DE102004047905A1 - Calibration of optical sensors, for augmented reality system by use at least two tracking systems, involves determining transformation of optical sensor relative to tracking object - Google Patents

Calibration of optical sensors, for augmented reality system by use at least two tracking systems, involves determining transformation of optical sensor relative to tracking object Download PDF

Info

Publication number
DE102004047905A1
DE102004047905A1 DE200410047905 DE102004047905A DE102004047905A1 DE 102004047905 A1 DE102004047905 A1 DE 102004047905A1 DE 200410047905 DE200410047905 DE 200410047905 DE 102004047905 A DE102004047905 A DE 102004047905A DE 102004047905 A1 DE102004047905 A1 DE 102004047905A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
tracking
transformation
systems
optical
optical sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE200410047905
Other languages
German (de)
Inventor
Peter Meier
Bernhard Heindl
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Metaio GmbH
Original Assignee
Augmented Solutions GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Augmented Solutions GmbH filed Critical Augmented Solutions GmbH
Priority to DE200410047905 priority Critical patent/DE102004047905A1/en
Priority to DE200510047481 priority patent/DE102005047481A1/en
Publication of DE102004047905A1 publication Critical patent/DE102004047905A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves

Abstract

System and method for calibrating optical sensors for augmented reality systems in which the transformation of an optical sensor (100) relative to a tracking object (300) is determined using a combination of at least two tracking systems.

Description

Aus dem Stand der Technik sind sogenannte Augmented Reality Systeme bekannt. Diese erlauben die Überlagerung von computergenerierten, virtuellen Informationen mit Seheindrücken der realen Umgebung. Hierzu werden die Seheindrücke der realen Welt, vorzugsweise mit auf dem Kopf getragenen halbdurchlässigen Datenbrillen, mit virtuellen Informationen gemischt. Die Einblendung der virtuellen Informationen bzw. Objekte kann dabei kontextabhängig, d.h. angepasst und abgeleitet von der jeweilig betrachteten realen Umgebung ausgeführt sein. Als Informationen können grundsätzlich jede Art von Daten wie Texte, Abbildungen etc. verwendet werden.Out the prior art are so-called augmented reality systems known. These allow the overlay of computer generated, virtual information with visual impressions of the real environment. To this end, the visual impressions of the real world, preferably with semipermeable data glasses worn on the head, with virtual Information mixed. The insertion of the virtual information or objects can be context-dependent, i. adapted and derived be executed by the respective considered real environment. When Information can in principle Any type of data such as texts, illustrations etc. can be used.

Dokumentierte Anwendungen der Technologie sehen einen Einsatz in der Produktion, im Service und in der Entwicklung komplexer Produkte vor. Auch ist der Einsatz der Technologie aus der Produktion von Flugzeugen bekannt. Nach der Druckschrift DE 198 32 974 A1 und DE 101 28 015 A1 ist der Einsatz von Augmented Reality Technologien in Produktionsumgebungen bekannt.Documented applications of technology envisage use in the production, service and development of complex products. Also, the use of technology from the production of aircraft is known. After the publication DE 198 32 974 A1 and DE 101 28 015 A1 is the use of augmented reality technologies in production environments known.

Zusätzlich sind aus dem Stand der Technik Positionserfassungssysteme bekannt, die die Position und oder Orientierung von Objekten in einem Vermessungsraum bestimmen. Diese sogenannten Tracking-Systeme erlauben beispielsweise die Erfassung von bis zu sechs Freiheitsgraden eines Objektes. Zum Einsatz kommen Systeme mit unterschiedlichsten physikalischen Wirkprinzipien. Gängig sind sogenannte optische Tracking-Systeme, die durch verschiedene Verfahren der computergestützten Bildverarbeitung die Position von im Vermessungsraum befindlichen Objekten und oder die Position der Kamera (bzw. des Bildaufnehmers der Kamera) über die Erkennung der Objekte bestimmen.In addition are known from the prior art position detection systems, which the position and or orientation of objects in a survey room determine. These so-called tracking systems allow, for example the acquisition of up to six degrees of freedom of an object. To the The use of systems with different physical principles of action. common are so-called optical tracking systems by different Method of computer-aided image processing the position of objects in the survey room and / or the position of the camera (or the image sensor of the camera) over the Determine detection of the objects.

Zusätzlich sind aus dem Stand der Technik statistischen Verfahren zur Optimierung von Messwerten bekannt (Nash, J. C. "The Singular-Value Decomposition and Its Use to Solve Least-Squares Problems." Ch. 3 in Compact Numerical Methods for Computers: Linear Algebra and Function Minimisation, 2nd ed. Bristol, England: Adam Hilger, pp. 30-48, 1990).In addition are from the prior art statistical method of optimization from readings (Nash, J.C. "The Singular-Value Decomposition and Its Use to Solve Least-Squares Problems. "Ch. 3 in Compact Numerical Methods for Computers: Linear Algebra and Function Minimization, 2nd ed. Bristol, England: Adam Hilger, pp. 30-48, 1990).

Nachteiledisadvantage

Nachteilig an den bekannten Verfahren zur optischen Bestimmung der Position ist der eingeschränkte Arbeitsbereich sowie die starke Abhängigkeit der Qualität der Ergebnisse von Umgebungseinflüssen (z.B. Helligkeit). Vorteilhaft ist somit die Kombination verschiedener Trackingverfahren.adversely in the known method for the optical determination of the position is the restricted one Work area as well as the strong dependency of the quality of the results of environmental influences (e.g., brightness). Thus, the combination of different is advantageous Tracking method.

Bekannte Verfahren des kombinierten Trackings benötigen eine aufwendige Initialisierungsprozedur durch einen erfahrenen Benutzer (z.B. durch das Auswählen definierter Punkte mit der Maus). Weiter wirken sich die manuellen Eingriffe sehr ungünstig auf die Genauigkeit der Initialisierung aus und benötigen einen sehr hohen Zeitaufwand.Known Methods of combined tracking require a complex initialization procedure by an experienced user (e.g., by selecting defined Points with the mouse). Next affect the manual intervention very unfavorable on the accuracy of initialization and need one very high time expenditure.

Zudem sind keine Verfahren bekannt, die zusätzlich Beschleunigungs- und oder Bewegungszustände initialisieren können.moreover No methods are known which additionally acceleration and or states of motion can initialize.

Aufgabe der ErfindungTask of invention

Die Erfindung trägt die Aufgabe, den Prozess der Kalibrierung eines optischen Sensors bezüglich eines externen Tracking-Systems, wesentlich zu vereinfachen und zu beschleunigen und damit ein besseres und genauere Überlagerung zu erreichen.The Invention carries the task, the process of calibrating an optical sensor with regard to one external tracking system, greatly simplify and speed up and to achieve a better and more precise overlay.

Beschreibung der Erfindungdescription the invention

Die zuvor hergeleitete und aus dem Stand der Technik hervorgehende Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein System und Verfahren gelöst, bei dem die Kalibrierung eines optischen Sensors durch die Kombination mit einem zweiten Tracking-Systeme erreicht wird.The previously derived and derived from the prior art task is inventively solved a system and method in which the calibration of an optical sensor by the combination With a second tracking systems is achieved.

1 zeigt den vorteilhaften Systemaufbau. Der Tracking-Gegenstand (300) steht in einem festen Bezug zum Ursprung des Bildaufnehmers (100-1) des optischen Sensors (100). Der optische Sensor (100), vorteilhafterweise eine Kamera, wird dabei an ein optisches Trackingsystem (100-2) angeschlossen. Dieses ermittelt, unter der Verwendung von Algorithmen der Bildverarbeitung, die Position (xc, yc, zc) und/oder Rotation (rot xc, rot yc, rot zc) des Bildaufnehmers (100-1) gegenüber den bekannten Trackingpunkten (P1, P2, P3, P4) aus dem räumlich nicht festgelegten Weltkoordinatensystem (400). Dies entspricht der Koordinatentransformation (kurz Transformation) vopt. 1 shows the advantageous system structure. The tracking item ( 300 ) is in a fixed relationship to the origin of the image sensor ( 100-1 ) of the optical sensor ( 100 ). The optical sensor ( 100 ), advantageously a camera, is attached to an optical tracking system ( 100-2 ) connected. This determines, using algorithms of image processing, the position (x c , y c , z c ) and / or rotation (red x c , red y c , red z c ) of the image sensor ( 100-1 ) compared to the known tracking points (P 1 , P 2 , P 3 , P 4 ) from the spatially unstable world coordinate system ( 400 ). This corresponds to the coordinate transformation (transformation for short) v opt .

Zusätzlich wird durch ein zweites Tracking-System (300-1) die Position (xt, yt, zt) und Rotation (rot x-, rot yt, rot zt) des Tracking-Gegenstandes (300) im Koordinatensystem (500) des zweiten Tracking-Systems (300-1) bestimmt. Dies entspricht der Transformation vgeg. Zur Bestimmung der Werte können verschiedenste Wirkprinzipien (z.B. mechanische, akustische, opto-elektronische, interferometrische Wirkprinzipien) eingesetzt werden.In addition, a second tracking system ( 300-1 ) the position (x t , y t , z t ) and rotation (red x, red y t , red z t ) of the tracking object ( 300 ) in the coordinate system ( 500 ) of the second tracking system ( 300-1 ) certainly. This corresponds to the transformation v geg . To determine the values, a variety of active principles (eg mechanical, acoustic, optoelectronic, interferometric principles of action) can be used.

Das Weltkoordinatensystem (400) und das Koordinaten-System (500) des Tracking-Systems (300-1) stehen in einer festen Beziehung, die bekannt oder unbekannt ist. Die bekannten Trackingpunkte (P1, P2, P3, P4) liegen fest in beiden Koordinatensystemen.The world coordinate system ( 400 ) and the coordinate system ( 500 ) of the tracking system ( 300-1 ) are in a fixed relationship that is known or unknown. The known tracking points (P 1 , P 2 , P 3 , P 4 ) are fixed in both coordinate systems.

Zur Kalibrierung des Gesamtsystems muss die Transformation vres des Tracking-Gegenstandes (300) zum Ursprung des Koordinatensystems des Bildaufnehmers (100-1) bestimmt werden. Es ist demnach erforderlich, den Tracking-Gegenstand (300) in Bezug zu den optischen Trackingpunkten (P1, P2, P3, P4) zu setzen. Dies entspricht der Transformation vtra.To calibrate the entire system, the transformation v res of the tracking object ( 300 ) to the origin of the coordinate system of the image recorder ( 100-1 ). It is therefore necessary to use the tracking object ( 300 ) with respect to the optical tracking points (P 1 , P 2 , P 3 , P 4 ). This corresponds to the transformation v tra .

Hierzu wird in folgenden Schritten vorgegangen

  • 1. Bestimmung der Position und Rotation der, für das optische Tracking-System (100) bekannten Punkte (P1, P2, P3, P4), mit dem zweiten Tracking-System (300-1) in Bezug auf das Koordinatensystem (500) des zweiten Tracking-Systems (300-1 ). Dies entspricht der Transformation Vbas. Je nach Tracking-System ist für die Bestimmung der Position und Rotation die Erfassung von mindestens drei Trackingpunkte (P1, P2, P3) erforderlich.
  • 2. Berechnung der Transformation Vtra zwischen Tracking-Gegenstand (300) und den optischen Trackingpunkten (P1, P2, P3, P4) aus den Transformationen vbas und Vgeg.
  • 3. Berechnung der Transformation vres des Tracking-Gegenstandes (300) zum Bildaufnehmer (100-1) aus den beiden Transformationen vtra und vopt.
To do this, the following steps are used
  • 1. Determination of position and rotation of, for the optical tracking system ( 100 ) known points (P 1 , P 2 , P 3 , P 4 ), with the second tracking system ( 300-1 ) with respect to the coordinate system ( 500 ) of the second tracking system ( 300-1 ). This corresponds to the transformation V bas . Depending on the tracking system, at least three tracking points (P 1 , P 2 , P 3 ) are required to determine position and rotation.
  • 2. Calculation of transformation V tra between tracking item ( 300 ) and the optical tracking points (P 1 , P 2 , P 3 , P 4 ) from the transformations v bas and V geg .
  • 3. Calculation of the Transformation v res of the Tracking Item ( 300 ) to the image recorder ( 100-1 ) from the two transformations v tra and v opt .

Vorteile und Anwendungen des Systems und VerfahrensAdvantages and Applications of the system and method

Die Vorteile des beschrieben Verfahrens zur Kalibrierung liegen in der einfachen und benutzerfreundlichen Handhabung. Es sind keine Vorkenntnisse mehr über die mathematischen Hintergründe (Transformationen) der verschiedenen Tracking-Systeme nötig und die Kalibrierung ist über eine einfache Benutzeroberfläche möglich.The Advantages of the described method for calibration lie in the simple and user-friendly handling. There are no previous knowledge more about the mathematical background (transformations) of different tracking systems necessary and the calibration is over a simple user interface possible.

Zusätzlich entfällt das Vermessen des Bildaufnehmers in Bezug auf den Tracking-Gegenstand, der mit herkömmlichen Messmethoden, insbesondere auf Grund von Fertigungstoleranzen des Optischen Sensors, mit einer hinreichenden Genauigkeit nur sehr schwer möglich ist. Das nachträgliche Vermessen erfordert zusätzlich meist die Demontage des Sensors, was ebenfalls entfällt.In addition, this is no longer necessary Measuring the image sensor with respect to the tracking object, with usual Measuring methods, in particular due to manufacturing tolerances of Optical sensor, with a sufficient accuracy only very hardly possible is. The subsequent Surveying additionally requires usually the disassembly of the sensor, which is also omitted.

Weiter sind keine komplizierten Eingriffe durch den Benutzer in das System nötig und alle Berechnungen werden automatisch durchgeführt. Dadurch steigt die Genauigkeit der Kalibrierung.Further are no complicated interventions by the user in the system necessary and all calculations are done automatically. This increases the accuracy the calibration.

Durch die schnelle und genaue Kalibrierung des Systems können vor allem in mobilen Umfeldern, wie z.B. im Bereich Service und Wartung oder in der Produktion, Anwendungen der Augmented Reality Technologie schnell und effizient realisiert werden.By The fast and accurate calibration of the system can be done before especially in mobile environments, e.g. in the area of service and maintenance or in production, applications of augmented reality technology be realized quickly and efficiently.

100100
Optischer Sensoroptical sensor
100-1100-1
Bildaufnehmerimager
100-2100-2
Optisches Tracking-Systemoptical Tracking system
200200
Bekannte Punkte in der UmgebungKnown Points in the environment
300300
Tracking-GegenstandTracking the subject
300-1300-1
Tracking-SystemTracking system
400400
WeltkoordinatensystemWorld coordinate system
500500
Koordinatensystem des Tracking-Systems (300-1)Coordinate system of the tracking system ( 300-1 )

Claims (7)

System und Verfahren zur Kalibrierung optischer Sensoren für Augmented Reality Systeme, dadurch gekennzeichnet, dass die Transformation eines optischen Sensors (100) relativ zu einem Tracking-Gegenstand (300) über die Kombinaten mindestens zweier Tracking-Systeme bestimmt wird.System and method for calibrating optical sensors for augmented reality systems, characterized in that the transformation of an optical sensor ( 100 ) relative to a tracking object ( 300 ) is determined via the combinates of at least two tracking systems. System und Verfahren nach Anspruch 1 und/oder Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bekannte Tracking-Punkte (200) fest in Koordinatensystemen mindestens zweier Tracking-Systeme liegen.System and method according to claim 1 and / or claim 4, characterized in that known tracking points ( 200 ) are fixed in coordinate systems of at least two tracking systems. System und Verfahren nach Anspruch 1 und/oder Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass vier bekannte Tracking-Punkte (200) fest in Koordinatensystemen mindestens zweier Tracking-Systeme liegen.System and method according to claim 1 and / or claim 4, characterized in that four known tracking points ( 200 ) are fixed in coordinate systems of at least two tracking systems. System und Verfahren zur Kalibrierung optischer Sensoren, dadurch gekennzeichnet, dass die Transformation eines optischen Sensors (100) relativ zu einem Tracking-Gegenstand (300) über die Kombination mindestens zweier Tracking-Systeme bestimmt wird, für die Anwendung in der optischen Messtechnik, und/oder Bildverarbeitung, und/oder Medientechnik und/oder der Bewegungserfassung (Motion Capturing).System and method for calibrating optical sensors, characterized in that the transformation of an optical sensor ( 100 ) relative to a tracking object ( 300 ) is determined via the combination of at least two tracking systems, for use in optical metrology, and / or image processing, and / or media technology and / or motion capture. System und Verfahren nach Anspruch 1 und/oder Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Transformation des optischen Sensors (100) relativ zu einem Tracking-Gegenstand in folgenden Schritten bestimmt wird. a.) Bestimmung der Position und Rotation der, für ein optisches Tracking-System bekannten Punkte, mit mindestens einem zusätzlichen Tracking-System in Bezug auf ein Koordinatensystem des zusätzlichen Tracking-Systems. b.) Berechnung der Transformation zwischen Tracking-Gegenstand und den in mindestens zwei Tracking-Koordinatensystemen festen optischen Trackingpunkten. c.) Berechnung von mindestens einer Transformation (vres) des Tracking-Gegenstandes zum Bildaufnehmer des optischen Tracking-Systems aus den beiden Transformationen vtra und vopt.System and method according to claim 1 and / or claim 4, characterized in that the transformation of the optical sensor ( 100 ) is determined relative to a tracking object in the following steps. a.) Determining the position and rotation of the, for an optical tracking system known points, with at least one additional tracking system with respect to a coordinate system of the additional tracking system. b.) Calculation of the transformation between Tra cking object and the optical tracking points fixed in at least two tracking coordinate systems. c.) Calculation of at least one transformation (v res ) of the tracking object to the image sensor of the optical tracking system from the two transformations v tra and v opt . System und Verfahren nach Anspruch 5, Punkt c.), dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der Transformation des optischen Sensors (100) relativ zu einem Tracking-Gegenstand durch die statistische Auswertung mehrerer Messungen, vorteilhafter Weise durch Singular-Value-Deposition, optimiert wird.System and method according to claim 5, item c.), Characterized in that the determination of the transformation of the optical sensor ( 100 ) is optimized relative to a tracking object by the statistical evaluation of several measurements, advantageously by singular value deposition. System und Verfahren nach Anspruch 5, Punkt c.), dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der Transformation des optischen Sensors relativ zu einem Tracking-Gegenstand durch die Verwendung mehrerer Tracking-Systeme und anschließender statistischer Auswertung der Messungen, vorteilhafter Weise durch Singular-Value-Deposition, optimiert wird.System and method according to claim 5, item c.), characterized in that the determination of the transformation of optical sensor relative to a tracking object through the Using multiple tracking systems and subsequently statistical evaluation of the measurements, advantageously by Singular value deposition, is optimized.
DE200410047905 2004-09-29 2004-09-29 Calibration of optical sensors, for augmented reality system by use at least two tracking systems, involves determining transformation of optical sensor relative to tracking object Ceased DE102004047905A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200410047905 DE102004047905A1 (en) 2004-09-29 2004-09-29 Calibration of optical sensors, for augmented reality system by use at least two tracking systems, involves determining transformation of optical sensor relative to tracking object
DE200510047481 DE102005047481A1 (en) 2004-09-29 2005-10-04 Optical sensor e.g. camera, calibrating method for use in e.g. augmented reality system, involves determining transformation of optical sensors relative to tracking object by combination of two tracking-systems

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200410047905 DE102004047905A1 (en) 2004-09-29 2004-09-29 Calibration of optical sensors, for augmented reality system by use at least two tracking systems, involves determining transformation of optical sensor relative to tracking object

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102004047905A1 true DE102004047905A1 (en) 2006-04-20

Family

ID=36120321

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE200410047905 Ceased DE102004047905A1 (en) 2004-09-29 2004-09-29 Calibration of optical sensors, for augmented reality system by use at least two tracking systems, involves determining transformation of optical sensor relative to tracking object

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102004047905A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9008757B2 (en) 2012-09-26 2015-04-14 Stryker Corporation Navigation system including optical and non-optical sensors

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1096268A2 (en) * 1999-10-28 2001-05-02 Northern Digital Inc. System for determining the spatial position and/or orientation of one or more objects
US6611141B1 (en) * 1998-12-23 2003-08-26 Howmedica Leibinger Inc Hybrid 3-D probe tracked by multiple sensors

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6611141B1 (en) * 1998-12-23 2003-08-26 Howmedica Leibinger Inc Hybrid 3-D probe tracked by multiple sensors
EP1096268A2 (en) * 1999-10-28 2001-05-02 Northern Digital Inc. System for determining the spatial position and/or orientation of one or more objects

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
. Birkfellner et. al.: Calibration of Tracking Systems in a Surgical Environment, in: IEEE Trans-action on Medical Imaging, 17 (1998) 5, S. 737- 742 *
R. Gerdes, R. Otterbach, R.Kammmüller: Kalibrier- ung eines digitalen Bildverarbeitungssystem mit CCD-Kamera, Teil 1: Modellbildung und Verfahren, in: tm-Technisches Messen 60 (1993) 6, S. 255-261 *
T.C. Schardt, Chunrong Yuan: A Dynamic Communi- cation Model for Loosely Coupled Hybrid Tracking Systems, In: Proc. Fifth Intern. Conf. on Infor- mation Fusion, 2002, Vol. 2, S. 1236-1242 *
W. Birkfellner et. al.: Calibration of Tracking Systems in a Surgical Environment, in: IEEE Trans- action on Medical Imaging, 17 (1998) 5, S. 737- 742

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9008757B2 (en) 2012-09-26 2015-04-14 Stryker Corporation Navigation system including optical and non-optical sensors
US9271804B2 (en) 2012-09-26 2016-03-01 Stryker Corporation Method for tracking objects using optical and non-optical sensors
US9687307B2 (en) 2012-09-26 2017-06-27 Stryker Corporation Navigation system and method for tracking objects using optical and non-optical sensors
US10575906B2 (en) 2012-09-26 2020-03-03 Stryker Corporation Navigation system and method for tracking objects using optical and non-optical sensors
US11529198B2 (en) 2012-09-26 2022-12-20 Stryker Corporation Optical and non-optical sensor tracking of objects for a robotic cutting system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1848961B1 (en) Method for calibrating a measuring system
EP1761363B1 (en) Auxiliary device and method for calibrating an optical measurement array which can be mounted on a manipulator
Li et al. Real-time 3D motion tracking and reconstruction system using camera and IMU sensors
CN102075736B (en) Camera calibration method for high-definition intelligent internet protocol (IP) camera
CN115014696A (en) Method for synchronous acquisition and integrated processing of wind tunnel multi-signal source data
CN104335053A (en) Method for estimating the rotational speed of a tool mounted on a rotating spindle of a machine tool and such a machine tool
DE102015103785A1 (en) Method and device for calibrating a camera
WO2008087104A1 (en) Method for determining the quality of a measuring point, in particular for determination of edge location, and optical precision measuring device
EP2238521B1 (en) Method and device for visualizing an installation of automation systems together with a workpiece
DE102004047905A1 (en) Calibration of optical sensors, for augmented reality system by use at least two tracking systems, involves determining transformation of optical sensor relative to tracking object
DE102005047481A1 (en) Optical sensor e.g. camera, calibrating method for use in e.g. augmented reality system, involves determining transformation of optical sensors relative to tracking object by combination of two tracking-systems
DE102019217448A1 (en) Method and device for creating a calibration value for calibrating an inertial measuring unit for a vehicle
EP4239294A1 (en) Method for calibrating a portable reference sensor system, portable reference sensor system, and use of the portable reference sensor system
DE102017222508B4 (en) Method and device for correcting measurement system deviations
DE19614896A1 (en) Field-determining method for deformation conditions in microscopic-size specimen regions
EP1486841A1 (en) Method for indication of function of a field device in process automation technology
EP1410121A1 (en) Method for data exchange between an operating and monitoring program and a field device
DE102011056948A1 (en) Method for calibrating a camera to a position sensor
EP2196767B1 (en) Method and system for testing the precision of a sensor
Wang A stereovision model applied in bio‐micromanipulation system based on stereo light microscope
DE102004061842A1 (en) Markerless augmented reality mobile object tracking procedure uses camera with client server radio link to receive instructions and return only necessary data
WO2018197323A1 (en) Sensor, appliance and method for user-restricted provision of sensor data
DE102020118723B4 (en) A method for determining a position of a first object in a positioning system, a positioning system and a computer program
DE102022115660A1 (en) Method and device for microscopy
DE102008058866A1 (en) Device and method for determining the position of an object

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8122 Nonbinding interest in granting licenses declared
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: METAIO GMBH, 85748 GARCHING, DE

8131 Rejection