally, the successive and adjacent drive cycles can also be synchronized by means of a detection and evaluation of radio-based reference points.

Eine besonders vorteilhafte Variante der Erfindung sieht vor, dass die Einrichtungen zur Synchronisation der Saatkornablage bzw. der Pflanzenablage bei jeweils aufeinanderfolgenden und benachbarten Fahrtzyklen jeweils Einrichtungen zur Erfassung und Auswertung von Standortsignalen einer Satellitenortungssystems aufweisen. Derartige GPS-Signale können in vorteilhafter Weise zur exakten Anschlussfahrt bei benachbarten Fahrzyklen genutzt werden, so dass insgesamt eine regelmäßige Saatkorn- bzw. Pflanzenablage in einem Muster erfolgt, die ein Querfahren, beispielsweise zum Querhacken oder Pflegen der Pflanzen auf die beschriebene Weise ermöglicht.A particularly advantageous variant of the invention provides that the means for synchronizing the seed deposit or the plant tray in each successive and adjacent driving cycles each have means for detecting and evaluating location signals of a satellite positioning system. Such GPS signals can be used in an advantageous manner for the exact connection travel with adjacent driving cycles, so that overall a regular seed or plant placement takes place in a pattern that allows a transverse travel, for example, to hack or care for the plants in the manner described.

Der besonderer Vorteil der Erfindung besteht darin, dass im Gegensatz zu den bekannten Systemen keine Informationen mehr über die Standorte der einzelnen Pflanzen notwendig sind, sondern dass der Fahrer einer Zugmaschine auf einfache Weise optisch erkennen kann, welche Wege er quer zu den Pflanzenreihen fahren kann, wodurch der Verarbeitungs- und Berechnungsaufwand gegenüber den bekannten Systemen drastisch reduziert ist. Die hierzu erforderliche regelmäßige Ablage der Saatkörner bzw. Pflanzen in regelmäßigen Muster erfordert zum einen eine Synchronisation der Sä- bzw. Pflanzenaggregate während einer Überfahrt, um beispielsweise 12 oder 16 oder mehr Säaggregate bzw. Pflanzaggregate bei einer Überfahrt so miteinander zu synchronisieren, das nicht nur die Reihen entlang der Särichtung eingehalten werden, sondern dass auch regelmäßige Querreihen von Pflanzen- bzw. Saatkörner entstehen, die ggf. Fahrgassen zum Querpflegen bzw. Querhacken aufweisen. Zum anderen ist es erforderlich, aufeinanderfolgende Fahrtzyklen derart zu synchronisieren, dass die Muster der regelmäßigen Saatkorn- bzw. Pflanzenablage sich über das gesamte Feld erstrecken. Auf diese Weise ist keinerlei Sensorik mehr erforderlich, um die späteren Pflegearbeiten an Pflanzen genau und ohne Beschädigungsgefahr für die Pflanzen durchführen zu können, sondern es können einfachste Pflegemaschinen verwendet werden, da der Fahrer der Zugmaschine lediglich noch auf die zwischen den Pflanzen verbleibenden Fahrspuren bzw. Fahrgassen achten und daraufhin seine Pflegemaschine, beispielsweise eine Hackmaschine einstellen und steuern kann.The particular advantage of the invention is that, in contrast to the known systems, no information about the locations of the individual plants are necessary, but that the driver of a tractor can easily see visually which paths he can drive across the rows of plants, whereby the processing and calculation effort over the known systems is drastically reduced. The required periodic storage of seeds or plants in regular pattern requires on the one hand a synchronization of Sä- or plant aggregates during a crossing, for example, to synchronize 12 or 16 or more sowing units or planting units in a crossing so that not only the rows along the Särichtung be complied with, but that also create regular transverse rows of plant or seed grains, which may have tramlines for cross-maintenance or cross-hacking. On the other hand, it is necessary to synchronize successive driving cycles such that the patterns of the regular Seed grain or plant shelf extend over the entire field. In this way, no more sensors required to perform the subsequent care work on plants accurately and without risk of damage to the plants can, but it can be used very simple care machines, since the driver of the tractor only on the remaining lanes between the plants or Pay attention to tramlines and then set and control his maintenance machine, such as a chipper.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Einzelkornsaat und Saat- und bzw. Pflanzenpflege mit einer Einzelkornsävorrichtung gemäß einer oder mehrerer der zuvor beschriebenen Ausführungsformen und mit einer Pflege- bzw.The invention relates to a method for single-seed sowing and seed and / or plant care with a Einzelkornsävorrichtung according to one or more of the embodiments described above and with a care or

Hackvorrichtung zum einmaligen oder wiederholten Behandeln bzw. Hacken von Unkraut zwischen den Ablagestellen der Saatkörner, wobei die Pflege- bzw. Hackvorrichtung eine Längs- oder eine Querhackvorrichtung bzw. eine Längs- oder eine Querpflegevorrichtung ist. Die Erfindung betrifft gleichermaßen ein Verfahren zum Pflanzen vom Sämlingen und zur Pflanzenpflege, mit einer Pflanzvorrichtung gemäß einer oder mehrere der zuvor beschriebenen Ausführungsformen und mit einer Pflege- bzw. Hackvorrichtung zum einmaligen oder wiederholten Behandeln bzw. Hacken von Unkraut zwischen den Pflanzstellen, wobei auch hier die Pflege- bzw. Hackvorrichtung eine Längs- und/oder eine Querhackvorrichtung bzw. eine Längs- und/oder eine Querpflegevorrichtung ist. Die Längs- und/oder Querhackvorrichtung bzw. die Längs- und/oder Querpflegevorrichtung kann eine von einem Zugfahrzeug gezogene oder eine geschobene Vorrichtung sein, wobei die Hack- oder Pflegevorrichtung durch Lenkbewegungen des Zugfahrzeugs innerhalb einer durch die Saat- bzw. Pflanzreihen vorgegebenen Spur gehalten wird. Die Spurhaltung kann wahlweise mittels optisch vom Fahrer erfasster Saat- bzw. Pflanzenreihen und davon abhängigen Lenkbewegungen des Zugfahrzeugs innerhalb einer durch die Saat bzw. Pflanzenreihe vorgegebenen Spur gehalten werden. Dies entspricht einer manuellen Steuerung des Fahrzeugs auf Sicht.A chopping device for treating weeds once or repeatedly between the depositing places of the seed grains, wherein the chopping device is a longitudinal or a transverse chopping device or a longitudinal or a cross-maintenance device. The invention also relates to a method for planting seedlings and for plant care, with a planting device according to one or more of the embodiments described above and with a care or chopping device for single or repeated treating or chopping weeds between the planting locations, also here the care or hacking device is a longitudinal and / or a crosshatch device or a longitudinal and / or a cross-maintenance device. The longitudinal and / or transverse chopping device or the longitudinal and / or transverse care device may be a device pulled or pushed by a towing vehicle, wherein the chopping or care device is held by steering movements of the towing vehicle within a lane predetermined by the seed or plant rows becomes. The tracking can be kept either by means of optically detected by the driver seed or plant rows and dependent steering movements of the towing vehicle within a predetermined by the seed or plant row track. This corresponds to a manual control of the vehicle on sight.

Alternativ hierzu kann die Hack- bzw. die Pflegevorrichtung durch, mittels erfasster Saat- bzw. Pflanzreihen und davon abhängigen, automatischen Lenkbewegungen des Zugfahrzeugs innerhalb einer durch die Saat- bzw. Pflanzenreihen vorgegebenen Spur gehalten werden. Dies entspricht einer automatischen Spurführung, die vorzugsweise mittels optischer Erfassung der Pflanzreihen und/oder mittels einer induktiven Spurhaltung, beispielsweise mittels im Boden eingelassener Führungsdrähte erfolgen kann.Alternatively, the hacking or care device can be maintained by means of detected seed or plant rows and dependent thereon, automatic steering movements of the towing vehicle within a predetermined by the seed or plant rows track. This corresponds to an automatic tracking, which can preferably take place by means of optical detection of the plant rows and / or by means of an inductive tracking, for example by means of embedded in the ground guide wires.

Eine weitere Alternative sieht vor, dass die Hack- bzw. die Pflegevorrichtung durch, mittels sattelitenortungserfasster Saat- bzw. Pflanzreihen und davon abhängigen, automatischen Lenkbewegungen des Zugfahrzeugs innerhalb einer durch die Saat- bzw. Pflanzreihen vorgegebenen Spur gehalten wird. Auch hierzu ist es nicht erforderlich, dass jede einzelne Pflanzenposition in einer sattelitenortungsgestützten Datenbank abgelegt ist, sondern es kann ausreichen, dass lediglich Informationen über die Pflanzreihen und deren Koordinaten gespeichert und zur Steuerung des Zugfahrzeugs und/oder der Pflege- bzw. Hackvorrichtung genutzt werden.A further alternative envisages that the chopping or care device is kept within a track predetermined by the seed or plant rows by means of automatic tracking movements of the towing vehicle, which are detected by means of satellite-site-detected seed rows or plant rows. Again, it is not necessary that each individual plant position is stored in a satellite positioning-based database, but it may be sufficient that only information about the rows of plants and their coordinates stored and used to control the towing vehicle and / or the care or Hack device.

Das Hacken bzw. die Pflege des Saat bzw. der Pflanzen kann quer oder diagonal zu den ausgebrachten Saat oder Pflanzreihen, innerhalb der durch das regelmäßige Ausbringmuster der gebildete Quer- oder Diagonalreihen erfolgen.The chopping or care of the seed or plants can be done transversely or diagonally to the applied seed or plant rows, within the formed by the regular application pattern of the formed transverse or diagonal rows.

Weitere Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung lassen sich den abhängigen Ansprüchen, der Zeichnungen sowie der nachfolgenden Figurenbeschreibung entnehmen.Further embodiments of the present invention can be taken from the dependent claims, the drawings and the following description of the figures.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen unter Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert.The invention will be explained in more detail below with reference to preferred embodiments with reference to the accompanying drawings.

1 zeigt ein Muster einer Saatkorn- bzw. Pflanzenablage auf einem Feld, bei dem die Saatkörner bzw. Pflanzen in einem regelmäßigen, schachbrettartigen Muster abgelegt werden. 1 shows a pattern of a seed or plant tray on a field in which the seeds or plants are placed in a regular, checkered pattern.

2 zeigt ein Ablagemuster, bei dem die Pflanzen bzw. Saatkörner in einem diagonalen Muster abgelegt werden. 2 shows a deposition pattern in which the plants or seeds are deposited in a diagonal pattern.

3 zeigt eine Ablagestruktur mit Fahrgassen. 3 shows a filing structure with tramlines.

4 zeigt eine Ablagestruktur entsprechend 2, wobei hier zusätzliche Fahrgassen zum Querpflegen vorgesehen sind. 4 shows a filing structure accordingly 2 , here additional tramlines are provided for cross-maintenance.

5 zeigt ein schematisches Blockschaltbild zur Synchronisation von Sä- bzw. Pflanzaggregaten. 5 shows a schematic block diagram for the synchronization of sowing or Pflanzaggregaten.

6 zeigt ein schematisches Blockschaltbild zur Synchronisation von Anschlussfahrten bei der Verwendung der Sä- bzw. Pflanzaggregate. 6 shows a schematic block diagram for the synchronization of connecting rides in the use of Sä- or Pflanzaggregate.

Die schematische Darstellung der 1 verdeutlicht eine herkömmliche Reihenablage von Saatgut bzw. von Setzlingen, bei der die einzelnen Reihen jeweils einen mehr oder weniger gleichmäßigen Pflanzenabstand (P1, P2) aufweisen. Die Reihenabstände R sind jeweils konstant. Allerdings fluchten die Ablagestellen der einzelnen Saatkörner bzw. Pflanzen nicht in Querrichtung zu den Reihen, so dass bei Pflegearbeiten nur längs der Reihen gefahren werden kann, nicht jedoch quer zu den Reihen.The schematic representation of 1 illustrates a conventional row storage of seed or seedlings, in which the individual rows each have a more or less uniform plant spacing (P1, P2). The row spacings R are each constant. However, the filing locations of the individual seeds or Do not plant in the transverse direction of the rows so that care can be taken only along the rows, but not across the rows.

Die Fahrtrichtung ist in den 1 bis 4 jeweils mit dem Pfeil F gekennzeichnet.The direction of travel is in the 1 to 4 each marked with the arrow F.

Die schematische Darstellung der 2 verdeutlicht eine Ablage von Saatkörnern bzw. Pflanzen in regelmäßigem Muster entsprechend der vorliegenden Erfindung. Die Reihenabstände R sind hierbei ebenfalls konstant. Die Pflanzenabstände P1, P2 bzw. die Abstände zwischen den Ablagestellen sind weitgehend konstant, wobei die Ablagestellen jeweils in einer Querrichtung zu den Reihen miteinander fluchten. Die Darstellung der 2 verdeutlicht eine Ablage in regelmäßigem, schachbrettartigem Muster, bei dem spätere Querfahrten zur Pflege der Pflanzen in einem Winkel von ungefähr 90 Grad zur Ausbringrichtung der Sä- oder Pflanzreihen möglich sind.The schematic representation of 2 illustrates a storage of seeds or plants in a regular pattern according to the present invention. The row spacings R are also constant here. The plant spacings P1, P2 or the distances between the storage locations are largely constant, the storage locations being aligned with each other in a transverse direction to the rows. The presentation of the 2 illustrates a shelf in a regular, checkerboard pattern in which later traverses to care for the plants at an angle of about 90 degrees to the direction of sowing or planting rows are possible.

3 zeigt eine alternative Variante, bei der auf Grund einer entsprechenden Pflanzen- bzw. Saatkornablage Querfahrten unter einem Winkel zwischen 30 und 90 Grad zu den Saat- bzw. Pflanzreihen möglich sind. 3 shows an alternative variant in which transverse movements are possible at an angle between 30 and 90 degrees to the seed or plant rows due to a corresponding plant or seed deposit.

Die schematische Darstellung der 4 verdeutlicht eine weitere Variante, bei der durch entsprechende Steuerung des Sä- bzw. Pflanzaggregate Fahrgassen vorgesehen sein können, damit bei Pflanzen, die relativ geringe Pflanzabstände in den Reihen aufweisen, dennoch Querfahrten zur Pflege der Pflanzen möglich sind.The schematic representation of 4 illustrates a further variant in which tramlines can be provided by appropriate control of sowing or planting aggregates, so that cross-plant care for plants are still possible in plants that have relatively small planting distances in the rows.

Die schematische Darstellung der 5 verdeutlicht in einem Blockschaltbild eine Vorrichtung zur Synchronisation der Saatablage, die eine Sä- bzw. Pflanzvorrichtung mit einer Reihe von nebeneinander angeordneten Sä- bzw. Pflanzaggregaten aufweist, deren Ablagezeitpunkt bzw. -ort jeweils derart miteinander synchronisiert ist, dass die regelmäßigen Muster bei der Saat- bzw. Pflanzenablage entsprechend der 2 bis 4 gebildet werden können. Diese Synchronisation kann auf unterschiedliche Weise erfolgen, beispielsweise durch eine feste Einstellung von mechanischen Antrieben, bei denen beispielsweise Zellenräder in den Säaggregaten jeweils mit einer Umdrehungsgeschwindigkeit rotieren, die miteinander synchronisiert und untereinander nicht veränderbar ist.The schematic representation of 5 illustrates in a block diagram a device for synchronization of the seed storage, which has a sowing or planting device with a series of juxtaposed sowing or planting aggregates whose storage time or place is in each case synchronized with each other such that the regular pattern in the sowing - or plant storage according to 2 to 4 can be formed. This synchronization can be done in different ways, for example, by a fixed setting of mechanical drives in which, for example, rotate cellular wheels in the sowing units at a rotational speed that is synchronized with each other and not mutually variable.

Wahlweise kann die Synchronisation auch dadurch erfolgen, dass Zellenräder über elektrische Antriebsmotoren verfügen, deren Drehzahlen durch eine Regelschaltung miteinander synchronisiert sind. Hierzu können bspw. Inkrementalgeber an den einzelnen Zellenrädern vorgesehen sein, die für eine Erfassung der Umdrehungsgeschwindigkeiten bzw. der Ablagepositionen sorgen und die ein Signal für eine Regelschaltung zur Synchronisation der einzelnen Säaggregate liefern können. Die schematische Darstellung der 5 verdeutlicht eine solche Variante, bei der eine Anzahl von nebeneinander bzw. versetzt nebeneinander angeordneten Säaggregaten S1, S2, S3, ... Sn jeweils mit einem Drehzahlsensor DS1, DS2, DS3, ... DSn bzw. mit einem Inkrementalgeber ausgestattet sind. Die Signale der Drehzahlsensoren DS1–DSn bzw. der Inkrementalgeber werden in einem Prozessrechner PR verarbeitet und zur Drehzahlregulierung von einzelnen Antriebsmotoren A1, A2, A3, ... An zum Antrieb der jeweiligen Dosierorgane der Säaggregate verwendet. Diese Dosierorgane können bspw. rotierende Zellenräder sein. Mit der Regelschaltung kann gewährleistet werden, dass die Pflanzen bzw. die ausgesäten Samenkörner in einem regelmäßigen Muster entsprechend einer der 1 bis 4 ausgebracht werden können.Optionally, the synchronization can also take place in that cell wheels have electric drive motors whose speeds are synchronized with each other by a control circuit. For example, incremental encoders may be provided on the individual cell wheels, which provide for detecting the rotational speeds or the storage positions and which can provide a signal for a control circuit for synchronizing the individual sowing units. The schematic representation of 5 illustrates such a variant in which a number of side by side or offset juxtaposed sowing units S1, S2, S3, ... Sn are each equipped with a speed sensor DS1, DS2, DS3, ... DSn or with an incremental encoder. The signals of the speed sensors DS1-DSn and the incremental encoder are processed in a process computer PR and used to control the speed of individual drive motors A1, A2, A3, ... to drive the respective dosing of the sowing units. This dosing can be, for example, rotating cell wheels. With the control circuit can be ensured that the plants or the seeded seeds in a regular pattern according to one of 1 to 4 can be applied.

Da bei einem Sävorgang einer Ackerfläche mehrere parallele Überfahrten über das Feld notwendig sind, muss zur Gewährleistung einer regelmäßigen Ablage entsprechend der 2 bis 4 dafür gesorgt werden, dass bei Anschlussfahrten eine Synchronisation der jeweils benachbarten Saat- bzw. Pflanzreihen möglich ist. Da dies auf manuellem Wege kaum möglich erscheint, können zur Sicherstellung der richtigen Ablagepositionen unterschiedliche Verfahren eingesetzt werden, beispielsweise eine induktive Erfassung eines im Ackerboden befindlichen Führungsdrahtes oder beispielsweise eine optische Peilung mittels Laserstrahlen oder dergleichen. Wahlweise kann die Synchronisation auch mit Hilfe eines Satellitenortungssystems (GPS) erfolgen, bei dem die einzelnen Reihen miteinander synchronisiert werden.Since during a sowing of arable land several parallel crossings over the field are necessary to ensure a regular filing according to the 2 to 4 be ensured that during connection runs a synchronization of the respective adjacent seed or plant rows is possible. Since this appears hardly possible by manual means, different methods can be used to ensure the correct storage positions, for example an inductive detection of a guidewire located in the field soil or, for example, an optical bearing by means of laser beams or the like. Alternatively, the synchronization can also be done using a satellite positioning system (GPS), in which the individual rows are synchronized with each other.

6 verdeutlicht in einem schematischen Blockschaltbild ein Verfahren zur Synchronisation von Anschlussfahren. In einem ersten Schritt S1 erfolgt bspw. eine Überfahrt in annähernd gerader Linie über den Acker, wobei eine der Anzahl der nebeneinander angeordneten Sä- bzw. Pflanzaggregate entsprechende Anzahl von Saat- bzw. Pflanzreihen ausgebracht wird. Diese Ausbringung erfolgt in einem regelmäßigen Muster entsprechend einer der 1 bis 4, bspw. durch eine geeignete Synchronisation der Säorgane entsprechend der zuvor beschriebenen Variante (5). 6 illustrates in a schematic block diagram a method for the synchronization of connecting drives. In a first step S1, for example, a crossing takes place in an approximately straight line over the field, with one of the number of juxtaposed sowing or planting units corresponding number of seed or plant rows being applied. This application is carried out in a regular pattern according to one of the 1 to 4 , for example, by a suitable synchronization of the Säorgane according to the variant described above ( 5 ).

Zumindest am Beginn der jeweiligen Überfahrt, vorzugsweise jedoch an mehreren Punkten erfolgt im nächsten Schritt S2 eine Speicherung von Lagekoordinaten, die bspw. an der jeweiligen Saat- bzw. Pflanzposition orientiert sein kann. Diese Lagekoordinate wird bei der folgenden Überfahrt (Schritt S3), die im Anschluss an die vorhergehende Überfahrt erfolgt, zur Synchronisation der Saatkorn- bzw. Pflanzenablage genutzt, damit die Reihen in Querrichtung fluchten, wie dies zuvor beschrieben wurde, Diese Vorgänge wiederholen sich in den Schritten S4 (Speicherung von Lagekoordinaten) und S5 (Anschlussfahrt) so lange, bis das gesamte Feld überfahren wurde.At least at the beginning of the respective crossing, but preferably at several points, storage of position coordinates takes place in the next step S2, which, for example, can be oriented at the respective sowing or planting position. This position coordinate is used in the following crossing (step S3), which takes place after the previous crossing, to synchronize the seed storage so that the rows are transversely aligned, as previously described, these operations are repeated in the Steps S4 (Storage of position coordinates) and S5 (Follow-up) until the entire field has been overrun.

Die anhand der 6 beschriebene Variante lässt sich am einfachsten mit Hilfe der Satellitennavigation (GPS) durchführen, da die hierfür notwendigen Geräte inzwischen relativ kostengünstig geworden sind und sich bereits in unterschiedlicher Weise für die Anwendung in der Landwirtschaft als geeignet erwiesen hat. Es ist allerdings nicht notwendig, die Positionen aller einzelnen Ablagestellen zu erfassen und abzuspeichern. Solange die Saat- bzw. Pflanzenabstände relativ gleichmäßig sind, kann es genügen, wenn einige Ablagestellen einer am Rand gelegenen Reihe erfasst und abgespeichert werden. Diese Positionen können dann ausreichen, um bei der folgenden Anschlussfahrt die gewünschte Synchronisation zu gewährleisten. Die Zuverlässigkeit und Präzision des Systems kann generell dadurch erhöht werden, dass die zurückgelegten Wege erfasst werden, was auf einfache Weise mittels der Drehzahlsensoren bzw. der Inkrementalgeber an den Säorganen erfolgen kann. Zusätzlich oder alternativ ist es auch möglich, die zurückgelegten Wege mittels einer optischen Geschwindigkeitsmessung zu erfassen. Derartige Messvorrichtungen sind aus dem Bereich der Automobiltechnik seit längerem bekannt. Hierdurch wurde eine berührungslose Geschwindigkeitsmessung – als Weiterentwicklung des sog. Peiselerrades – ermöglicht.The basis of the 6 described variant can be most easily carried out with the aid of satellite navigation (GPS), since the necessary equipment for this purpose have become relatively inexpensive and has already proven in various ways for the application in agriculture as suitable. However, it is not necessary to record and save the positions of all individual storage locations. As long as the seed or plant intervals are relatively even, it may be sufficient to capture and store some of the trays of a peripheral row. These positions can then be sufficient to ensure the desired synchronization during the following connection run. The reliability and precision of the system can generally be increased by detecting the distances traveled, which can be done easily by means of the speed sensors or the incremental encoder on the Säorganen. Additionally or alternatively, it is also possible to detect the distances traveled by means of an optical speed measurement. Such measuring devices have long been known in the automotive industry. As a result, a non-contact speed measurement - as a further development of the so-called Peiselerrades - allows.

Eine einfachere Variante kann bspw. darin bestehen, mittels Laserstrahlen optische Referenzpunkte anzupeilen, die an mehreren Stellen am Feldrand positioniert sind. Mit Hilfe eines Rechners können dann jederzeit die entsprechenden Maschinenpositionen errechnet werden. Für die gewünschte Koordination von Anschlussfahrten reicht es hierbei völlig aus, wenn die relativen Koordinaten bekannt sind.A simpler variant can, for example, be to aim optical reference points by means of laser beams, which are positioned at several points on the edge of the field. With the help of a computer, the corresponding machine positions can then be calculated at any time. For the desired coordination of follow-up trips, it is completely sufficient if the relative coordinates are known.

Weitere alternative Erfassungsmöglichkeiten bestehen bspw. in der induktiven Erfassung von Positionen eines im Boden vergrabenen Drahtes.Further alternative detection options exist, for example, in the inductive detection of positions of a buried in the ground wire.

Bei den späteren Pflegearbeiten sind keinerlei Peilungen, Synchronisationen oder dgl. mehr notwendig, da der Fahrer hierbei auf Sicht fahren kann, bspw. beim Querhacken oder bei anderen Pflegearbeiten, die quer zur Reihe durchgeführt werden.In the future care work no bearings, synchronizations or the like. More necessary, since the driver can drive here on sight, for example. When cross-hacking or other maintenance work, which are performed across the row.

Die in der vorstehenden Beschreibung, den Zeichnungen und den Ansprüchen offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausgestaltungen von Bedeutung sein. Die Erfindung ist nicht auf die vorstehenden Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen denkbar, die von dem erfindungsgemäßen Gedanken Gebrauch machen und deshalb ebenfalls in den Schutzbereich fallen.The features of the invention disclosed in the foregoing description, drawings and claims may be significant to the realization of the invention in its various forms both individually and in any combination thereof. The invention is not limited to the above embodiments. Rather, a variety of variants and modifications are conceivable that make use of the inventive concept and therefore also fall within the scope.

Claims

Method for planting seedlings and / or for direct or single-seed sowing and for seed and / or plant care with a device for planting seedlings and / or for direct or single-seed sowing comprising at least two seeding or planting units arranged at a distance from each other each having facilities for regularly and / or periodically regularly spaced seed or plant tray in each case a row, wherein the at least two sowing or planting units are synchronized with each other such that the seed or plant placement is done in a regular pattern, and along the and / or transversely and / or diagonally to the seeded rows of seedlings or seeds with a care and / or chopping device once or repeatedly weeds are treated and / or poulticed, wherein the grooming and / or chopping with a longitudinal and / or a Querhackvorrichtung and / or a longitudinal and / or transverse care device takes place.

Method according to Claim 1, in which the longitudinal and / or transverse chopping device and / or the longitudinal and / or transverse care device are / is held by steering movements of the towing vehicle within a track predetermined by the seed and / or plant rows.

A method according to claim 1 or 2, wherein the longitudinal and / or cross-hacking device and / or the longitudinal and / or cross-maintenance device, by means of optically detected by the driver seeding and / or planting rows and dependent therefrom steering movements of the towing vehicle within a by the seed - And / or rows of plants given track is / will be maintained.

Method according to one of claims 1 to 3, wherein the longitudinal and / or transverse chopping device and / or the longitudinal and / or cross-maintenance device, by means of optically and / or inductively detected seed and / or plant rows and dependent thereon, automatic steering movements of the Towing vehicle inside a track given by the seed and / or plant rows is / will be kept.

Method according to one of claims 1 to 4, wherein the longitudinal and / or transverse chopping device and / or the longitudinal and / or cross-maintenance device, by means of satellite location detected seeding and / or planting rows and dependent thereon, automatic steering movements of the towing vehicle within one of the Seed and / or plant rows are kept predetermined lane / will.

A method according to claim 1, wherein the regularly and / or periodically regularly spaced seed or plant tray is synchronized with each other with respect to the timing and / or the place of storage of a seed or a plant.

A method according to claim 6, wherein the regularly and / or periodically regularly spaced seed or plant tray is synchronized with each other with respect to the timing and / or the place of storage of a seed or a plant such that the seed delivery or the planting in each case to the same Time takes place.

Method according to one of claims 6 or 7, wherein the seed deposit or the planting of two or more adjacent rows is synchronized in each case such that the storage locations of the adjacent rows are aligned with each other, in particular in the direction perpendicular to the storage rows.

The method of claim 6, wherein the regularly spaced seed or plant tray is synchronized with each other with respect to the timing and / or the place of filing a seed or a plant such that the seed delivery or planting is carried out with a time delay.

The method of claim 9, wherein a time offset between the storage of one seed of adjacent rows or each of a plant adjacent rows is the same size.

A method according to claim 9 or 10, wherein the depositing points of the adjacent rows are aligned with each other in an oblique direction to the depositing rows.

A method according to any one of claims 9 to 11, wherein the trays of the adjacent rows are aligned with each other at an angle of between 90 degrees and 30 degrees with respect to the trays.

Method according to one of claims 6 to 12, in which at the seed storage or planting tramlines remain transversely or at an angle between 30 and 90 degrees to Särichtung.

Method according to one of claims 6 to 13, in which the regularly and / or periodically regularly spaced apart seed or plant storage is synchronized with each other in a mechanical, hydraulic, pneumatic and / or electrical or electronic means.

Method according to one of claims 6 to 14, wherein a time of delivery of a single seed or a single plant is detected in each case by means of a sensor.

Method according to one of claims 6 to 15, in which each successive and adjacent driving cycles of sowing or planting are synchronized.

A method according to claim 16, wherein the synchronization of the seed deposit or the plant placement takes place in successive and adjacent driving cycles by means of a detection and evaluation of optical reference points.

The method of claim 16, wherein the synchronization of the seed deposit or the plant storage takes place in each successive and adjacent driving cycles by means of an inductive detection and evaluation of reference points.

The method of claim 16, wherein the synchronization of the seed deposit or the plant storage takes place in each successive and adjacent driving cycles by means of a radio-based detection and evaluation of reference points.

The method of claim 19, wherein the synchronization of the seed deposit or the plant storage takes place in each successive and adjacent driving cycles by means of a subsequent and adjacent driving cycles by means of a detection and evaluation of location signals of a satellite positioning system.