DE102004056926A1

DE102004056926A1 - Improving comfort/safety in vehicles with number of relevant controllers involves relevant controller providing announcement information to other relevant controller(s) about control output that can adversely occupant comfort and/or safety

Info

Publication number: DE102004056926A1
Application number: DE200410056926
Authority: DE
Inventors: Rainer Dipl.-Ing. Bürker; Mario Dipl.-Ing. Steinborn
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2004-11-25
Filing date: 2004-11-25
Publication date: 2006-06-01
Anticipated expiration: 2024-11-26
Also published as: DE102004056926B4

Abstract

The method involves using a number of relevant controllers with data interconnections between them. A first relevant controller provides announcement information to at least one other relevant controller about the outputting of a control output that does or can adversely affect occupant comfort and/or that leads or can lead to a degradation of safety of vehicle occupants or other persons before the control output becomes effective.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verbesserung von Komfort und Sicherheit in Fahrzeugen gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a method for improving comfort and Safety in vehicles according to the generic term of claim 1

In Fahrzeugen aller Art sind heutzutage verschiedene Systeme vorgesehen, die komfortbeeinflussende und sicherheitsrelevante Steuerungs- bzw. Regelungsaufgaben übernehmen. Unter einem im Sinne der folgenden Ausführungen relevanten Steuergerät wird eine Steuerungseinheit und/oder Regelungseinheit verstanden, die im Hinblick auf die Steuerung bzw. Regelung zumindest einer Funktion eines Fahrzeugs eingehende Informationen verarbeitet und Ausgangssignale abgibt, wobei die zumindest eine Funktion einen unmittelbaren Einfluss auf den Komfort für einen Insassen des Fahrzeugs und/oder auf seine Sicherheit und/oder die Sicherheit anderer Personen ausübt.In Vehicles of all kinds are nowadays provided with different systems take over the comfort-influencing and safety-relevant control tasks. Under a relevant in the meaning of the following statements, a control unit Control unit and / or control unit understood in terms of to the control or regulation of at least one function of a vehicle processing incoming information and outputting output signals, where the at least one function has an immediate impact the comfort for an occupant of the vehicle and / or his safety and / or the safety of other persons.

Dies kann beispielsweise eine Getriebesteuerung sein, die auf das Schaltverhalten eines Fahrzeuggetriebes Einfluss nimmt, indem diese z.B. durch die Wahl des Übersetzungsverhältnisses und/oder des Zeitpunktes und den zeitlichen Verlauf des Gangwechsels ein kurzfristig erheblich verändertes Antriebsmoment verursacht, wodurch eine Nickbewegung des Fahrzeugaufbaus resultieren kann, welche unmittelbar auf das Empfinden bzw. Wohlbefinden eines Fahrzeuginsassen wirkt. Sie kann auch durch eine unangemessene Schaltweite von beispielsweise zwei Gangstufen während einer Kurvendurchfahrt die Spurstabilität beeinflussen, und so einen unmittelbaren Einfluss auf die Sicherheit der Fahrzeuginsassen haben.This For example, it can be a transmission control based on the switching behavior of a vehicle transmission, by influencing these e.g. through the Choice of gear ratio and / or the timing and the time course of the gear change significantly changed in the short term Driving torque causes, causing a pitching motion of the vehicle body can result, which directly on the feeling or well-being a vehicle occupant acts. It can also be due to an inappropriate Switching range of, for example, two gear steps during a curve passage the tracking stability influence, and so have an immediate impact on safety the vehicle occupants have.

Weitere Beispiele sind unter anderem im Bereich der Bremssteuerung, der Fahrwerkssteuerung, der Motorsteuerung, der Steuerung von Infotainmentkomponenten und der Lichtsteuerung eines Fahrzeugs zu finden.Further Examples are, inter alia, in the field of brake control, the Suspension control, the engine control, the control of infotainment components and to find the lighting control of a vehicle.

Relevante Steuergeräte können dabei in Form einzelner Module vorliegen, oder zu mehreren in gemeinsamen Gehäusen beziehungsweise in übergeordneten Steuergeräten angeordnet sein. Zur sprachlichen Vereinfachung soll dabei der Begriff des Steuerungsgerätes stets auch Regelungsgeräte mit umfassen.relevant ECUs can exist in the form of individual modules, or to several in common housings or in parent ECUs be arranged. To linguistically simplify the term of the control device always also control devices with include.

Eine datentechnische Verbindung zwischen verschiedenen Steuergeräten ist beispielsweise mittels eines CAN-Bus-Systems bei höherwertigen modernen Fahrzeugen üblich. Dies ermöglicht es dem einzelnen relevanten Steuergerät, einerseits gemeinsam mit anderen Steuergeräten auf Informationen, wie z.B. von Sensoren bereitgestellte Messwerte zuzugreifen. Andererseits ermöglicht es den relevanten Steuergeräten auch, Informationen über die abgehenden Steuersignale anderer relevanter Steuergeräte zu erhalten, um diese Informationen entsprechend zu berücksichtigen. Auf diese Weise können sich Steuergeräte gegenseitig beeinflussen und beispielsweise die Getriebesteuerung einen vorbereiteten Schaltvorgang abbrechen, wenn beispielsweise die Bremssteuerung ein Signal zur Betätigung der Bremsen sendet.A data communication between different control devices is for example, by means of a CAN bus system in higher quality common to modern vehicles. this makes possible it the individual relevant control unit, on the one hand together with other controllers on information, such as Measured values provided by sensors access. On the other hand allows it the relevant control units also, information about to obtain the outgoing control signals of other relevant control devices, to take this information into account. In this way can ECUs influence each other and, for example, the transmission control cancel a prepared switching operation, if for example the Brake control sends a signal to actuate the brakes.

Nach dem Stand der Technik arbeiten die einzelnen relevanten Steuerungssysteme jeweils weitgehend autark. Dabei erhält ein erstes relevantes Steuergerät frühestens dann Informationen über die Steuerungstätigkeit eines zweiten relevanten Steuergerätes, wenn letzteres Steuerungs- oder Regelungssignale zur Auslösung einer Funktion ausgibt, oft jedoch erst dann, wenn sich die Wirkungen dieser Befehle wiederum in Sensorwerten niederschlagen.To In the prior art, the individual relevant control systems work each largely self-sufficient. At the earliest, a first relevant control unit receives it then information about the controlling activity a second relevant control unit, if the latter control unit or control signals for triggering a function, but often only when the effects these commands in turn reflected in sensor values.

Aus der DE 199 46 560 A1 ist eine Vorrichtung bekannt, die geeignet ist, für den Fahrer unangenehme oder gefährliche Schaltvorgänge zu unterdrücken oder zu modifizieren, um so den Komfort und die Sicherheit zu erhöhen. Diese Vorrichtung betrifft die Steuerung eines automatischen oder automatisierten Fahrzeugwechselgetriebes und umfasst eine Anzeigeeinrichtung, um dem Fahrer einen bevorstehenden Schaltvorgang anzukündigen. Der Fahrer hat dann die Möglichkeit, den tatsächlichen Schaltvorgang entweder zuzulassen, zu korrigieren oder zu verhindern. Dies ist sinnvoll, da der Fahrer oft über mehr Informationen verfügt als die Steuerungsvorrichtung. So ist der Steuerungsvorrichtung beispielsweise nicht bekannt, ob sich das Fahrzeug gerade auf eine auf rot geschaltete Ampel zu bewegt, sich kurz vor einer Kuppe oder dem tiefsten Punkt einer Senke befindet, oder ob der Fahrer in unmittelbarer Zukunft ein Bremsmanöver oder eine Beschleunigung des Fahrzeugs beabsichtigt. Der Fahrer kann in diesen Fällen beispielsweise einen von der Steuerung vorgeschlagenen Schaltvorgang als unnötig verwerfen, oder an Stelle eines Schaltvorgangs über zwei Getriebestufen einen nur eine Gangstufe umfassenden Schaltvorgang wählen.From the DE 199 46 560 A1 a device is known which is suitable for suppressing or modifying unpleasant or dangerous switching operations for the driver so as to increase comfort and safety. This device relates to the control of an automatic or automated vehicle change gear and includes a display device to announce the driver an upcoming shift. The driver then has the opportunity to either allow, correct or prevent the actual shift. This makes sense because the driver often has more information than the control device. For example, the control device is not aware of whether the vehicle is currently moving toward a traffic light switched to red, is nearing a dome or the lowest point of a dip, or whether the driver intends to brake or accelerate the vehicle in the immediate future , In these cases, for example, the driver may reject a shift operation proposed by the control as unnecessary, or instead of a shift operation via two gear steps, select a gear shift comprising only one gear step.

Während die Vorrichtung der DE 199 46 560 A1 den verfolgten Zweck durchaus erreicht, existiert eine Vielzahl von Situationen, in denen der Fahrer keinen oder zumindest keinen gravierenden Informationsvorsprung vor den im Fahrzeug vorhandenen Steuergeräten besitzt. Wenn das Fahrzeug beispielsweise beschleunigt und die Getriebesteuerung einen Schaltvorgang in Richtung eines niedrigeren Ganges auslöst oder vorbereitet, wäre es sinnvoll, diesen Schaltvorgang nicht durchzuführen oder abzubrechen, wenn ein Abstandsradar ermittelt, dass das vorausfahrende Fahrzeug verzögert. In diesem Fall liegt die Information über die Unsinnigkeit des Schaltvorganges dem Steuergerät des Abstandsradars in der Regel früher als dem Fahrer vor, und das Steuergerät ist dem Fahrer normalerweise auch in Hinblick auf die Einschätzung dieser Situation überlegen.While the device of the DE 199 46 560 A1 the pursued purpose has been achieved, there are a variety of situations in which the driver has no or at least no serious information advantage in front of the existing control units in the vehicle. For example, if the vehicle is accelerating and the transmission control triggers or prepares for a shift toward a lower gear, it would be wise not to perform or cancel this shift if a range radar detects that the preceding vehicle is decelerating. In this case, the information lies about the folly of the switching The control unit of the distance radar is usually earlier than the driver, and the control unit is usually superior to the driver also with regard to the assessment of this situation.

Zudem erfordert die Vorrichtung der DE 199 46 560 A1 ein aktives Handeln des Fahrers und dies insbesondere in Situationen, in denen seine Aufmerksamkeit oft ohnehin besonders beansprucht ist. Schließlich bedingt eine solche bekannte Vorrichtung eine relativ lange Verzögerung von der Entscheidung des Steuergerätes, einen Gangwechsel auszuführen, bis zur tatsächlichen Ausführung, um dem Fahrer überhaupt die Gelegenheit zu geben, auf das Signal für einen bevorstehenden Schaltvorgang reagieren zu können.In addition, the device requires the DE 199 46 560 A1 an active action of the driver and this especially in situations where his attention is often particularly stressed anyway. Finally, such a known device requires a relatively long delay from the decision of the controller to perform a gear change, until the actual execution, to give the driver ever the opportunity to respond to the signal for an upcoming shift can.

Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Steuerungsverfahren für relevante Steuerungen vorzustellen, bei dem erstens der Fahrer von einer Entscheidung über ein Zulassen, Verändern oder Erlauben einer durch einen manuellen Eingriff erzeugten Aktion entlastet wird, bei dem zweitens eine sehr geringe zeitliche Verzögerung von der Vorbereitung einer Aktion durch ein relevantes Steuergerät bis zur tatsächlichen Ausgabe der entsprechenden Steuerbefehle entsteht, und bei dem negative Auswirkungen der Steuerungstätigkeit einer Steuereinheit auf den Komfort eines Fahrzeuginsassen und/oder auf die Sicherheit einer Person innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs vermieden oder zumindest stark verringert werden.In front In this background, the invention is based on the object Control procedure for relevant First, the driver of a decision on a Allow, change or allowing an action generated by a manual intervention second, a very small time lag of the preparation of an action by a relevant ECU up to actual Output of the corresponding control commands arises, and in the negative Effects of the steering activity of a Control unit on the comfort of a vehicle occupant and / or on the safety of a person inside or outside the vehicle avoided or at least greatly reduced.

Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den Merkmalen des Hauptanspruchs, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnehmbar sind.The solution This object is apparent from the features of the main claim, while advantageous embodiments and developments of the invention the dependent claims are removable.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass sich der Komfort und die Sicherheit in Fahrzeugen deutlich verbessern lässt, wenn ein relevantes Steuergerät, welches einen Steuerbefehl abgibt, der negative Auswirkungen auf den Komfort oder die Sicherheit haben kann, rechtzeitig eine Information darüber an andere relevante Steuergeräte sendet, und diese so in die Lage versetzt, rechtzeitig korrigierende oder kompensierende Maßnahmen hinsichtlich Sicherheit und Komfort einzuleiten.Of the Invention is based on the finding that the comfort and significantly improves safety in vehicles, though a relevant control unit, which issues a control command that has a negative impact comfort or safety may have in time information about it to others relevant control devices sends, thus enabling them to correct in time or compensatory measures in terms of safety and comfort.

Demnach geht die Erfindung aus von einem Verfahren zur Verbesserung von Komfort und/oder Sicherheit in Fahrzeugen mit einer Mehrzahl von relevanten Steuergeräten, welche datentechnisch untereinander in Kontakt stehen.Therefore The invention is based on a method for improving Comfort and / or safety in vehicles with a plurality of relevant control devices, which are in contact with one another in terms of data technology.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist vorgesehen, dass ein erstes relevantes Steuergerät zumindest einem anderen relevanten Steuergerät eine Ankündigungsinformation über die Abgabe einer Steuerungsausgabe zu Verfügung stellt, die sich negativ auf den Komfort von Insassen des Fahrzeugs auswirkt oder auswirken kann und/oder zu einer Beeinträchtigung der Sicherheit von Fahrzeuginsassen oder anderen Personen führt oder führen kann, noch bevor die Steuerungsausgabe, also der Steuerungsbefehl, wirksam wird.to solution the task is provided that a first relevant control unit at least one other relevant control unit an announcement information about the Submission of a control output provides negative affect or affect the comfort of occupants of the vehicle can and / or be detrimental the safety of passengers or other persons leads or to lead can, even before the control output, so the control command, takes effect.

Damit sind andere Steuergeräte im Fahrzeug nicht mehr darauf angewiesen, die Folgen der Steuerungsausgabe z.B. mittels Sensoren zu ermitteln, um Gegenmaßnahmen gegen eine Verschlechterung des Komforts und/oder der Sicherheit ergreifen zu können, sondern erhalten eine gesonderte Vorankündigungsinformation, noch bevor die Steuerungsausgabe physikalisch wirksam wird.In order to are other controllers in the vehicle no longer relies on the consequences of the control output e.g. Using sensors to identify countermeasures against deterioration of comfort and / or safety, but receive separate advance notice information, even before the control output becomes physically effective.

Dabei kann die Vorankündigungsinformation im Einzelfall auch nach der Abgabe der Steuerungsausgabe ausgegeben werden, wenn beispielsweise der Inhalt der Steuerungsausgabe auf eine besonders sicherheitsrelevante Aktion abzielt oder aus anderen Gründen eine möglichst schnelle und verzögerungsfreie Ausführung erwünscht ist. Auch wenn die Vorankündigungsinformation erst kurz nach der Steuerungsinformation gesendet wird, können andere relevante Steuergeräte bereits Maßnahmen einleiten, bevor die Steuerungsinformation beispielsweise von hilfskraftbetätigbaren Aktuatoren ausgeführt wird bzw. physikalisch wirksam wird.there can the advance notice information in Individual case also issued after the delivery of the control output if, for example, the contents of the control output are on A particularly safety-relevant action aims or from others establish one possible fast and instantaneous execution he wishes is. Even if the advance notice information Only shortly after the control information is sent, others can relevant control devices already measures initiate before the control information, for example, from power-operable Actuators executed becomes or becomes physically effective.

Es wäre auch möglich, dass sämtliche relevanten Steuerungsgeräte ständig den gesamten Datenverkehr in einem Fahrzeug auf Befehle anderer Steuergeräte analysieren, die möglicherweise ein eigenes Eingreifen im Sinne einer Kompensation einer negativen Wirkung auf Komfort und/oder Sicherheit erfordern oder sinnvoll erscheinen lassen. Dies würde in der Praxis jedoch zu einem erheblichen Rechenaufwand in den verschiedenen Steuergeräten führen und die Gefahr mit sich bringen, dass beispielsweise mehrere relevante Steuergeräte die Steuerungsinformation empfangen, und unabhängig von einander geeignete Kompensationsmaßnahmen ergreifen, die sich dann mit Maßnahmen von anderen relevanten Steuergeräten überlagern. Instabile Zustände und sich aufschaukelnde Zyklen von Kompensationsmaßnahmen und Maßnahmen zur Kompensation von überschießenden Kompensationsmaßnahmen wären die Folge.It would be too possible, that all relevant control devices constantly analyze all traffic in a vehicle for commands from other ECUs, possibly an own intervention in the sense of a compensation of a negative one Effect on comfort and / or safety require or makes sense let appear. This would in practice, however, to a considerable computational effort in the various Lead and control devices the danger that, for example, several relevant ECUs receive the control information, and independently of each other suitable Take compensatory measures then deal with action from other relevant control devices. Unstable states and uplifting cycles of compensation measures and measures to compensate for excessive compensation measures would that be Episode.

Grundsätzlich ist eine direkte Verdrahtung einzelner relevanter Steuergeräte denkbar und im Einzelfall auch eine günstige Lösung, wenn etwa nur zwei relevante Steuergeräte miteinander kommunizieren sollen und diese nicht ohnehin über ein Bus-System verbunden sind. Zumeist ist es jedoch vorteilhafter, wenn das erste relevante Steuergerät dem zumindest einen anderen relevanten Steuergerät die entsprechende Ankündigungsinformation über einen an sich bekannten elektronischen Datenbus zur Verfügung stellt. Da die Integration von Steuergeräten in ein elektronisches Datenbus-System in Fahrzeugen inzwischen übliche Praxis ist, können so bereits vorhandene Kommunikationskanäle genutzt werden.Basically, a direct wiring of individual relevant control units is conceivable and in individual cases, a cheap solution, if about only two relevant control units to communicate with each other and these are not already connected via a bus system. In most cases, however, it is more advantageous if the first relevant control device is the at least one other relevant Steuerge advises the corresponding announcement information about a known per se electronic data bus provides. Since the integration of ECUs in an electronic data bus system in vehicles is now common practice, so already existing communication channels can be used.

Gerade bei der Integration mehrerer relevanter Steuergeräte ist es sinnvoll, dass das erste relevante Steuergerät die entsprechende Ankündigungsinformation über einen Datenbus einer unbeschränkten Anzahl von Steuergeräten zu Verfügung stellt. Auf diese Weise können die Steuergeräte sämtlich auf diese Information zugreifen, sofern sie dafür ausgerüstet bzw. programmiert sind. Dies schließt ausdrücklich auch Steuergeräte ein, die nicht zu der Gruppe der relevanten Steuergeräte gehören.Just it is with the integration of several relevant control devices makes sense that the first relevant control unit the corresponding announcement information on a Data bus of an unlimited Number of control units available provides. That way you can the control units all on access this information, provided they are equipped or programmed for it. This concludes expressly also control devices which does not belong to the group of relevant control units.

Im Einzelfall kann auch eine Reaktion dieser Steuergeräte von Vorteil sein. Beispielsweise kann die Leistung von starken elektrischen Verbrauchern kurzzeitig abgesenkt werden, wenn aus der Vorankündigungsinformation hervorgeht, dass in naher Zukunft sicherheitswirksame Aktuatoren einen hohen Leistungsbedarf haben werden. So ist es beispielsweise sinnvoll, wenn eine Kühlbox kurzzeitig abgeschaltet wird, wenn ein Brems- oder Federungssystem in naher Zukunft einen hohen Spitzenstrombedarf aufweisen wird. Weitergehende Verfeinerungen, wie die Formulierung von Entscheidungsbäumen oder Wertetabellen, bei denen die Abschaltung oder Drosselung der Kühlbox von z. B. der übrigen momentanen Netzbelastung abhängig gemacht werden kann, wird der Fachmann bei Bedarf schaffen.in the An individual case can also be a reaction of these controllers beneficial be. For example, the power of strong electric Consumers are briefly lowered, if from the advance notice information shows that in the near future safety actuators have a high power requirement. That's the way it is, for example useful if a cool box is briefly switched off when a brake or suspension system in the near future will have a high peak power requirement. Further refinements, such as the formulation of decision trees or Value tables in which the shutdown or throttling of the cool box of z. B. the rest current network load can be made, the expert will create if necessary.

In vielen Fällen ist es ohne für den Fahrer wahrnehmbare Folgen möglich, dass das erste relevante Steuergerät die Aussendung der Steuerungsausgabe, die sich negativ auf den Komfort von Insassen des Fahrzeugs auswirkt oder auswirken kann, oder zu einer Beeinträchtigung der Sicherheit von Fahrzeuginsassen oder anderen Personen führt oder führen kann, zeitlich verzögert, um zunächst eine Vorankündigungsinformation über die bevorstehende Steuerungsausgabe zu senden.In many cases it is without for the driver perceivable consequences possible, that the first relevant control unit is the transmission of the control output, which negatively affects the comfort of occupants of the vehicle or compromise the safety of vehicle occupants or other people or lead can, delayed, delayed at first an advance notice information about the send forthcoming control output.

Die Dauer der Verzögerung liegt dabei im Bereich von Bruchteilen einer Sekunde und meist im Bereich von Millisekunden. Insbesondere ist für Schaltbefehle einer automatischen oder automatisierten Getriebesteuerung eine Verzögerung in dieser Größenordnung meist unkritisch, ermöglicht aber anderen Steuergeräten, gegebenenfalls auf die Vorankündigung ihrerseits mit einer Nachricht an die Getriebesteuerung oder andere relevante Steuerungsgeräte zu reagieren.The Duration of the delay is in the range of fractions of a second and usually in the range of milliseconds. In particular, for switching commands an automatic or automated transmission control a delay of this magnitude mostly uncritical, allows but other controllers, if applicable, the advance notice in turn with a message to the transmission control or others relevant control devices to react.

Dies kann beispielsweise zu einer Modifikation oder einem Abbruch der ursprünglich geplanten Steuerungsausgabe führen, oder andere relevante Steuerungsgeräte in die Lage versetzen, sich auf die nahezu gleichzeitige Ausführung mehrerer Aktionen vorzubereiten. Insbesondere kann besonders einfach ein Überschwingen der Kompensationsmaßnahmen durch paralleles und unkoordiniertes Arbeiten mehrerer relevanter Steuergeräte als Reaktion auf eine Vorankündigung eines ersten relevanten Steuergerätes verhindert werden, wenn beispielsweise ein zweites relevantes Steuergerät seinerseits eine Vorankündigung sendet, auf die erste Vorankündigung priorisiert reagieren zu wollen.This For example, a modification or abortion of originally lead planned control output, or other relevant control devices to prepare for the almost simultaneous execution of multiple actions. In particular, it is particularly easy to overshoot the compensation measures through parallel and uncoordinated work of several relevant ones ECUs in response to an advance notice a first relevant control device are prevented, if For example, a second relevant controller in turn an advance notice sends on the first advance notice prioritized to react.

Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn das erste relevante Steuergerät die Dauer der zeitlichen Verzögerung der Steuerungsausgabe in Abhängigkeit von der Art der Steuerungsausgabe festlegt. Dabei kann beispielsweise in Form einer Tabelle festgelegt sein, welche Steuerungsausgaben unverzüglich und welche nach einer gewissen Verzögerungszeit zur Abgabe einer Vorankündigungsinformation gesendet werden sollen. Selbstverständlich sind auch andere Formen zur Bestimmung der Verzögerungszeit, wie beispielsweise Rechenoperationen oder selbstoptimierende Verfahren anwendbar.Especially It is advantageous if the first relevant control unit the duration the time delay the control output depending on of the type of control output. It can, for example be set in the form of a table which control outputs immediately and which after a certain delay time for Submission of advance notice information to be sent. Of course, there are other forms to determine the delay time, such as arithmetic operations or self-optimizing procedures applicable.

Noch vorteilhafter ist es jedoch, wenn das erste relevante Steuergerät die Dauer der zeitlichen Verzögerung der Steuerungsausgabe in Abhängigkeit von der Art der Steuerungsausgabe, also dem konkreten Steuerungsbefehl, und Umweltfaktoren festlegt. Durch die Einbeziehung der Umweltfaktoren kann beispielsweise eine unterschiedliche Verzögerungszeit für unterschiedliche Fahrzustände oder Umweltbedingungen vorgesehen werden. Unter Umwelt ist dabei aus Sicht des jeweiligen relevanten Steuergerätes auch der Datenbus und die übrigen Steuergeräte zu verstehen. Damit kann die Dauer der Verzögerung z.B. so bemessen sein, dass Reaktionen anderer relevanter Steuerge räte abgewartet werden können, und diese Reaktionen beispielsweise ihrerseits auf die Verzögerungszeit Einfluss haben.Yet It is more advantageous, however, if the first relevant control device the duration the time delay the control output depending on the type of control output, ie the specific control command, and environmental factors. By including the environmental factors can For example, a different delay time for different driving conditions or environmental conditions. Under environment is there from the point of view of the respective relevant control unit and the data bus and the other control units to understand. This can reduce the duration of the delay e.g. be sized to await responses from other relevant ECUs can, and these reactions, for example, on the delay time Have influence.

So kann auf die Vorankündigungsinformation des Steuergerätes eines automatischen Getriebes, einen Schaltvorgang vom fünften in den dritten Gang durchführen zu wollen, das Steuergerät einer automatischen Fahrwerkssteuerung mit einer Vorankündigungsinformation reagieren, das zu erwartende Eintauchen der vorderen Federn durch die kurzzeitige Unterbrechung der Antriebskraft durch eine entsprechende Steuerung der Federung kompensieren zu wollen. Dabei kann ein Bestandteil dieser Vorankündigungsinformation sein, dass die geplante Kompensationsaktion erst in 350 ms wirksam werden wird, worauf hin die Getriebesteuerung mit der Ausgabe der Steuerausgabe noch einige Millisekunden wartet.So may refer to the advance notice information of control unit an automatic transmission, a shift from the fifth in perform the third gear to want the controller an automatic landing gear control with an advance notice information react, the expected immersion of the front springs through the brief interruption of the driving force by a corresponding To compensate control of the suspension. It can be a component this advance notice information be that the planned compensation action does not take effect until 350 ms will be on what the transmission control with the output of the Control output waits a few milliseconds.

Während bisher davon ausgegangen wurde, dass die Vorankündigungsinformation den anderen relevanten Steuergeräten lediglich eine Information über die geplante oder bereits erfolgte Abgabe einer Steuerungsausgabe zur Verfügung stellt, ist es nach einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens auch möglich, dass die Vorankündigungsinformation zumindest eine Anweisung oder Anforderung einer Maßnahme eines anderen Steuergerätes beinhaltet.While so far it was assumed that the advance notice information was relevant to the other ECUs only information about the planned or already made delivery of a control output to disposal it is, according to a development of the method according to the invention also possible, that the advance notice information at least one instruction or request for a measure of one other control unit includes.

In dem vorstehend genannten Beispiel kann die Getriebesteuerung demnach direkt eine Nachricht an die Fahrwerkssteuerung senden und eine Kompensationsaktion anfordern. Auf diese Weise können Reaktionen mehrerer Steuergeräte und daraus folgende Überkompensationen ausgeschlossen werden. Eine Vorankündigungsinformation der Getriebesteuerung aus dem obigen Beispiel könnte demnach aus den Informationen „Rückschaltvorgang um 2 Gänge", „Geplanter Zeitpunkt: in 270 ms" und „Anforderung an Fahrwerkssteuerung für Kompensationsmaßnahme" bestehen.Thus, in the above example, the transmission controller may directly send a message to the landing gear controller requesting a compensation action. In this way, reactions of several ECUs and consequent overcompensation can be excluded. An advance notice information of the transmission control from the above example could therefore from the information "downshift order 2 Gears "," Planned time: in 270 ms "and" Request for suspension control for compensatory action ".

Wenn die zumindest eine Anweisung zur Anforderung einer Maßnahme eines anderen Steuergerätes zudem eine Information über den gewünschten Erfolg der Maßnahme beinhaltet, kann das reagierende relevante Steuergerät zumeist schneller und genauer reagieren, als wenn es selbst die Stärke der Kompensationsaktion bestimmen müsste. In obigem Beispiel könnte die Anforderung beispielsweise um die Information „Angeforderte Kompensation: Stufe 3" oder „Angeforderte Kompensation: Druckerhöhung in vorderen Federbeinen in 150 ms um 0,3 Bar für 200 ms" erweitert werden. Selbstverständlich ist es auch hier möglich, die entsprechenden Werte z.B. in einer Tabelle abzulegen, zu berechnen oder durch ein selbstlernendes System wie Fuzzy-Logik oder Neuronale Netze bestimmen zu lassen.If the at least one instruction to request a measure of a other control unit also an information about the desired success the measure includes, the responsive relevant control device mostly react faster and more accurately than if it were the strength of the compensation action itself would have to determine. In the example above For example, the request for the information "Requested Compensation: Level 3 "or" Requested Compensation: pressure increase in front struts in 150 ms by 0.3 bar for 200 ms. "Of course it is also possible here the corresponding values e.g. to file in a table, to calculate or by a self-learning system such as fuzzy logic or neural Have networks determined.

Es kommt jedoch auch bei detaillierten Anweisungen an ein anderes relevantes Steuergerät nicht zu einer Übernahme der Funktion des Steuergerätes durch ein anderes Steuergerät in dem Sinne, dass z.B. die Getriebesteuerung selbst Befehle zur Steuerung des Fahrwerks ausgibt. Dies könnte zu sich widersprechenden Befehlen und zu gefährlichen Situationen führen, und würde die Datenverarbeitungskapazität der meisten Steuergeräte übersteigen.It However, even with detailed instructions to another relevant Control unit not to a takeover the function of the control unit through another controller in the sense that e.g. the transmission control itself commands to control of the landing gear outputs. this could lead to conflicting commands and dangerous situations, and would the Data processing capacity Most control devices exceed.

Das beschriebene Verfahren bietet bei allen bekannten Fahrzeugen Vorteile, die über die entsprechenden relevanten Steuergeräte verfügen. Insbesondere bei radgetriebenen Kraftfahrzeugen wie PKWs und LKWs ist jedoch durch die hohen produzierten Stückzahlen das Verhältnis zwischen dem zusätzlichen Entwicklungsaufwand für die Implementierung des erfindungsgemäßen Verfahrens und dem zu erwartenden Nutzen besonders günstig. Da das Verfahren im wesentlichen keine zusätzlichen Hardwarekosten verursacht, sondern sich auf eine Verbesserung der Kommunikation zwischen den Steuergeräten bezieht, sind die zusätzlich pro produzierter Einheit entstehenden Kosten besonders gering.The described method offers advantages in all known vehicles, the above have the relevant relevant control units. Especially with wheel-driven However, motor vehicles such as cars and trucks are produced by the high numbers The relationship between the additional Development effort for the implementation of the method according to the invention and the expected Benefit particularly favorable. Since the method does not cause any additional hardware costs, but focus on improving communication between the ECUs are the additional particularly low for each unit produced.

Dies gilt aufgrund der Stückzahlen im besonderen Maße, wenn das Fahrzeug ein Personenkraftwagen ist. Bei Nutzfahrzeugen ist dagegen der Wert des einzelnen Fahrzeugs höher, welches die prozentualen Mehrkosten nahezu unerheblich erscheinen lässt.This applies due to the quantities in particular, if the vehicle is a passenger car. For commercial vehicles on the other hand, the value of the individual vehicle is higher, which is the percentage Additional costs seem almost irrelevant.

Insbesondere Sonderfahrzeuge können vom vorgestellten Verfahren besonders profitieren. Bei Krankenwagen und vielen Spezialtransportern ist beispielsweise eine möglichst erschütterungsfreie Fahrt erwünscht, welches durch das erfindungsgemäße Verfahren gefördert werden kann.Especially Special vehicles can especially benefit from the presented procedure. At ambulance and many special transporters, for example, one is possible vibration-free ride he wishes, which by the inventive method promoted can be.

Die Vorteile des beschriebenen Verfahrens lassen sich besonders gut Umsetzen, wenn eines der relevanten Steuergeräte ein Steuergerät eines automatischen oder automatisierten Getriebes ist. Gerade Schaltvorgänge haben einen erheblichen Einfluss auf den empfundenen Fahrkomfort und können zudem sicherheitsrelevant sein. Zusätzlich ist bei Schaltvorgängen eine Verzögerung einer Steuerausgabe um wenige hundert Millisekunden meistens unkritisch. Die durch Schaltvorgänge hervorgerufenen Nickbewegungen des Fahrzeugaufbaus können daher besonders gut kompensiert werden.The Advantages of the described method are particularly good Implement, if one of the relevant control units a control unit of a automatic or automated transmission. Just have switching operations a significant impact on the perceived ride comfort and can also be relevant to safety. additionally is during switching operations a delay a control output by a few hundred milliseconds mostly uncritical. The by switching operations caused pitching movements of the vehicle body can therefore be particularly well compensated.

Die Erfindung lässt sich anhand eines Ausführungsbeispiels weiter erläutern.The Invention leaves itself with reference to an embodiment further explain.

Ein für das erfindungsgemäße Verfahren ausgerüsteter Krankenwagen mit einem Automatgetriebe fährt auf der Autobahn im fünften Gang. Die Fahrwerkssteuerung hat das Fahrwerk auf eine geringe Bodenfreiheit abgesenkt und um den Leistungsbedarf aufgrund der geringen notwendigen Regelungshäufigkeit auf ein Minimum reduziert.One for the inventive method equipped ambulance with an automatic transmission drives on the highway in the fifth Corridor. The suspension control has the suspension on a low ground clearance lowered and the power requirement due to the low necessary frequency regulation reduced to a minimum.

Das Fahrzeug gelangt nun an eine erhebliche Steigung und der Fahrer betätigt zusätzlich das Gaspedal um zu einem Überholmanöver anzusetzen.The Vehicle now reaches a significant slope and the driver actuated additionally the accelerator pedal to make an overtaking maneuver.

Die Getriebesteuerung erkennt daraufhin die Notwendigkeit, in den dritten Gang zu schalten, welches zunächst mit einem Auskuppelvorgang verbunden ist. Diese Zugkraftunterbrechung führt absehbar zu einem kurzzeitigen Einfedern der vorderen Fahrzeugräder. Dieses unkomfortable und potenziell gefährliche Fahrverhalten wird durch das erfindungsgemäße Verfahren zumindest verringert und nach Möglichkeit vollständig kompensiert.The transmission control then recognizes the need to shift to third gear, which is initially connected to a declutching process. This interruption of traction leads foreseeable to a brief compression of the front vehicle wheels. This uncomfortable and potentially dangerous driving behavior is at least reduced by the method according to the invention and, if possible completely compensated.

Dazu ermittelt das Getriebesteuergerät zunächst mit Hilfe einer Tabelle die zeitliche Dringlichkeit der Ausführung des Vorhabens. Da die Dringlichkeit beispielsweise im Verhältnis zur Öffnung einer Kupplung bei einer Gefahrenbremsung gering ist, also eine Verzögerung bei der Umsetzung im Bereich von wenigen hundert Millisekunden zur Erzielung eines höheren Fahrkomforts vertretbar ist, sendet das Steuergerät zunächst über den gemeinsamen Fahrzeug-Datenbus eine Vorankündigungsinformation darüber, dass in Kürze eine Rückschaltung um zwei Gangstufen bevorsteht. Gemäß den beschriebenen Weiterbildungen des Verfahrens beinhaltet die Vorankündigungsinformation eine Anforderung an die Fahrwerkssteuerung, in 100 Millisekunden den Druck in den beiden vorderen Federbeinen um jeweils 0,3 Bar für die Zeitdauer von 300 Millisekunden zu erhöhen. Um Datenbandbreite zu sparen wird diese Anweisung in Form eines Befehlcodes gesendet.To determines the gearbox control unit first with the help of a table the temporal urgency of the execution of the Project. As the urgency, for example, in relation to the opening of a clutch during emergency braking is low, so a delay in the implementation in the range of a few hundred milliseconds to achieve a higher one Fahrkomforts is defensible, sends the controller first over the common vehicle data bus an advance notice information that shortly a downshift about two grades ahead. According to the described developments of the method, the advance notice information includes a request to the suspension control, in 100 milliseconds the pressure in the two front struts each 0.3 bar for the period of 300 milliseconds to increase. To save data bandwidth, this instruction is in the form of a Command codes sent.

Die Fahrwerkssteuerung kann – je nach Ausgestaltung des Verfahrens – nun die Anforderung der Getriebesteuerung nach Möglichkeit ausführen und optional ihrerseits eine Vorankündigungsinformation über die bevorstehende Veränderung senden; sie kann aber in einem besonders hoch entwickelten System auch die Mitteilung versenden, dass die gewünschte Erhöhung unter den gegenwärtigen Umständen erst nach 170 Millisekunden erfolgen kann. Diese Information kann nun von der Getriebesteuerung dahingehend ausgewertet werden, dass, in Abhängigkeit von den Randbedingungen die Abgabe des Befehls zum Gangwechsel um weitere 70 Millisekunden verzögert wird.The Suspension control can - ever After refinement of the process - now the request of the transmission control if possible To run and optionally, in turn, an advance notice information about imminent change send; but it can be in a particularly sophisticated system Also send the message that the desired increase in the current circumstances after 170 milliseconds can be done. This information can now be evaluated by the transmission control such that dependent on from the boundary conditions the delivery of the command to the gear change another 70 milliseconds delayed becomes.

Dabei ist zu beachten, dass sowohl das Getriebesteuergerät als auch das Fahrwerkssteuergerät stets eigenständig arbeiten und lediglich die Informationen bzw. Anforderungen des jeweils anderen Steuergerätes auswerten.there It should be noted that both the gearbox control unit and the chassis control unit always independently work and only the information or requirements of the each other control unit evaluate.

In diesem Fall ermittelt das Getriebesteuergerät, eventuell in Zusammenspiel mit weiteren Informationen oder Steuergeräten, dass eine weitere Verzögerung um 70 Millisekunden unkritisch ist und gibt den Gangwechselbefehl dementsprechend zu einem Zeitpunkt aus, zu dem das Einfedern des Vorderwagens durch die Fahrwerkssteuerung zumindest weitgehend kompensiert wird.In In this case, the gearbox control unit determines, possibly in interaction with more information or control devices that delay another 70 milliseconds is uncritical and gives the gear shift command accordingly at a time when the compression of the front end by the suspension control is at least largely compensated.

Zusätzlich kann beispielsweise ein Lichtsteuergerät die Vorankündigungsinformationen des Getriebesteuergerätes und des Fahrwerksteuergerätes mit Hilfe z.B. einer Fuzzy-Logik-Schaltung auswerten und zu dem Ergebnis kommen, dass ein Einfedern des Vorderwagens wahrscheinlich nur weitgehend und nicht vollständig kompensiert werden kann. Es kann daraufhin vorsorglich die Leuchtweite für einen kurzen Zeitraum um einen geringen Betrag anheben und so für eine weitgehend gleichbleibende Ausleuchtung der Straße sorgen.In addition, can For example, a light controller, the advance notice information of the gearbox control unit and the chassis control unit with Help e.g. evaluate a fuzzy logic circuit and the result come that a compression of the front car probably only largely and not completely can be compensated. It can then as a precaution, the lighting range for a short Increase the period by a small amount and so for a large extent ensure constant illumination of the road.

Claims

A method for improving comfort and / or safety in vehicles having a plurality of relevant control devices, which are in contact with each other in terms of data, characterized in that a first relevant control device at least one other relevant control device provides an announcement information about the output of a control output, the may or may adversely affect the comfort of occupants of the vehicle, and / or result in or impair the safety of vehicle occupants or other persons before the control issue becomes effective.

Method according to claim 1, characterized in that that the first relevant control device to the at least one other relevant control unit the corresponding announcement information via an electronic Data bus available provides.

Method according to claim 2, characterized in that the first relevant control device has the corresponding announcement information via the data bus an unlimited one Number of control units available provides.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized that the first relevant control unit is the transmission of the control output, which negatively affects the comfort of occupants of the vehicle or compromise the safety of Vehicle occupants or other persons can lead or lead, with a time delay first an advance notice information about the to send forthcoming issue.

Method according to claim 4, characterized in that that the first relevant control device is the duration of the temporal delay the control output depending on of the type and / or content of the control output.

Method according to claim 5, characterized in that that the first relevant control device is the duration of the temporal delay the control output depending on of the type and / or content of the control issue and environmental factors.

Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the announcement information at least an instruction or request a measure includes another controller.

Method according to claim 7, characterized in that that the at least one instruction requesting a measure of a other control unit an information about the wished Success of the measure includes.

Method according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the vehicle is a wheel-driven motor vehicle.

Method according to claim 9, characterized in that that the vehicle is a passenger car, a commercial vehicle or is a special vehicle.

Method according to at least one of the preceding Claims, characterized in that a relevant control device is a control device of a automatic or automated transmission.