DE10126086A1

DE10126086A1 - Optoelektronischer Sensor

Info

Publication number: DE10126086A1
Application number: DE10126086A
Authority: DE
Inventors: Sebastian Pastor; Hans-Werner Pierenkemper
Original assignee: Sick AG
Current assignee: Sick AG
Priority date: 2001-05-29
Filing date: 2001-05-29
Publication date: 2002-12-05
Also published as: EP1262800B1; DE50210625D1; EP1262800A3; ATE369575T1; EP1262800A2; US20030006386A1; US6852991B2

Abstract

Die Erfindung betrifft einen optoelektronischen Sensor mit einer Sendeeinrichtung zum Aussenden einer Linienbeleuchtung in Richtung eines Objektbereichs, einer Empfangseinrichtung zum Empfang von aus dem Objektbereich reflektiertem oder remittiertem Licht und zur Abgabe wenigstens eines entsprechenden Empfangssignals, und einer Auswerteeinrichtung zur Auswertung des wenigstens einen Empfangssignals. Eine Unterteilung des linienbeleuchteten Objektbereichs in mehrere Überwachungssegmente ist vorgesehen. Ferner ist eine Abstandsmeßeinrichtung vorgesehen, durch die für wenigstens ein Überwachungssegment der Abstand zu einem darin befindlichen Objekt bestimmbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft einen optoelektronischen Sensor mit einer Sende einrichtung zum Aussenden einer Linienbeleuchtung in Richtung eines Objektbereichs, einer Empfangseinrichtung zum Empfang von aus dem Objektbereich reflektiertem oder remittiertem Licht und zur Abgabe we nigstens eines entsprechenden Empfangssignals, und einer Auswerteein richtung zur Auswertung des wenigstens einen Empfangssignals.

Derartige Sensoren dienen im weitesten Sinne zur Bilderkennung, also beispielsweise zur Detektion oder Identifizierung eines Objekts, oder zur Erkennung der Position, der Drehlage, einer Beschriftung oder einer Mar kierung eines Objekts.

Hierfür wird der Objektbereich mit einer Linienbeleuchtung beaufschlagt, also mit einem oder mehreren Lichtstrahlen, die gemeinsam einen linien förmigen oder zumindest länglichen Querschnitt besitzen. Durch eine sol che Linienbeleuchtung wird also ein eng begrenzter Raumwinkel mit einer vergleichsweise hohen Lichtintensität beleuchtet, so daß ein auf bekannte Weise einfaches zeilenweises Abtasten eines Objekts möglich ist. Zur Rea lisierung einer derartigen Linienbeleuchtung ist beispielsweise eine peri odische Strahlablenkung eines Laserstrahls bekannt.

Nachteilig an den bekannten Sensoren ist, daß ihr Schärfentiefebereich zu gering ist, um für unterschiedliche Objektabstände die für manche An wendungen erforderliche Genauigkeit der Bilderkennung zu gewährlei sten.

Es ist eine Aufgabe der Erfindung, einen Sensor zu schaffen, dessen Schärfentiefebereich auf einfache Weise unterschiedlichen Anwendungen bzw. Objektabständen angepaßt werden kann.

Diese Aufgabe wird für einen Sensor der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß eine Unterteilung des linienbeleuchteten Objektbereichs in mehrere Überwachungssegmente vorgesehen ist, und daß eine Abstands meßeinrichtung vorgesehen ist, durch die für wenigstens ein Überwa chungssegment der Abstand zu einem darin beindlichen Objekt be stimmbar ist.

Bei der Erfindung wird also der Abstand zwischen dem Sensor und einem Objekt innerhalb des Objektbereichs bestimmt. Mit Hilfe dieser Abstands information kann eine Verstelleinrichtung dazu verwendet werden, die Fo kuslage des Sensors auf den gemessenen Abstand einzustellen bzw. stän dig nachzuführen (Autofokusfunktion).

Wichtig ist, daß die Linienbeleuchtung - durch entsprechende Unterglie derung der Sendeeinrichtung und/oder der Empfangseinrichtung - in mehrere Überwachungssegmente unterteilt ist, und daß die Abstandsin formation segmentweise ermittelt wird, also für ein einziges dieser Über wachungssegmente, oder jeweils für mehrere Überwachungssegmente.

Diese Unterteilung hat den Vorteil, daß auch für ein Objekt mit ungleich mäßiger Ausdehnung entlang der Linienbeleuchtung eine eindeutige Ab standsinformation für das jeweilige Segment gewonnen werden kann, was hingegen für eine einheitliche Abstandsmessung entlang des gesamten li nienbeleuchteten Objektbereichs für beispielsweise ein geneigtes Objekt nicht ohne weiteres möglich ist.

Die erfindungsgemäße Abstandsbestimmung für einzelne Überwachungs segmente bringt somit letztlich den Vorteil, daß keine aufwendige externe Abstandsmeßeinrichtung erforderlich ist. Vielmehr kann die Abstands meßeinrichtung in den Sensor integriert sein, wobei Bauelemente des Sensors, die für die Bilderfassung ohnehin erforderlich sind, gleichzeitig für die Abstandsmessung verwendet werden können. Insbesondere kann die für die Ermittlung einer Bildzeile vorgesehene Linienbeleuchtung auch für die Abstandsbestimmung innerhalb der Abstandsmeßeinrichtung ver wendet werden.

Zu der Erfindung ist noch anzumerken, daß für das Sende- und das Empfangslicht auch der Infrarot- oder der Ultraviolett-Bereich geeignet sind.

Für die Realisierung der Unterteilung der Linienbeleuchtung ist es bevor zugt, wenn die Sendeeinrichtung für jedes Überwachungssegment ein zu geordnetes Sendeelement, insbesondere mit jeweils eigener Sendeoptik be sitzt. Hierdurch ist es besonders einfach, für jedes Überwachungssegment beispielsweise nach einem Phasen- bzw. Frequenzauswerteverfahren je weils den Abstand zu bestimmen. Als Sendeelemente kommen beispiels weise eine Laserdiode oder eine LED in Frage.

Alternativ hierzu ist es möglich, daß die Sendeeinrichtung für die gesamte Linienbeleuchtung ein einziges Sendeelement besitzt. In diesem Fall er folgt die sensorinterne Abstandsbestimmung für ein einzelnes Überwa chungssegment über ein jeweils zugeordnetes Empfangselement.

Je nach dem verwendeten Abstandsmeßprinzip kann eine einzige Emp fangseinrichtung für die Gewinnung der Bild- und der Abstandsinformati on vorgesehen sein, oder der Sensor weist neben der - für die eigentlichen Sensorzwecke vorgesehenen - Empfangseinrichtung eine zusätzliche Empfangseinrichtung auf, deren Empfangssignal für die Abstandsbestim mung herangezogen wird.

Die Empfangseinrichtung bzw. die zusätzliche Empfangseinrichtung kann hinsichtlich der mehreren Überwachungssegmente ortsauflösend ausge bildet sein. Insbesondere kann sie, wie bereits erwähnt, mehrere jeweils zugeordnete Empfangselemente besitzen. In diesem Fall wird eine ent sprechende Anzahl von Empfangssignalen bzw. zusätzlichen Empfangs signalen erzeugt.

Alternativ ist es möglich, daß ein einziges Empfangselement, beispielswei se eine PIN-Diode oder eine Lawinenphotodiode, in Verbindung mit einer astigmatischen Empfangsoptik vorgesehen ist.

Zusammenfassend können die Unterteilung der Linienbeleuchtung in Überwachungssegmente sowie die Erzeugung einer auf ein jeweiliges Überwachungssegment bezogenen Abstandsinformation entweder durch eine entsprechende Unterteilung der Sendeeinrichtung, oder eine entspre chende Unterteilung der Empfangseinrichtung, oder eine Kombination hiervon verwirklicht werden.

Die eigentliche Abstandsbestimmung erfolgt zumindest für ein einziges Überwachungssegment. Beispielsweise kann dieses spezielle Segment in einer Anwendung, bei der sich die Linienbeleuchtung quer zu der Trans portrichtung eines Transportbandes mit darauf befindlichen, zu erfassen den Objekten erstreckt, in einer zentralen Anordnung vorgesehen sein, also über der Mitte dieser Transportbandes.

Allerdings sind auch Anwendungen möglich, bei denen weitergehende Ab standsinformationen wünschenswert sind. Beispielsweise kann es von Vorteil sein, für Objekte mit ungleichmäßiger Kontur ein Abstandsprofil zu bestimmen, um die Fokuslage des Sensors für einen Mittelwert der ge messenen Abstände einzustellen. Außerdem kann es wünschenswert sein, aus mehreren Abstandswerten das Volumen eines im Objektbereich be findlichen oder diesen passierenden Objekts zu berechnen oder zumindest abzuschätzen. Für derartige Fälle ist es bevorzugt, wenn die Abstands meßeinrichtung zur Abstandsbestimmung für mehrere, insbesondere für alle Überwachungssegmente ausgebildet ist. Mit anderen Worten kann für jedes Überwachungssegment ein eigenes Empfangssignal vorgesehen sein, das innerhalb der Abstandsmeßeinrichtung zur Bestimmung des Ob jektabstands für das betreffende Segment herangezogen wird.

Falls die Abstandsbestimmung für mehrere Überwachungssegmente vor gesehen ist, kann diese für die mehreren Segmente sequentiell oder par allel erfolgen. Im erstgenannten Fall werden die Überwachungssegmente über die entsprechenden Sendeelemente bzw. Empfangselemente bei spielsweise mittels eines Multiplexers nacheinander aktiviert. Auf diese Weise wird ein Großteil der sensorinteren Abstandsmeßeinrichtung für die betreffenden Überwachungssegmente gemeinsam genutzt, was den bauli chen Aufwand noch weiter reduziert. Demgegenüber besitzt eine für die mehreren Überwachungssegmente parallel erfolgende Abstandsbestim mung den Vorteil einer Zeitersparnis, was insbesondere bei schneller Re lativbewegung des zu erfassenden Objekts von Bedeutung sein kann.

Als Meßprinzip kann der Abstandsbestimmung, wie bereits erwähnt, ein Phasen- bzw. Frequenzauswerteverfahren zugrundegelegt werden, also ein Dauerstrichverfahren, bei dem letztlich eine entlang des Objektabstands erfolgende Phasenverschiebung gemessen wird. Beispielsweise kann die Abstandsmeßeinrichtung zu diesem Zweck einen Filterbaustein aufwei sen, der gemeinsam mit der optischen Wegstrecke, der Sendeeinrichtung und der Empfangseinrichtung bzw. einzelner Elemente hiervon einen Re sonanzkreis bildet. Es ist auch möglich, sendeseitig einen Oszillator und empfangsseitig einen Phasenkomparator vorzusehen.

Außerdem ist zu den - insbesondere durch einzelne Sendeelemente defi nierten - Überwachungssegmenten anzumerken, daß diese senkrecht zur optischen Achse der Sendeeinrichtung vorzugsweise benachbart zueinan der angeordnet sind, entsprechend der Erstreckungsrichtung der Linien beleuchtung. Hierbei können die Überwachungssegmente bzw. die ent sprechenden Segmente der Linienbeleuchtung jeweils aneinander angren zen, geringfügig voneinander beabstandet sein oder geringfügig überlap pen. Hinsichtlich der Hauptfunktion des Sensors der Bilderfassung ent lang der Linienbeleuchtung ist von Vorteil, wenn diese Linienbeleuchtung - trotz der Unterteilung in Segmente - möglichst homogen ausgebildet ist.

Vorzugsweise ist der linienbeleuchtete Objektbereich - aufgrund einer ent sprechenden Anzahl von Sendeelementen und/oder Empfangselementen - in eine Vielzahl von Überwachungssegmenten unterteilt. Dadurch wird eine vorteilhaft hohe Auflösung der Abstandsinformation entlang der Er streckungsrichtung der Linienbeleuchtung erzielt. Insbesondere können wenigstens drei Segmente vorgesehen sein, nämlich ein zentrales und zwei äußere Segmente.

Weitere Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen genannt.

Die Erfindung wird nachfolgend beispielhaft unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert; in diesen zeigen:

Fig. 1 eine schematische Frontansicht eines Bildverarbeitungssy stems mit einem erfindungsgemäßen Sensor und einem darunter angeordneten Transportband, auf dem sich ein zu erfassendes Objekt befindet, und

Fig. 2 eine Draufsicht dieses Transportbandes.

In Fig. 1 dargestellt ist ein Sensor 11 mit acht Sendeelementen 13, bei spielsweise Laserdioden, ferner mit einem Strahlteiler 15, einer beispiels weise durch einen CCD-Sensor gebildeten Empfangseinrichtung 17 sowie mit einer zusätzlichen Empfangseinrichtung 19, die beispielsweise durch eine Photoempfängerzeile gebildet ist und acht Empfangselemente 21 auf weist.

Unterhalb des Sensors 11 ist ein Transportband 23 angeordnet, das ge meinsam mit dem Sensor 11 ein Bildverarbeitungssystem bildet und auf dem sich ein zu erfassendes Paket 25 befindet. Das Transportband 23 kann entlang einer in Fig. 2 gezeigten Transportrichtung 27 bewegt wer den.

Die Sendeelemente 13 sind mit einer - nicht dargestellten - Blendenoptik ausgestattet, um jeweils ein Lichtstrahlbündel in Richtung des Transport bandes 23 aussenden, das einen ovalen Querschnitt besitzt und ein Überwachungssegment 29 definiert.

Wie aus der Draufsicht gemäß Fig. 2 ersichtlich, sind die Überwachungs segmente 29 bzw. die entsprechenden Lichtflecke auf dem Transportband 23 bzw. dem Paket 25 entlang der Längsrichtung ihres jeweiligen ovalen Querschnitts linear angeordnet, und sie überlappen geringfügig. Diese li neare Anordnung erstreckt sich parallel zu der linearen Anordnung der Sendeelemente 13 und senkrecht zu der Transportrichtung 27. Die von den Sendeelementen 13 gemäß den Überwachungssegmenten 29 ausge sandten Sendelichtbündel bilden somit eine Linienbeleuchtung des Transportbandes 23 bzw. des darauf befindlichen Pakets 25.

Der Sensor 11 funktioniert wie folgt:
Das von den Sendeelementen 13 gemäß der erläuterten Linienbeleuchtung bzw. der Überwachungssegmente 29 ausgesandte Licht wird von dem Transportband 23 bzw. dem Paket 25 reflektiert oder remittiert und über eine - nicht dargestellte - Empfangsoptik sowie über den Strahlteiler 15 auf die Empfangseinrichtung 17 abgebildet. Diese gibt entsprechende Empfangssignale an eine - ebenfalls nicht dargestellte - Auswerteeinrich tung weiter.

Indem das Transportband 23 und somit auch das Paket 25 kontinuierlich entlang der Transportrichtung 27 bewegt werden und der Auswerteein richtung ein entsprechendes Synchronisationssignal übermittelt wird, kann die Auswerteeinrichtung durch zeilenweises Abtasten des Trans portbandes 23 und des Pakets 25 ein zweidimensionales Bild erfassen und errechnen, um beispielsweise die Position des Pakets 25 zu detektieren oder eine darauf angebrachte Codierung einzulesen und zu analysieren. Mit anderen Worten wird durch periodisches Erfassen des bewegten und linienbeleuchteten Transportbandes 23 und Pakets 25 eine Bildinformati on zusammengesetzt.

Das reflektierte bzw. remittierte Licht der Überwachungssegmente 29 der Linienbeleuchtung wird außerdem auf jeweils zugeordnete Empfangsele mente 21 der zusätzlichen Empfangseinrichtung 19 abgebildet. Jedes Empfangselement 21 kann über einen - nicht dargestellten - Multiplexer mit dem zugeordneten Sendeelement 13 sowie einem Filterbaustein zeit weise verbunden werden, um einen Resonanzkreis zu bilden. Die Aus werteeinrichtung mißt die Resonanzfrequenz dieses Resonanzkreises, die wiederum eine Information über die Phasenverschiebung des jeweils aus gesandten und reflektierten bzw. remittierten Lichts und somit eine In formation des Abstands des Transportbandes 23 bzw. des Pakets 25 vom Sensor 11 liefert. Die Auswerteeinrichtung fungiert somit, gemeinsam mit dem jeweiligen Sendeelement 13, Empfangselement 21 und dem Filter baustein, als Abstandsmeßeinrichtung.

Die derartig gewonnene Abstandsinformation wird im Sensor 11 dazu ver wendet, die Fokuslage der für die eigentliche Bilderfassung vorgesehenen Empfangseinrichtung 17 kontinuierlich anzupassen, also gemäß der Höhe des Pakets 25 oder gemäß anderer durch die Linienbeleuchtung hin durchbewegter Objekte nachzuführen. Zu diesem Zweck ist für die Emp fangsoptik eine - nicht dargestellte - Verstelleinrichtung vorgesehen, die durch die Auswerteeinrichtung gesteuert wird.

Ein besonderer Vorteil des Sensors 11 besteht darin, daß die Sendeele mente 13 und die Auswerteeinrichtung nicht nur für die eigentliche Bild erfassung, sondern gleichzeitig auch für die Abstandsbestimmung benutzt werden, die das erläuterte Nachstellen der Fokuslage ermöglicht.

Zu dem Sensor 11 ist noch anzumerken, daß eines der Sendeelemente 13 oder ein weiteres Sendeelement dazu vorgesehen sein kann, einen weite ren Sendelichtstrahl in Richtung eines - nicht dargestellten - Referenzob jekts innerhalb des Sensors 11 auszusenden, welches mittels der Emp fangseinrichtung 17, der zusätzlichen Empfangseinrichtung 19 oder eines eigenen Referenzempfangselements detektiert wird. Ein hieraus erzeugtes Signal kann als Referenzwert verwendet werden, um Änderungen der Ka librierungsbedingungen, die beispielsweise durch Alterungs- oder Tempe ratureffekte verursacht sein können, erfassen und berücksichtigen zu können. Eine derartige Referenzmessung kann bei jeder Messung einer Zeile von Überwachungssegmenten 29 oder in regelmäßigen Zeitinterval len durchgeführt werden, wobei das jeweilige Referenzsignal beispielsweise über den genannten Multiplexer der Auswerteeinrichtung zugeführt wer den kann.

Ferner ist anzumerken, daß auch mehrere Zeilen von Sendeelementen 13 und/oder Empfangselementen 21 bezüglich der Transportrichtung 27 hintereinander angeordnet sein können, so daß mehrere parallele Linear anordnungen von Überwachungssegmenten 29 erzeugt bzw. erfaßt wer den.

Bezugszeichenliste

11

Sensor

13

Sendeelement

15

Strahlteiler

17

Empfangseinrichtung

19

zusätzliche Empfangseinrichtung

21

Empfangselement

23

Transportband

25

Paket

27

Transportrichtung

29

Überwachungssegment

Claims

1. Optoelektronischer Sensor,
mit einer Sendeeinrichtung (13) zum Aussenden einer Linienbe leuchtung in Richtung eines Objektbereichs,
einer Empfangseinrichtung (17) zum Empfang von aus dem Objekt bereich reflektiertem oder remittiertem Licht und zur Abgabe wenig stens eines entsprechenden Empfangssignals, und
einer Auswerteeinrichtung zur Auswertung des wenigstens einen Empfangssignals,
dadurch gekennzeichnet,
daß eine Unterteilung des linienbeleuchteten Objektbereichs in mehrere Überwachungssegmente (29) vorgesehen ist, und
daß eine Abstandsmeßeinrichtung vorgesehen ist, durch die für we nigstens ein Überwachungssegment (29) der Abstand zu einem darin befindlichen Objekt (23, 25) bestimmbar ist.

2. Sensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Fokuslage einer Empfangsoptik und/oder einer Sendeoptik in Abhängigkeit von einem für ein Überwachungssegment (29) ge messenen Abstand einstellbar ist.

3. Sensor nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Sendeeinrichtung für die mehreren Überwachungssegmente jeweils ein zugeordnetes Sendeelement (13) aufweist.

4. Sensor nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine zusätzliche Empfangseinrichtung (19) zum Empfang von aus dem Objektbereich reflektiertem oder remittiertem Licht und zur Abgabe wenigstens eines entsprechenden Empfangssignals vorgese hen ist.

5. Sensor nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß empfangsseitig ein Strahlteiler (15) vorgesehen ist, der einen Teil des aus dem Objektbereich reflektierten oder remittierten Lichts auf die Empfangseinrichtung (17) und einen anderen Teil auf die zu sätzliche Empfangseinrichtung (19) abbildet.

6. Sensor nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß die Empfangseinrichtung (17) bzw. die zusätzliche Empfangs einrichtung (19) ortsauflösend, insbesondere mit mehreren, den Überwachungssegmenten (29) jeweils zugeordneten Empfangsele menten (21) ausgebildet ist,
wobei die Empfangseinrichtung bzw. die zusätzliche Empfangsein richtung vorzugsweise eine Photoempfängerzeile aufweist.

7. Sensor nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine astigmatische Empfangsoptik vorgesehen ist und die Empfangseinrichtung bzw. die zusätzliche Empfangseinrichtung ein einziges Empfangselement aufweist.

8. Sensor nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand aus dem wenigstens einen Empfangssignal der Empfangseinrichtung (17) bzw. der zusätzlichen Empfangseinrich tung (19) bestimmbar ist.

9. Sensor nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß durch die Abstandsmeßeinrichtung für mehrere, insbesondere alle Überwachungssegmente (29) der Abstand zu einem im Überwa chungssegment (29) beindlichen Objekt (23, 25) bestimmbar ist.

10. Sensor nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstandsbestimmung für die mehreren Überwachungsseg mente (29) sequentiell oder parallel vorgesehen ist.

11. Sensor nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß zur Abstandsbestimmung eine Amplitudenmodulation der Sen deeinrichtung oder einzelner Sendeelemente (13) vorgesehen ist,
wobei insbesondere ein Filterbaustein zur Bildung eines Resonanz kreises gemeinsam mit der Sendeeinrichtung (13) und der Emp fangseinrichtung bzw. der zusätzlichen Empfangseinrichtung (19), oder ein Oszillator und ein Phasenkomparator vorgesehen sind.

12. Sensor nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungssegmente (29) senkrecht zur optischen Achse der Sendeeinrichtung (13) benachbart zueinander angeordnet sind, insbesondere getrennt voneinander, aneinander angrenzend oder überlappend.

13. Sensor nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß die Überwachungssegmente (29) innerhalb einer Ebene senk recht zur optischen Achse der Sendeeinrichtung (13) eine Längsform besitzen,
wobei die Überwachungssegmente (29) vorzugsweise entlang ihrer Längsform benachbart zueinander angeordnet sind.

14. Sensor nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteeinrichtung zur Berechnung einer Bildinformation aus den den Überwachungssegmenten (29) entsprechenden Emp fangssignalen ausgebildet ist.

15. Sensor nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteeinrichtung zur Berechnung oder Abschätzung des Volumens eines im Objektbereich befindlichen Objekts (25) aus den den Überwachungssegmenten (29) entsprechenden Empfangssigna len ausgebildet ist.

16. Sensor nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Unterteilung des linienbeleuchteten Objektbereichs in eine Vielzahl von Überwachungssegmenten (29), insbesondere in wenig stens drei Überwachungssegmente (29) vorgesehen ist.

17. Sensor nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß die Sendeeinrichtung (13) ein Sendeelement aufweist, durch das ein Sendelichtstrahl in Richtung eines Referenzobjekts inner halb des Sensors aussendbar ist, und
daß durch die Empfangseinrichtung (17) bzw. die zusätzliche Emp fangseinrichtung (19) oder ein Referenzempfangselement ein Refe renzsignal in Abhängigkeit von vom Referenzobjekt reflektiertem oder remittiertem Licht erzeugbar ist.

18. Bildverarbeitungssystem mit einem Sensor nach einem der vorher gehenden Ansprüche und einem Transportmittel (23) zum Transport von Objekten durch den Objektbereich des Sensors in einer Rich tung quer, insbesondere senkrecht zur Erstreckungsrichtung der Linienbeleuchtung.