DE10056549A1

DE10056549A1 - Detecting and processing of control parameter demand value signals for sensor input signals for vehicle systems involves central module providing control parameter actual values

Info

Publication number: DE10056549A1
Application number: DE2000156549
Authority: DE
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2000-11-15
Filing date: 2000-11-15
Publication date: 2002-06-06
Anticipated expiration: 2020-11-16
Also published as: DE10056549C2

Abstract

The device has a central module (20) for feeding a CAN data bus (11) and forming a state estimator with an integral vehicle model that provides control parameter actual values taking into account error-inducing external influences from input signals from all vehicle systems (3-6) and level monitoring devices. Independent claims are also included for the following: a method of detecting, processing control parameter demand value signals and sensor input signals for vehicle systems.

Description

Technical field

In Kraftfahrzeugen wird heute eine Vielzahl von Sensoren zur Detektion äußerer und inter ner, innerhalb des Kraftfahrzeuges ablaufender Vorgänge eingesetzt. Die Sensoren sind teilweise in den Steuergeräten von Fahrzeugsystemen zur Bestimmung von Regelgrößen integriert, so z. B. kinematische Linearbeschleunigungs- und Drehratensensoren im Airbag steuergerät. Teilweise befinden sich die Sensoren auch außerhalb des Steuergerätes, z. B. im Falle von Airbagsensoren in Türen, Füllstandmessfühler im Tank, Lambda-Sonden in Abgasanlagen, Lenkwinkelsensoren und dergleichen. Die Daten einiger der aufgeführten Sensoren werden auf einem allgemein zugänglichen Bussystem den einzelnen Steuergeräten übermittelt.A large number of sensors for the detection of external and internal are now used in motor vehicles ner processes used within the motor vehicle. The sensors are partly in the control units of vehicle systems for determining controlled variables integrated, so z. B. Kinematic linear acceleration and rotation rate sensors in the airbag Control Module. Some of the sensors are also located outside the control unit, e.g. B. in the case of airbag sensors in doors, level sensors in the tank, lambda sensors in Exhaust systems, steering angle sensors and the like. The dates of some of the listed Sensors are connected to the individual control units on a generally accessible bus system transmitted.

State of the art

DE 199 14 726.4 bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Bestimmen der Neigung eines Fahrzeuges. Mittels dieser Vorrichtung wird eine Neigung α eines Fahrzeuges insbesondere infolge eines geneigten fahrbaren Untergrundes detektiert. Dazu ist in einem Bereich des Fahrzeugs ein Flüssigkeitsbehälter vorgesehen. In diesen ragt mindestens eine Füllstand sanzeige hinein und ermittelt den im Flüssigkeitsbehälter herrschenden Flüssigkeitsstand. Es ist eine Auswerteeinheit vorgesehen, die mit dem Füllstandsanzeiger verbunden ist und die aus der Änderung des Flüssigkeitsstandes im Flüssigkeitsbehälter die Neigung α des Fahrzeuges ermittelt.DE 199 14 726.4 relates to a device for determining the inclination of a Vehicle. By means of this device, an inclination α of a vehicle is in particular detected due to an inclined mobile surface. This is in an area of Vehicle provided a liquid container. At least one fill level projects into this display and determines the liquid level in the liquid container. An evaluation unit is provided which is connected to the level indicator and the inclination α of the change in the liquid level in the liquid container Vehicle determined.

EP 0 989 032 A2 bezieht sich auf ein Modul mit mehreren Sensoren zur Übertragung von Sensorsignalen über einen Fahrzeugdatenbus. Ein Modul mit mehreren Sensoren enthält ein Gehäuse mit einer Anzahl die Betriebsbedingungen und Betriebszustände des Kraftfahrzeu ges ermittelnden Sensoren. Im Gehäuse des Moduls sind darüber hinaus Signalverarbei tungsroutinen etabliert, die die von den Sensoren stammenden Signale bearbeiten. Die Signalverarbeitungsroutinen werden derart betrieben, das an deren Ausgang ein zeitlich ge multiplextes Signal ansteht, welches die Signale der verschiedenen Sensoren im Gehäuse repräsentiert, die einem Fahrzeugdatenkommunikationsprotokoll entsprechen. Der Ausgang der Signalverarbeitungsroutinen wird mit einem Anschluss versehen, der mit einem beste henden Fahrzeugdatenbus verbunden werden kann, der wiederum mit einem Bordcomputer des Kraftfahrzeuges verbindbar ist. Die Signalverarbeitungsroutine ist demnach so betreib bar, dass auf dem Fahrzeugdatenbus die Sensorinformation eines jeden Sensors zur Verfü gung steht, der im Gehäuse enthalten ist.EP 0 989 032 A2 relates to a module with several sensors for the transmission of Sensor signals via a vehicle data bus. A module with several sensors contains one Housing with a number the operating conditions and operating conditions of the motor vehicle total sensors. Signal processing is also carried out in the housing of the module established routines that process the signals from the sensors. The signal processing routines are operated in such a way that a time at the exit multiplexed signal is present, which is the signals of the various sensors in the housing represents that correspond to a vehicle data communication protocol. The exit the signal processing routines are provided with a connection that has a best existing vehicle data bus can be connected, which in turn with an on-board computer of the motor vehicle is connectable. The signal processing routine is therefore operated in this way bar that the sensor information of each sensor is available on the vehicle data bus supply that is contained in the housing.

US 5,482,314 bezieht sich auf ein Sensorsystem für Fahrzeuginsassen. Es werden kombi nierte Sensoren zur Detektion des Vorhandenseins eines Kindersitzes eingesetzt, mit wel chem das Auslösen eines Airbags auf dem Vordersitz, auf der Beifahrerseite detektiert wird. Das Sensorpaar enthält paarweise solche Sensoren, die auf unterschiedliche Umgebungsein flüsse wie Temperatur und Geräusch reagieren. Ferner können gemäß der aus US 5,482,314 bekannten Lösung Ultraschall- und Infrarotsensoren zusammengeschaltet werden. Mit der vorgeschlagenen Lösung kann das tatsächliche Eintreten eines den Airbag auslösenden Er eignisses wesentlich zuverlässiger detektiert werden, so dass fehlerhaftes Auslösen von Airbags bei sich auf dem Vordersitz von Kraftfahrzeugen, auf der Beifahrerseite befindli chen Kindersitzen sicher ausgeschlossen werden kann.US 5,482,314 relates to a sensor system for vehicle occupants. It will be combi nated sensors used to detect the presence of a child seat, with wel chem the deployment of an airbag in the front seat on the passenger side is detected. The pair of sensors contains pairs of sensors that are based on different environments flows like temperature and noise react. Furthermore, according to that from US 5,482,314 known solution ultrasonic and infrared sensors can be interconnected. With the The proposed solution can be the actual occurrence of an airbag-triggering Er event are detected much more reliably, so that incorrect triggering of Airbags in the front seat of motor vehicles, on the passenger side Chen child seats can be safely excluded.

Schließlich ist ein Verbundsystem für Kraftfahrzeuge bekannt geworden, welches eine Messeinrichtung umfasst, die mit diversen Sensoren verbunden ist und die interaktiven Zu standsbeobachter enthält. Dieser erhält Informationen von Schaltkreisen und wertet diese aus. Bei Informationsbedarf, können Aktoren im Kraftfahrzeug so beeinflusst werden, dass aus der festgestellten Reaktion auf den Fahrzeugzustand zurückgeschlossen werden kann.Finally, a composite system for motor vehicles has become known, which one Includes measuring device that is connected to various sensors and the interactive Zu stand observer contains. This receives information from circuits and evaluates it out. If information is required, actuators in the motor vehicle can be influenced in such a way that can be deduced from the determined reaction to the vehicle condition.

Presentation of the invention

Durch die Schaffung eines zentralen Moduls, dessen Aufgabe die Bestimmung der kom pletten Fahrzeugbewegung ist, können die Fahrzeugregler der einzelnen im Kraftfahrzeug vorhandenen Fahrzeugsysteme drastisch entlastet werden. Die Fahrzeugbewegung lässt sich durch Ermittlung der Drehraten um die drei Raumrichtungen, d. h. der X-Richtung, der Y- Richtung sowie der Z-Richtung ermitteln, ferner aus auftretenden Beschleunigungen in eine oder mehrere dieser Richtungen die an den einzelnen Rädern des Kraftfahrzeuges auftreten den Kraftvektoren, dem Geschwindigkeitsvektor, den Raddrehgeschwindigkeiten, die an den einzelnen Rädern des Kraftfahrzeuges auftretenden Drehmomente sowie aus Nick- und Wankwinkeln der Karosserie. Eingangsgrößen für ein solches zentrales Modul sind sämtli che Sensorsignale, die die Fahrzeugbewegung ausmessen, d. h. Drehratensensoren, Be schleunigungssensoren, Radkräfte- und Radmomentessensoren, Neigungswinkelsensoren, Raddrehzahlsensoren sowie die augenblicklichen Sollwerte der Stellelemente des Fahrzeu ges, d. h. Bremsdruck, Lenkwinkel, Motordrehmoment, die im wesentlichen alle vom Fah rer des Kraftfahrzeuges vorgegeben werden. Auf Grund der Kenntnis der Fahrzeugbewe gung können nun auch einzelnen Sensorsignale auf Plausibilität hin geprüft werden. Falls Sensorausfälle auftreten, können diese in zentralen Modul in verschiedenen Rückfallebenen integriert werden. Alle die durch dieses zentrale Modul gewonnen Informationen können nun den einzelnen Fahrzeugreglern der einzelnen im Kraftfahrzeug aufgenommenen Sen sorsysteme über einen zentralen Bus beispielsweise ein CAN-Datenbus zur Verfügung ge stellt werden. Neben der Übertragung der Daten über einen bereits im Kraftfahrzeug vor handenen Datenbus kann auch eine analoge Übertragung der Messgrößen erfolgen, sodass ein mehrfach Nutzung der bereits im Kraftfahrzeug vorhandenen Sensorik realisiert wird.By creating a central module, the task of which is to determine the com plette vehicle movement, the vehicle controller of each in the motor vehicle existing vehicle systems can be drastically relieved. The vehicle movement can be by determining the rotation rates around the three spatial directions, d. H. the X direction, the Y Determine the direction and the Z direction, furthermore from accelerations occurring in a or more of these directions that occur on the individual wheels of the motor vehicle the force vectors, the speed vector, the wheel turning speeds, the the individual wheels of the motor vehicle occurring torques as well as from pitch and Body roll angles. Input variables for such a central module are all che sensor signals that measure the vehicle movement, d. H. Yaw rate sensors, Be acceleration sensors, wheel force and wheel torque sensors, inclination angle sensors, Wheel speed sensors and the current setpoints of the control elements of the vehicle total, d. H. Brake pressure, steering angle, engine torque, all essentially of the Fah rer of the motor vehicle be specified. Based on the knowledge of the vehicle movement Individual sensor signals can now also be checked for plausibility. If Sensor failures can occur in the central module at different fallback levels to get integrated. All the information gained through this central module can now the individual vehicle controls of the individual Sen in the motor vehicle sor systems via a central bus, for example a CAN data bus be put. In addition to the transmission of the data via an already in the motor vehicle data bus can also be used for an analog transmission of the measured variables, so that multiple use of the sensors already present in the motor vehicle is realized.

Beispielhaft sei erwähnt, dass die bereits vorausgewerteten Daten von der kinematischen Sensorplattform entsprechend aufbereitet auf einen Datenbus gelegt werden, worauf auch das Steuergerät der Kraftstoffestandsanzeige Zugriff hat. Dieses Steuergerät kann demnach die Einflüsse von durch das zentrale Modul detektierten Informationen zur Fahrbahnnei gung, Fahrbahnsteigung und zur Fahrbahnbeschleunigung aus den übermittelten Werten herausrechnen und somit die Qualität, d. h. die Zuverlässigkeit der Kraftstoffanzeige we sentlich verbessern. Dadurch kann speziell für die Füllstandsanzeige vorzuhaltende Senso rik eingespart werden und der Systemwert einer kinematischen Sensorplattform kann ge steigert werden, indem sich weiterhin auch solche Steuergeräte die beispielsweise die Höhe des Füllwasserstandes des Scheibenwischwassers oder andere Regelstände im Kraftfahr zeug überwachen lassen.As an example, it should be mentioned that the already pre-evaluated data from the kinematic Sensor platform prepared accordingly to be placed on a data bus, which also the control unit of the fuel level indicator has access. This control unit can therefore the influences of information on the road surface detected by the central module tion, road gradient and road acceleration from the transmitted values calculate out and thus the quality, d. H. the reliability of the fuel gauge we significantly improve. This means that Senso can be kept especially for the level indicator can be saved and the system value of a kinematic sensor platform can be reduced can be increased by continuing to control devices such as the height the level of the windscreen washer fluid or other control levels in motor vehicles have the product monitored.

Eine weitere Möglichkeit der Aufbereitung der Daten, die mittels des zentralen Moduls erfasst werden, besteht in deren Vorverarbeitung durch einen Mikrokontroller hinsichtlich der Plausibilität sowie der Eigensicherheit. Erst nach durchlaufen dieser Prüfroutine können die ermittelten Daten über einen Datenbus den einzelnen Fahrzeugsystemen im Kraftfahr zeug zur Verfügung gestellt werden. Hinsichtlich der Zuverlässigkeit von Füllstandsanzei gen jeglicher Art im Kraftfahrzeug kann durch das Bekanntsein der Position des Fahrzeuges im Raum, welches über die Signale der äußeren Sensoren ermittelbar ist, mit Hilfe einer gemessenen Schwimmerposition der betreffenden Füllstandsanzeige und mittels der Kennt nis der Tank oder Behältergeometrie für das entsprechende Fluid, dessen Pegelstand zu ermitteln ist, unter Zwischenschaltung eines Mikrokontrollers anhand der dort hinterlegten Kennlinien der wahre Tankinhalt mit einer deutlich gesteigerten Genauigkeit ermittelt wer den.Another way of preparing the data using the central module are pre-processed by a microcontroller with regard to plausibility and intrinsic safety. Only after going through this check routine the determined data via a data bus to the individual vehicle systems in motor vehicles be made available. With regard to the reliability of level indicators Any kind of motor vehicle can be known by knowing the position of the vehicle in the room, which can be determined via the signals from the external sensors, with the help of a measured float position of the level indicator concerned and by means of knowledge nis the tank or container geometry for the corresponding fluid, its level too is determined, with the interposition of a microcontroller on the basis of those stored there Characteristics of the true tank content are determined with a significantly increased accuracy the.

Die am zentralen Modul anfallenden Informationen der einzelnen Sensoren, seien sie für die Detektion äußerer Einflüsse oder für die Detektion interner Einflüsse ausgelegt können den jeweiligen Fahrzeugreglern zur Verfügung gestellt werden. In einem solchen zentralen Modul, welches als Zustandsbeobachter fungiert, in welchem ein integriertes Fahrzeugmo dell abgelegt ist, werden zusätzliche Redundanzen erzeugt, in dem nun einige Bewegungs größen überbestimmt sind. So hat man z. B. über das Mittel der Raddrehzahl Zugriff auf die Fahrzeuggeschwindigkeit. Dies kann mit der von einem kinematischen Sensor gemessenen Fahrzeugbeschleunigung in X-Richtung verglichen und daher auch plausibilisiert werden.The information from the individual sensors at the central module is for the detection of external influences or for the detection of internal influences be made available to the respective vehicle controllers. In such a central Module, which acts as a condition observer, in which an integrated vehicle mo dell is stored, additional redundancies are created in which now some movement sizes are overdetermined. So you have z. B. access to the by means of the wheel speed Vehicle speed. This can be done with that measured by a kinematic sensor Vehicle acceleration in the X direction are compared and therefore also checked for plausibility.

In vorteilhafter Weiße lässt sich mit dem erfindungsgemäß konfigurierten System auch der Beladungszustand eines Fahrzeuges erkennen und die heute noch manuelle Leuchtweiten regulierung automatisch an die Position der Karosserie relativ zum Fahrgestell anpassen. Fahrbahnneigung; Fahrbahnsteigung, Einfederwege an Vorder- und Hinterachse lassen sich auch zeitlich gemittelt detektieren. Hinsichtlich der Gesamtmasse eines Kraftfahrzeuges kann eine Korellation zwischen Bremsbetätigung und Fahrzeugbeschleunigung herangezo gen werden, insbesondere dann, wenn im betroffenen Kraftfahrzeug, sei es der Ober- oder der Mittelklasse zuzurechnen, eine den Abstand messende Sensorik zur Verfügung steht. Auf eine ähnliche Vorgehensweise können die einzelnen Trägheitsmomente des Fahrzeugs ermittelt werden, sodass sich Fahrdynamikregelsysteme mit für diesen geeigneten Ein gangssignale belegen lassen.The system configured according to the invention can also be used in advantageous white Recognize the loading condition of a vehicle and the still manual lighting range today Adjust the regulation automatically to the position of the body relative to the chassis. Road gradient; Road incline, spring deflection on the front and rear axles can be also detect over time. With regard to the total mass of a motor vehicle can correlate between brake application and vehicle acceleration conditions, especially if in the motor vehicle concerned, be it the head or to the middle class, a distance measuring sensor system is available. In a similar procedure, the individual moments of inertia of the vehicle are determined so that vehicle dynamics control systems are suitable for this have signals assigned.

drawing

Anhand der Zeichnung wird die Erfindung nachstehend näher erläutert.The invention is explained in more detail below with the aid of the drawing.

Es zeigt:It shows:

Fig. 1 Den Aufbau einer zentralen Datenbereitstellung über einen im Kraftfahr zeug vorgesehenen Datenbus (CAN), Fig. 1 shows the structure of a central data providing a driving force in the imaging provided data bus (CAN),

Fig. 2 Der Integration eines Zentralen Moduls in ein Sensierungselement, die Regelgrößen-Istwerte für den Zugriff durch die Fahrzeugsysteme auf den Datenbus legt, Fig. 2 The integration defines a central module in a sensing element, the controlled variables actual values for access by the vehicle systems to the data bus,

Fig. 3 eine modifizierte Sensierungseinheit mit integrierten Mikrokontroller für die Datenvorverarbeitung und Fig. 3 shows a modified sensing unit with integrated microcontroller for data preprocessing and

Fig. 4 eine einfache und kostengünstige Version einer modifizierten Sensie rungseinheit. Fig. 4 is a simple and inexpensive version of a modified Sensie unit.

Aus der Konfiguration gemäß Fig. 1 geht ein Fahrzeusystem mit einer zentralen Datenver sorgung über einen bereits im Kraftfahrzeug vorgesehenen Datenbus näher hervor. Gemäß dieser Konfiguration gibt der Fahrer 1 eines Kraftfahrzeuges Regelgrößensollwertvorgaben 2 an die einzelnen Fahrzeugsysteme 3, 4, 5 und 6 vor. Die Regelgrößensollwertvorgaben 2 bilden Eingangsgrößen für in den Fahrzeugsystemen 3, 4, 5 bzw. 6 jeweils vorgesehene Fahrzeugsystemregler 8. Die Fahrzeugsystemregler 8 sind über Datenübertragungsleitungen mit den Fahrzeugsystemen 3, 4, 5 und 6 jeweils zugeordneten Aktoren 13, 14, 15 bzw. 16 verbunden. Die Aktoren 13, 14, 15 und 16 werden über Aktoransteuersignale 18 direkt durch den entsprechenden Fahrzeugsystemregler 8 beaufschlagt und bewirken ihrerseits die Aktivierung von Stellantrieben, wie beispielsweise Lenkhilfen, Kupplungen zur Drehmo mentverteilung im Fahrwerk und dergleichen.From the configuration of FIG. 1 is a Fahrzeusystem goes movement of such data with a central supply forth in more detail via an already provided in the motor vehicle data bus. According to this configuration, the driver 1 of a motor vehicle specifies control variable setpoint values 2 to the individual vehicle systems 3 , 4 , 5 and 6 . The control variable setpoint values 2 form input variables for vehicle system controllers 8 provided in the vehicle systems 3 , 4 , 5 and 6, respectively. The vehicle system controllers 8 are connected via data transmission lines to the vehicle systems 3 , 4 , 5 and 6, each associated with actuators 13 , 14 , 15 and 16 . The actuators 13 , 14 , 15 and 16 are acted upon by actuator control signals 18 directly by the corresponding vehicle system controller 8 and in turn cause the activation of actuators, such as steering aids, couplings for torque distribution in the chassis and the like.

Die in den einzelnen Fahrzeugsystemen 3, 4, 5 und 6 jeweils aufgenommenen Fahrzeu gregler 8 werden andererseits auch mit Regelgrößen-Ist-Werten 7 beaufschlagt, die in einem in dem jeweiligen Fahrzeugsystemen 3, 4, 5, und 6 vorhandenen zentralen Modul 20 ermit telt werden. Das zentrale Modul 20 kann Bestandteil einer kinematischen Sensorplattform sein, über welche externe Sensoren 10 bzw. interne Sensoren 9 die Fahrsituation des Fahrzeuges charakterisierende Sensoreingangsgrößen 21, 22 an das zentrale Modul 20 übermit teln. Im zentralen Modul 20 können beispielsweise auch die von Drehratensensoren, Be schleunigungssensoren, Raddrehzahlsensoren, die Längsbeschleunigungswerte messenden Sensoren und dergleichen die die augenblickliche Fahrsituation charakterisieren, verarbeitet werden. Über einen mit Bezugszeichen 11 bezeichneten Datenbus können dem zentralen Modul 20, welches Bestandteil der kinematischen Sensorplattform ist, über die in der Sen sierungseinheit 23 aufgenommenen Sensoren 10 via externe Datenübertragung 17 Einfluss größen wie die Fahrbahnneigung, Reibwerte des Fahrbahnbelages, Lenkwinkelstellungen, Hauptbremszylindervordrücke, Fahrbahnsteigungen und der Gleichen zurückgemeldet wer den. Im zentralen Modul 20 der kinematischen Sensorplattform lassen sich darüber hinaus Kennlinienfelder abspeichern, ferner Geometrien von Behältern, die im Kraftfahrzeug not wendige Fluide wie beispielsweise Bremsflüssigkeit, Kraftstoff, Scheibenwischwasser und dergleichen kontrollieren, aufnehmen. Deren Pegelstände in den jeweiligen Vorratsbehäl tern können anhand der auf dem Datenbus 11 vorhandenen Werte zur Fahrbahnneigung, zur aktuellen Fahrzeugbeschleunigung sowie der Gesamtmasse, zu relevanten Regelgrößen-Ist- Werten oder zu Auslösesignalen weiterverarbeitet werden, die die entsprechenden Füll standsüberwachungssysteme vom zentral das Kraftfahrzeug durchlaufenden Datenbus 11 entnehmen. Eine beispielhaft genannte Ausführungsform da beispielsweise die Ausgestal tung des Datenbusses 11 als ein CAN-Datenbus.The in each of the vehicle systems 3 , 4 , 5 and 6 each recorded vehicle gregler 8 are on the other hand also acted upon with control variables actual values 7 , which are determined in a central module 20 present in the respective vehicle systems 3 , 4 , 5 and 6 become. The central module 20 can be a component of a kinematic sensor platform via which external sensors 10 or internal sensors 9 transmit the sensor input variables 21 , 22 characterizing the driving situation of the vehicle to the central module 20 . In the central module 20 , for example, the rotation rate sensors, acceleration sensors, wheel speed sensors, sensors that measure the longitudinal acceleration values and the like that characterize the current driving situation can also be processed. Via a data bus designated by reference numeral 11 , the central module 20 , which is part of the kinematic sensor platform, can use the sensors 10 included in the sensor unit 23 via external data transmission 17 to influence factors such as the road inclination, friction values of the road surface, steering angle positions, master cylinder pressures, road gradients and of the same who reported back. Characteristic fields can also be stored in the central module 20 of the kinematic sensor platform, and geometries of containers that control necessary fluids in the motor vehicle, such as brake fluid, fuel, windshield washer fluid and the like, can also be recorded. Their water levels in the respective storage containers can be further processed on the basis of the values on the data bus 11 for the road inclination, the current vehicle acceleration and the total mass, for relevant actual variable values or for trigger signals which the corresponding fill level monitoring systems from the data bus running centrally through the motor vehicle Remove 11 . An embodiment mentioned by way of example since, for example, the configuration of the data bus 11 as a CAN data bus.

Anhand der Kraftstoffanzeige sei die Bedeutung des zentralen Moduls 20 als integraler Be standteil einer kinematischen Sensorplattform näher erläutert. Auf dem Datenbus 11 über die Sensierungseinheiten bzw. über das Schätzmodul 20 ermittelte anliegende Informatio nen zur Steigung und Neigung der Fahrbahn bzw. des auf die dieser fahrenden Fahrzeuges, Informationen zur Tankgeometrie sowie eines abgelegten Kennlinienverlaufes im zentralen Modul 20, lässt sich die Genauigkeit der Tankanzeige deutlich verbessern. Ist die Position des Kraftfahrzeuges im Raum anhand der Drehratensensoren in die Dreiraumrichtungen X, Y, Z bzw. die Beschleunigungswerte des Fahrzeuges in die Dreiraumrichtungen näher be kannt, so lässt sich in Kenntnis der Tankgeometrie über in einen Mikrokontroller hinterlegte Kennlinien der wahre Tankinhalt mit einer deutlich gesteigerten Genauigkeit ermitteln. Gemäß der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Konfiguration ist zur Feststellung der Fahr zeugposition keine weitere spezielle Sensorik notwendig.The importance of the central module 20 as an integral part of a kinematic sensor platform will be explained in more detail using the fuel gauge. On the data bus 11 via the Sensierungseinheiten or via the estimation module 20 determined fitting INFORMATIO to the slope and slope of the road or of the this running vehicle, information on the tank geometry and a stored characteristic curve in the central module 20, can the accuracy of fuel gauge improve significantly. If the position of the motor vehicle in space based on the rotation rate sensors in the three-room directions X, Y, Z or the acceleration values of the vehicle in the three-room directions is known, then with knowledge of the tank geometry, characteristics stored in a microcontroller can be used to clearly show the true tank content determine increased accuracy. According to the configuration proposed according to the invention, no further special sensor system is necessary to determine the driving position.

Ferner kann mit dem erfindungsgemäß vorgeschlagenen auf der kinematischen Sensorplatt form integrierten zentralen Modul die Fahrbahnneigung, die Fahrbahnsteigung sensiert werden, ferner die Einfederwege der Karosserie in Bezug auf das Fahrwerk, wobei diese auch zeitlich gemittelt ermittelt werden. Damit lassen sich Beladungszustände des Fahrzeu ges ermitteln, ferner lassen sich diese Informationen für eine automatische Anpassung der Leuchtweitenregulierung an die Position der Karosserie relativ zum Fahrwerk ausnutzen. Ist im Kraftfahrzeug eine die Radkraft messende Sensorik enthalten, so kann diese ebenfalls wertvolle Informationen zur Herstellung einer Korellation zwischen Bremsbetätigung und Fahrzeugbeschleunigung liefern. Auf ähnliche Weiße können auch die Trägheitsmomente des Kraftfahrzeuges in kritischen Fahrsituationen ermittelt werden, sodass Fahrdynamikre gelsysteme rechtzeitig aktiviert werden können.Furthermore, with the one proposed according to the invention on the kinematic sensor plate form integrated central module the road gradient, the road gradient senses are also the spring deflection of the body in relation to the chassis, these can also be determined over time. This allows loading conditions of the vehicle as well as this information can be used to automatically adjust the Use the headlight range control to the position of the body relative to the chassis. is contain a sensor system measuring the wheel force in the motor vehicle, this can likewise valuable information for establishing a correlation between brake application and Deliver vehicle acceleration. The moments of inertia can also be applied to similar whites of the motor vehicle can be determined in critical driving situations, so that driving dynamics gel systems can be activated in good time.

Mit dem erfindungsgemäß vorgeschlagenen zentralen Modul 20 als Zustandsbeobachter mit integriertem Fahrzeugmodel lassen sich zusätzliche Redundanzen erzeugen, indem einige Bewegungsgrößen überbestimmt werden. Über den Abgriff der Raddrehzahlen kann die Fahrzeuggeschwindigkeit einerseits bestimmt werden; ferner kann mit der von einem auf der kinematischen Sensorplattform enthaltenen Fahrzeugbeschleunigungssensor die Be schleunigung in X-Richtung ermittelt werden aus dieser die Geschwindigkeit abgeleitet werden und mit derjenigen verglichen werden, die sich aus der Auswertung der Drehzahl sensor ermittelten Impulse ergeben hat.With the central module 20 proposed according to the invention as a status observer with an integrated vehicle model, additional redundancies can be generated by over-determining some movement variables. The vehicle speed can be determined on the one hand by tapping the wheel speeds; furthermore, the acceleration in the X direction can be determined from a vehicle acceleration sensor contained on the kinematic sensor platform, the speed can be derived from this and compared with that which resulted from the evaluation of the speed sensor determined impulses.

Somit ist eine Plausibilitätsprüfung physikalischer Bewegungsgrößen ohne größeren Auf wand möglich.A plausibility check of physical movement quantities is therefore not subject to any major restrictions wall possible.

Fig. 2 zeigt die Integration eines zentralen Moduls in eine Sensierungseinheit, die Regel größen-Ist-Werte für den Zugriff durch die einzelnen Fahrzeugsysteme auf einen zentralen Datenbus übermittelt. Gemäß dieser Konfiguration ist ein extern angeordnetes zentrales Modul 26 nichtmehr direkt auf den Steuergeräten der einzelnen Fahrzeugsysteme 3, 4, 5 und 6 enthalten, die mittelbar über den jeweiligen Fahrzeugregler 8 die einzelnen Aktoren 13, 14, 15, 16 des individuellen Fahrzeugsystems ansteuern. Der Fahrzeugregler 8 eines jeden der Fahrzeugsysteme 3, 4, 5, und 6 erhält seine Sollwertvorgaben 2 in Analog zu Fig. 1 erfolgenden Darstellung direkt vom Fahrer des Kraftfahrzeuges. Die einzelnen Steu ergeräte stehen über Datenabzweige 12 mit einem Datenbus 11 in Verbindung, der seiner seits mit über externe Datenübertragung 17 mit Regelgrößen-Ist-Werten 24 beaufschlagt wird. Die Regelgrößen-Ist-Werte sind das Ergebnis einer Auswertung von Signalen 21, 22 interner Sensoren 9 und externer Sensoren 10. Durch im extern angeordneten zentralen Modul 26 abgelegte Kennfelder, sowie ein Fahrzeugmodell. FIG. 2 shows the integration of a central module in a sensing unit, which transmits control variable actual values for the access by the individual vehicle systems to a central data bus. According to this configuration, an externally arranged central module 26 is no longer contained directly on the control units of the individual vehicle systems 3 , 4 , 5 and 6 , which control the individual actuators 13 , 14 , 15 , 16 of the individual vehicle system indirectly via the respective vehicle controller 8 . The vehicle controller 8 of each of the vehicle systems 3 , 4 , 5 , and 6 receives its setpoint values 2 directly from the driver of the motor vehicle in a representation analogous to FIG. 1. The individual control devices are connected via data branches 12 to a data bus 11 , which in turn is acted upon by means of external data transmission 17 with actual control variable values 24 . The actual controlled variable values are the result of an evaluation of signals 21 , 22 of internal sensors 9 and external sensors 10 . Characteristic maps stored in the externally arranged central module 26 and a vehicle model.

In der Ausführungsvariante, die in Fig. 2 dargestellt ist, lässt sich ein zentrales Modul 26 hierachisch den einzelnen Fahrzeugsystemen überordnen, sodass die durch dieses ermittel ten Regelgrößen-Ist-Werte bereits äußerer Einflüsse berücksichtigen, die beispielsweise durch die verschiedenen Beschleunigungen in die drei Raumrichtungen gegeben sein kön nen, durch unterschiedliche Raddrehzahlen an den Rädern des Kraftfahrzeuges durch Ka rosserieneigungen, Fahrbahnneigungen, Fahrbahnsteigungen, das Auftreten von Seitenwind sowie weitere über externe Sensorik 10 detektierte Einflüsse. Diese lassen sich via externe Datenleitung 17 als Regelgrößen-Ist-Werte 24 auf einen zentralen Datenbus 11 legen, der beispielsweise als ein CAN-Datenbus ausgestaltet sein kann. Somit stehen jedem der an den CAN-Bus 11 angeschlossenen Fahrzeugsysteme 3, 4, 5 und 6 entsprechend äußere entspre chende verwertbare die äußern Einflüsse der augenblicklichen Fahrsituation bereits berück sichtigende Signale zur Verarbeitung im jeweiligen Fahrzeugregler 8 zur Verfügung. Die Bereitstellung dieser Daten kann einerseits über den bereits erwähnten Datenbus 11 erfol gen, es ist jedoch auch eine Übertragung analoger Messgrößen möglich. Auf diese Weise kann die Vorhandenen Sensorik 9 bzw. 10 im Kraftfahrzeug mehrfach genutzt werden. Werden die bereits ausgewerteten Daten von der kinematischen Sensorplattform auf den Datenbus 11 gelegt, worauf beispielsweise auch das Steuergerät einer Füllstandsanzeige Zugriff hat, kann dieses Steuergerät die Einflüsse von Fahrbahnneigung, Fahrbahnsteigung und Fahrzeugbeschleunigung herausrechnen und die Qualität der Füllstandsanzeige we sentlich verbessern helfen. Dadurch lässt sich zusätzliche Sensorik sparen. Mit der in Fig. 2 dargestellten Systemarchitektur lassen sich auch Sensoren für Steuergeräte z. B. für die Airbagsensoren in den Türen, Füllstandsmessfühlern in Tanks oder anderen Vorratsbehäl tern, Lambdasonden in der Abgasanlage, Lenkwinkelsensoren und dergleichen berücksich tigen. Auch Daten zur Linearbeschleunigung für Airbagsteuergeräte können auf den Bus gelegt werden ebenso wie Drehratensensoren die Gier-Rate wiedergebende Informationen sowie bei R-Rad betriebenen Fahrzeugen die Längsbeschleunigung. Die ermittelten Daten könne beispielsweise (vgl. Konfiguration gemäß Fig. 3) in einer modifizierten Sensie rungseinheit 27 mittels eines Mikrokontrollers auf Plausibilität und Eigensicherheit über prüft werden. Erst wenn die ermittelten Sensorsignale die Plausibilitätsschwelle sowie überschritten und die Eigensicherheit festgestellt worden ist, können diese Daten über den Datenbus 11 den einzelnen Fahrzeugsystemen 3, 4, 5, und 6 zur Weiterverarbeitung zur Verfügung gestellt werden. So lässt sich aus dem Bekanntsein der Position des Fahrzeuges im Raum, detektiert durch die Drehratensensoren in X-, Y- und Z-Richtung in Kenntnis des gemessenen Schwimmers beispielsweise in Kenntnis der Tankgeometrie, abgelegt als Kennlinienzusammenhang in einem Mikrokontroller oder als Kennfeld im zentralen Modul 20 bzw. 26, der wahre Tankinhalt mit einer deutlich gesteigerten Genauigkeit ermitteln. In the embodiment variant, which is shown in FIG. 2, a central module 26 can be hierarchically superimposed on the individual vehicle systems, so that the actual control variable values determined by this already take account of external influences, for example due to the different accelerations in the three spatial directions can be given by different wheel speeds on the wheels of the motor vehicle by body inclinations, road inclinations, road inclines, the occurrence of cross winds and other influences detected by external sensors 10 . These can be placed via external data line 17 as actual control variable values 24 on a central data bus 11 , which can be configured, for example, as a CAN data bus. Thus, each of the vehicle systems 3 , 4 , 5 and 6 connected to the CAN bus 11 is correspondingly corresponding to external usable signals that take account of the external influences of the current driving situation and are available for processing in the respective vehicle controller 8 . This data can be made available on the one hand via the data bus 11 already mentioned, but it is also possible to transmit analog measurement variables. In this way, the existing sensors 9 and 10 in the motor vehicle can be used several times. If the already evaluated data is placed on the data bus 11 by the kinematic sensor platform, to which, for example, the control unit of a level indicator has access, this control unit can calculate out the effects of road inclination, road gradient and vehicle acceleration and can help to significantly improve the quality of the level indicator. This saves additional sensors. With the system architecture shown in Fig. 2, sensors for control devices such. B. for the airbag sensors in the doors, level sensors in tanks or other storage tanks, lambda sensors in the exhaust system, steering angle sensors and the like. Data on linear acceleration for airbag control units can also be placed on the bus, as can yaw rate sensors, information reflecting the yaw rate and, in the case of R-wheel-operated vehicles, the longitudinal acceleration. The determined data can, for example (cf. configuration according to FIG. 3), be checked for plausibility and intrinsic safety in a modified sensor unit 27 by means of a microcontroller. Only when the determined sensor signals have exceeded the plausibility threshold and has been determined and intrinsic safety has been determined can these data be made available to the individual vehicle systems 3 , 4 , 5 and 6 for further processing via the data bus 11 . Knowing the position of the vehicle in the room, detected by the rotation rate sensors in the X, Y and Z directions with knowledge of the measured float, for example with knowledge of the tank geometry, can be stored as a characteristic curve relationship in a microcontroller or as a map in the central module 20 or 26 , determine the true tank content with a significantly increased accuracy.

Aus der Darstellung gemäß Fig. 3 geht eine modifizierte Sensierungseinheit mit integrier tem Mikrokontroller zur Vorverarbeitung der Daten hervor.From the view in Fig. 3, a modified Sensierungseinheit apparent includes an integrated micro-controller for pre-processing of the data.

Die modifizierte Sensierungseinheit 27 enthält Sensoren 9 zur Ermittlung interner Ein gangssignale sowie Sensoren 10 zur Ermittlung externer Signale, wie bereits weiter oben dargelegt. Die von den Sensoren 9 bzw. 10 ermittelten Eingangssignale werden einem in der modifizierten Sensierungseinheit 27 enthaltenen Mikrokontroller übermittelt, dieser übernimmt beispielsweise die Plausibilitäts- und die Eiensicherheitsprüfung bevor, die durch den Mikrokontroller 28 vorverarbeiteten Signale an ein extern angeordnetes Modul 26 übermittelt werden. Von diesem werden Regelgrößen-Ist-Werte auf einen Steuerbus 33 gelegt.The modified sensing unit 27 contains sensors 9 for determining internal input signals and sensors 10 for determining external signals, as already explained above. The input signals determined by the sensors 9 and 10 are transmitted to a microcontroller contained in the modified sensing unit 27 , which, for example, undertakes the plausibility and egg safety checks, which are transmitted by the microcontroller 28 to the externally arranged module 26 . From this, actual controlled variable values are placed on a control bus 33 .

Gemäß der Konfiguration aus Fig. 3 werden vom Mikrokontroller 28 dem modifizierten Sensierungseinheit 27 vorverarbeitete Sensorsignale 29 auf den Steuerbus 33 gegeben. Vom parallel zum Steuerbus 33 verlaufenden Sensorbus 32 werden an den Mikrokontroller 28 der modifizierten Sensierungseinheit 27 andererseits Daten übertragen, die beispielsweise von den externen Sensoren 30, 31 als Eingangssignale 21 unmittelbar auf den Sensorbus 32 gegeben werden. Somit lassen sich in der modifizierten Sensierungseinheit 27 auch die Eingangssignale 21 solcher Sensoren 30, 31 berücksichtigen, die nicht in der modifizierten Sensierungseinheit 27 enthalten sind.According to the configuration from FIG. 3, the microcontroller 28 sends the modified sensing unit 27 preprocessed sensor signals 29 onto the control bus 33 . On the other hand, data is transmitted from the sensor bus 32 running parallel to the control bus 33 to the microcontroller 28 of the modified sensing unit 27 , which data is given directly to the sensor bus 32 by the external sensors 30 , 31 , for example, as input signals 21 . Thus, the input signals 21 can be in the modified Sensierungseinheit 27 such sensors 30, 31 into account, which are not included in the modified Sensierungseinheit 27th

Der Datenaustausch mit dem Steuerbus 33 im wesentlichen parallel zum Sensorbus 32 ver laufen stellt sich wie folgt dar:
Mit dem Steuerbus 33 kommunizieren die einzelnen Fahrzeugsysteme 3, 4 oder S. um diese beispielhaft zu nennen. Der Datenaustausch mit dem Steuerbus 33 kann entweder unidirek tional (Bezugszeichen 38) oder bidirektional, bezeichnet mit Bezugszeichen 37, zwischen den einzelnen Fahrzeugsystemen 3, 4 und 5 bzw. dem Steuerbus 33 verlaufen.The data exchange with the control bus 33 runs essentially parallel to the sensor bus 32 as follows:
The individual vehicle systems 3 , 4 or S communicate with the control bus 33 , to name them by way of example. The data exchange with the control bus 33 can be either unidirectional (reference number 38 ) or bidirectional, designated by reference number 37 , between the individual vehicle systems 3 , 4 and 5 or the control bus 33 .

Jedes der in Fig. 3 dargestellten Fahrzeugsysteme 3, 4 bzw. 5 kann einen eigens diesem zugewiesenen Mikrokontroller 34 enthalten. Dieser übernimmt einerseits Eingangssignale von Sensoren 9 der einzelnen Fahrzeugsysteme 3 und 4 und beaufschlagt andererseits Akto ren über Aktoransteuerungssignale 35 wie anhand des Aktors 13 in Fig. 3 dargestellt. Die solche Art über die Kontroller 34 des einzelnen Fahrzeugsystems 3 angesteuerten Aktoren 13 bewirken die Aktivierung von Stellantrieben, beispielsweise zum Drehmomentausgleich im Antriebsstrang eines Kraftfahreuges.Each of the vehicle systems 3 , 4 and 5 shown in FIG. 3 can contain a microcontroller 34 that is specifically assigned to it. On the one hand, this takes over input signals from sensors 9 of the individual vehicle systems 3 and 4 and, on the other hand, acts on actuators via actuator control signals 35 as shown with the aid of the actuator 13 in FIG. 3. Such actuators 13, which are controlled by the controllers 34 of the individual vehicle system 3, activate actuators, for example for torque compensation in the drive train of a motor vehicle.

Vom Steuerbus 33, beispielsweise ausgestaltet als ein CAN-Datenbus, lassen sich in unidi rektionaler Richtung 38 einzelne direkt ansteuerbare Aktoren 36 ansteuern, ohne dass die Zwischenschaltung eines spezifischen Fahrzeugsystems 3, 4 oder 5 notwendig wäre. Somit kann über den Steuerbus 33 sowohl das jeweilige Fahrzeugsystem 3, 4 und 5 mit Ein gangsinformationen zur Ansteuerung entsprechender Aktoren versorgt werden, ferner lässt sich auch eine Datenübertragung des einzelnen Fahrzeugsystems auf den Steuerbus 33 rea lisieren, schließlich ist auch eine Datenübertragung von Informationen 38 in unidirektiona ler Richtung 38 an direkt ansteuerbare Aktoren 36 möglich. Aus der Konfiguration gemäß Fig. 4 geht eine vereinfachte Ausführungsvariante der bereits in Fig. 3 dargestellten Sy stemkonfiguration.The control bus 33 , for example in the form of a CAN data bus, can control individual, directly controllable actuators 36 in the unidirectional direction 38 without the need to interpose a specific vehicle system 3 , 4 or 5 . Thus, both the respective vehicle system 3 , 4 and 5 can be supplied with input information for actuating corresponding actuators via the control bus 33 , and data transmission of the individual vehicle system to the control bus 33 can also be realized, after all, data transmission of information 38 is also in unidirectional direction 38 possible on directly controllable actuators 36 . From the configuration of FIG. 4 shows a simplified embodiment of the Sy already shown in Fig. 3 is stemkonfiguration.

In dieser Ausführungsvariante, die kostengünstig ist und mit weniger Komponenten einher geht ist der Datenbus 11 nicht in einen Sensorbus 32 sowie einen Steuerbus 33 unterteilt. Die gesamte Datenübertragung erfolgt über einen einzelnen Bus 11. Die modifizierte Sen sierungseinheit 27 ist gemäß dieser Ausführungsvariante zwar mit einem Mikrokontroller 28 zur Vorverarbeitung der durch die Sensoren 9 bzw. 10 aufgenommenen Eingangssignale verbunden. Dieser übermittelt die vorverarbeiteten Signale 29 jedoch lediglich auf den Da tenbus 11, wo sie von den jeweiligen Fahrzeugsystemen 3, 4 oder 5 bzw. direkt beauf schlagbaren Aktoren 36 abgenommen werden. Gemäß dieser Konfiguration ist ein Daten transfer vom Datenbus 11 an den Mikrokontroller durch Vortfall der extern zur modifizier ten Sensierungseinheit 27 angeordneten Sensoren 30, 31 (vgl. Fig. 3) weggefallen. An den einzelnen Fahrzeugsystemen 3, 4 und 5 sind Mikrokontroller 34 aufgenommen, die mit dem einzelnen Datenbus 11 sowohl in eine Richtung (vgl. Bezugszeichen 38 am Fahrzeugsystem 3) als auch in bidirektionale Richtung 37 in Bezug auf die Fahrzeugsysteme 4 und 5 Daten austauschen. In this embodiment variant, which is inexpensive and involves fewer components, the data bus 11 is not divided into a sensor bus 32 and a control bus 33 . The entire data transmission takes place via a single bus 11 . According to this embodiment variant, the modified sensor unit 27 is connected to a microcontroller 28 for preprocessing the input signals recorded by sensors 9 and 10 , respectively. However, this only transmits the preprocessed signals 29 to the data bus 11 , where they are removed by the respective vehicle systems 3 , 4 or 5 or actuators 36 which can be acted upon directly. According to this configuration, a data transfer from the data bus 11 to the microcontroller is omitted due to the failure of the sensors 30 , 31 arranged externally to the modified sensing unit 27 (cf. FIG. 3). Microcontrollers 34 are accommodated on the individual vehicle systems 3 , 4 and 5 and exchange data with the individual data bus 11 both in one direction (see reference number 38 on the vehicle system 3 ) and in the bidirectional direction 37 with respect to the vehicle systems 4 and 5 .

LIST OF REFERENCE NUMBERS

11

Fahrer
driver

22

Sollwertvorgabe
Setpoint

33

Fahrzeugsystem
vehicle system

44

Fahrzeugsystem
vehicle system

55

Fahrzeugsystem
vehicle system

66

Fahrzeugsystem
vehicle system

77

Regelgrößen-Ist-Werte
Controlled variable actual values

88th

Fahrzeugsystemregler
Vehicle system controller

99

Sensorik (intern)
Sensors (internal)

1010

Sensorik (extern)
Sensors (external)

1111

Datenbus
bus

1212

Abzweige
feeders

1313

Aktor
actuator

1414

Aktor
actuator

1515

Aktor
actuator

1616

Aktor
actuator

1717

externe Datenübertragung
external data transmission

1818

Aktoranstreuersignale
Aktoranstreuersignale

1919

Datenübertragung Fahrzeugsystem Vehicle system data transmission

33

, .

44

, .

55

und and

66

2020

zentrales Modul
central module

2121

Eingangssignal extern
External input signal

2222

Eingangssignal intern
Internal input signal

2323

Sensierungseinheit
Sensierungseinheit

2424

Regelgrößen-Ist-Wert-Vorgabe
Controlled variable actual value input

2525

modifizierte Sensierungseinheit
modified sensing unit

2626

extern angeordnetes Modul
externally arranged module

2727

modifizierte Sensierungseinheit
modified sensing unit

2828

Mikrokontroller
microcontroller

2929

vorverarbeitete Sensorsignale
preprocessed sensor signals

3030

weiterer Sensor
another sensor

3131

weiterer Sensor
another sensor

3232

Sensorbus
Sensorbus

3333

Steuerbus
control bus

3434

Fahrzeugsystemkontroller
Vehicle system controller

3535

Aktorbeaufschlagungssignal
Aktorbeaufschlagungssignal

3636

direkt ansteuerbarer Aktor
directly controllable actuator

3737

bidirektionaler Datenaustausch
bidirectional data exchange

3838

unidirektionaler Datenaustausch
unidirectional data exchange

Claims

1. Device for recording and processing control variable setpoint specifications ( 2 ) and sensor input signals ( 21 , 22 ) for vehicle systems ( 3 , 4 , 5 and 6 ) in motor vehicles in which CAN data buses ( 11 ) are used to transmit vehicle data. are provided, characterized in that a CAN data bus ( 11 , 32 , 33 ) occupying central module ( 20 , 26 ) as a status estimator with an integrated vehicle model from input signals ( 21 , 22 ) from all vehicle systems ( 3 , 4 , 5 and 6 ) and filling level monitoring devices provide usable, falsifying external variables-taking into account actual control values ( 24 , 29 ).

2. Device according to claim 1, characterized in that in the central module ( 20 , 26 ) of a kinematic sensor platform, the determination of the vehicle movement from rotation rates around the three spatial directions (X, Y, Z) and / or accelerations takes place in these directions.

3. Devices according to claim 1, characterized in that the input variables ( 21 , 22 ) of the central module ( 20 , 26 ) are sensor signals from sensors such as rotation rate sensors, acceleration sensors, wheel force and wheel torque sensors, inclination angle sensors and wheel speeds.

4. Device according to claim 3, characterized in that the current setpoints ( 2 ) represent the input variables of the vehicle controller ( 8 ) of the individual vehicle systems ( 3 , 4 , 5 and 6 ).

5. Device according to claim 1, characterized in that physical quantities measured directly by kinematic sensors and with other from the input signals The physical quantities determined by the sensors can be compared.

6. Device according to claim 1, characterized in that in the Sensierungsein unit ( 23 , 25 , 27 ) detected sensor signals for mobile inclination, the road gradient and the spring deflection are provided as controlled variable specifications ( 24 ) for level monitoring systems.

7. Device according to claim 1, characterized in that sensor signals determined by means of the central module ( 20 , 26 ) are subjected to plausibility checks.

8. Device according to claim 1, characterized in that the central module ( 20 , 26 ) is accommodated on a kinematic sensor platform which is provided with rotary and acceleration sensors.

9. Device according to claim 6, characterized in that the kinematic Sen sensor platform that records the wheel force and wheel torque sensors.

10. Method for recording and processing control variable setpoint specifications ( 2 ) and sensor signals ( 21 , 22 ) with the following method steps:
the detection of sensor signals ( 21 , 22 ) in a central module ( 20 , 26 ),
the determination of actual control variable values ( 24 , 29 ) from the evaluation of sensor signals ( 21 , 22 ) for longitudinal and lateral acceleration as well as the rotation rates in the three spatial directions,
the determination of fill levels of fluids-containing systems with knowledge of the container geometry and based on stored characteristics and
the provision of actual controlled variable values that take into account the sensor signals ( 21 , 22 ) reflecting the current driving situation on the data bus ( 11 ) as input signals for all vehicle systems ( 3 , 4 , 5 and 6 ).