DE10037129B4 - Parking and / or Rangierhilfeeinrichtung - Google Patents

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Abstract

Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung für Pkw oder Lkw mit einer Bilderfassungseinheit und einem Display (3), wobei die Bilderfassungseinheit aus einer Mehrzahl von außen am Pkw oder Lkw angeordneten Einzelkameras (10, 11, 12, 13) besteht, deren Bilder in einem gemeinsamen Steuergerät (2) erfassbar und bearbeitbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Kamerabild der jeweils aktuellen Einzelkamera (10, 11, 12, 13) abhängig vom Lenkeinschlag zur Darstellung auf dem Display (3) ausgewählt wird, wobei der Lenkeinschlag mit Hilfe eines Sensors an der Lenksäule ermittelt wird.Parking and / or Rangierhilfeeinrichtung for cars or trucks with an image capture unit and a display (3), wherein the image capture unit consists of a plurality of outside of the car or truck arranged individual cameras (10, 11, 12, 13) whose images in a common Control unit (2) can be detected and processed, characterized in that the camera image of each current single camera (10, 11, 12, 13) is selected depending on the steering angle for display on the display (3), wherein the steering angle by means of a sensor the steering column is determined.

Description

Die Erfindung betrifft eine Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung für Pkw oder Lkw, mit einer Bilderfassungseinheit und einem Display gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1. The invention relates to a parking and / or Rangierhilfeeinrichtung for cars or trucks, with an image capture unit and a display according to the preamble of claim 1.

Bilderfassungeinrichtungen zum Beobachten beispielsweise des rückwärtigen Raumes hinter dem Fahrzeug sind vielfältig bekannt. Dabei sind Kameraeinrichtungen vorgesehen, welche den rückwärtigen Raum am Fahrzeug entweder kontinuierlich oder auf Wunsch oder Anordnung des Fahrzeugführers nur temporär beobachten. Image capture devices for observing, for example, the rear space behind the vehicle are widely known. In this case, camera devices are provided, which monitor the rear space on the vehicle either continuously or at the request or arrangement of the driver only temporarily.

Ferner ist bekannt, daß mit Hilfe von Abstandssensoren der Abstand zu Hindernissen oder Fahrzeugen ermittelt wird und in der Form einer Leuchtdiodenanzeige dem Benutzer angezeigt wird. Hierbei findet oftmals jedoch keine Differenzierung der Hindernisse statt, welche durchaus auch in den Fahrweg hineinragende Zweige oder Blumen sein können. Eine Unterscheidung zu feststehenden Hindernissen ist qualitativ nicht möglich. It is also known that the distance to obstacles or vehicles is determined with the aid of distance sensors and is displayed to the user in the form of a light-emitting diode display. In this case, however, there is often no differentiation of the obstacles, which may well be branches or flowers that project into the driveway. A distinction to fixed obstacles is qualitatively impossible.

Die Druckschrift DE 197 41 896 C2 offenbart eine Vorrichtung zur bildlichen Darstellung von Bereichen der Umgebung eines Kraftfahrzeugs. Dabei umfasst die Vorrichtung mindestens eine Kamera zur Erfassung eines Bereichs der Umgebung des Fahrzeugs und mindestens ein Display zur Darstellung der sensorisch erfassten Bildinformation. Die Bildinformation kann in eine Draufsicht umgerechnet werden, in der weiter die Raumlage von Elementen in der Umgebung, mit anderen Worten Abstandsinformationen, dargestellt werden kann. The publication DE 197 41 896 C2 discloses a device for imaging areas of the environment of a motor vehicle. In this case, the device comprises at least one camera for detecting a region of the surroundings of the vehicle and at least one display for displaying the sensory image information. The image information can be converted into a plan view in which further the spatial position of elements in the environment, in other words distance information, can be displayed.

Die Druckschrift DE 198 16 054 A1 zeigt ein Kamerasystem zum Überwachen einer nicht unmittelbar einsehbaren Umgebung eines Fahrzeugs, wobei das System mindestens eine Kamera aufweist, die zumindest in eine erste und eine zweite Arbeitsposition als Funktion der Fahrtrichtung verstellbar ist. The publication DE 198 16 054 A1 shows a camera system for monitoring a not immediately visible environment of a vehicle, the system having at least one camera which is adjustable at least in a first and a second working position as a function of the direction of travel.

Die Druckschrift DE 296 12 536 U1 beschreibt eine Panorama-Rückschauanordnung für ein Kraftfahrzeug, die den rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs beobachtet. The publication DE 296 12 536 U1 describes a panoramic review arrangement for a motor vehicle, which observes the rear area of the vehicle.

Die Druckschrift JP 0000H0717328 A offenbart ein Kamerasystem für ein Kraftfahrzeug mit einer Vielzahl von Kameras und Abstandssensoren und einer Steuervorrichtung, womit eine komplette Rundumsicht der Umgebung des Fahrzeugs erzeugt wird. The publication JP 0000H0717328 A discloses a camera system for a motor vehicle with a plurality of cameras and distance sensors and a control device, whereby a complete panoramic view of the environment of the vehicle is generated.

Die Druckschrift EP 1 115 250 A1 offenbart ein Vorrichtung zur Erstellung eines zusammengesetzten Bildes des Umfeldes eines Fahrzeugs mittels einer Vielzahl von Kameras und einer entsprechenden Bildverarbeitungseinrichtung. The publication EP 1 115 250 A1 discloses a device for creating a composite image of the environment of a vehicle by means of a plurality of cameras and a corresponding image processing device.

Es ist jedoch gewünscht, den Außenraum am Fahrzeug qualifiziert beobachten zu können. Eine Bewertung des Hindernisses als solches sollte durch Blickkontakt, in diesem Falle durch Auswertung des Kamerabildes durch den Fahrzeugführer möglich sein. However, it is desired to be able to observe the exterior of the vehicle qualified. An assessment of the obstacle as such should be possible by eye contact, in this case by evaluation of the camera image by the driver.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung der eingangs genannten Art dahingehend zu verbessern, daß der Außenraum um das Fahrzeug möglichst unter Meidung toter Winkel und dgl. vereinfacht beobachtbar ist und auf diese Weise das Einparken und das Rangieren mit dem Fahrzeug verbessert wird. The invention is therefore an object of the invention to improve a device of the type mentioned in that the outside space around the vehicle as possible while avoiding dead angles and the like. Simplified observable and in this way the parking and maneuvering with the vehicle is improved.

Die gestellte Aufgabe wird bei einer Einrichtung der gattungsgemäßen Art erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst. The stated object is achieved according to the invention in a device of the generic type by the characterizing features of claim 1.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Einrichtung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Further advantageous embodiments of the device according to the invention are specified in the dependent claims.

Der Kern der Erfindung besteht hierbei darin, daß die Bilderfassungseinheit aus einer Mehrzahl von außen am Personenkraftwagen oder am Lastkraftwagen angeordneten Einzelkameras besteht. Diese Einzelkameras ermöglichen eine Rundumsicht um das Fahrzeug und sind in entsprechender Weise miteinander koordiniert. Vorzugsweise sind dabei vier Kameras gewählt, die jeweils in den Ecken des Fahrzeuges angeordnet sind. Durch die Wahl entsprechender Weitwinkelkameras ergibt sich somit in Summe eine lückenlose Rundumsicht um das Fahrzeug. Auf diese Weise ist ein Einparken nunmehr unter Berücksichtigung sämtlicher Hindernisse und der Beobachtung der räumlichen Gegebenheiten möglich. Diese Weise der Rundumsicht ist weder durch Spiegel, noch durch andere Mittel gegeben. The essence of the invention consists in the fact that the image capture unit consists of a plurality of outside of the passenger car or truck arranged individual cameras. These individual cameras allow all-round visibility around the vehicle and are coordinated with each other in a corresponding manner. Preferably, four cameras are selected, which are each arranged in the corners of the vehicle. By choosing the appropriate wide-angle cameras thus results in total a complete visibility around the vehicle. In this way, a parking is now possible, taking into account all obstacles and the observation of spatial conditions. This way of visibility is not given by mirrors, nor by any other means.

Durch die Möglichkeit, die Einzelkameras logisch miteinander zu verschalten, wird in Abhängigkeit vom gewählten Lenkeinschlag das jeweils relevante Kamerabild automatisch eingeblendet. Dies ersetzt die ansonsten vom Fahrer notwendigen Einblicknahmen unter verschiedenen Winkeln. Hierbei besteht der Vorteil insbesondere darin, daß gegenüber der üblichen Einsichtnahme durch Wenden des Kopfes bei den Kameras nunmehr durch deren überschneidenden erfaßten Blickbereich keine toten Winkel entstehen und somit der gesamte Außenraum ohne Winkelauslassung überblickt werden kann. Due to the option of logically interconnecting the individual cameras, the relevant camera image is automatically displayed depending on the selected steering angle. This replaces the driver's otherwise necessary insights at different angles. In this case, the advantage is in particular that compared to the usual inspection by turning the head in the cameras now no blind spots caused by their overlapping detected field of vision and thus the entire exterior space can be overlooked without angular omission.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist angegeben, daß als Bilddarstellungseinheit das Display des Navigationssystems verwendet wird. Auf diese Weise findet überdies eine Benutzung des ansonsten nur für die Navigationseinrichtung benutzten Anzeigefeldes statt. Es braucht somit kein weiterer Bildschirm installiert werden. Die vier somit verfügbaren Einzelkamerabilder können miteinander korreliert dargestellt werden oder aber sie können blickrichtungsbezogen angewählt werden. In a further advantageous embodiment, it is indicated that the display of the navigation system is used as an image display unit. In this way, moreover, use of the display field otherwise used only for the navigation device takes place. It does not need another one Screen to be installed. The four individual camera images thus available can be displayed correlated with each other or else they can be selected with regard to the direction of view.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist angegeben, daß zusätzlich zur Bilderfassung auch eine Abstandssensorik eingesetzt wird. Hierdurch kann in Summe dann zum einen das Hindernis qualitativ erfaßt und zum anderen der Abstand dazu auch quantitativ bestimmt werden. Die besagten anvisierten Hindernisse können als solches als die nächstliegenden erkannt und zu den nächstliegenden die entsprechenden Abstände angezeigt werden. In a further advantageous embodiment, it is stated that in addition to the image capture and a distance sensor is used. As a result, in total then on the one hand the obstacle can be detected qualitatively and on the other hand the distance to it can also be determined quantitatively. The said targeted obstacles can be recognized as such as the nearest and the corresponding distances can be displayed to the nearest ones.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist angegeben, daß zwischen einzelnen Kamerabildern hin- und hergeschaltet werden kann. Dies kann auch automatisiert sein, so wie es entweder der Lenkeinschlag vorgibt, oder aber der Fahrzeugführer kann von sich aus die Einzelkameras manuell bedienen bzw. ansteuern. In a further advantageous embodiment, it is indicated that between individual camera images can be switched back and forth. This can also be automated, as it dictates either the steering angle, or the driver can operate or control the individual cameras manually.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist angegeben, daß auf dem Display auch eine Mehrbilddarstellung erfolgen kann, so daß jede Einzelkamera ihr Einzelbild auf einem entsprechenden Displayfeld oder Displaysegment darstellt. In a further advantageous embodiment, it is stated that a multi-image display can also take place on the display so that each individual camera displays its individual image on a corresponding display field or display segment.

Die Hindernisanwahl auf dem Bildschirm kann dabei entweder manuell vorgewählt werden, oder die Markierung des nächstliegenden Hindernisses wird automatisch generiert. The obstacle selection on the screen can either be preselected manually or the marking of the nearest obstacle is automatically generated.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist angegeben, daß mit Hilfe eines Rückfahrschalters zwischen der Navigationsbildschirmdarstellung und der Einpark- oder Rangierhilfedarstellung automatisch umgeschaltet wird. Dazu wird in einer Weise eingegriffen, daß dem nicht sachkundigen Benutzer, ohne das System zu kennen, sogleich die Möglichkeit gegeben wird, es sofort zu nutzen. In a further advantageous embodiment, it is indicated that is automatically switched by means of a reversing switch between the navigation screen and the parking or Rangierhilfedarstellung. This is intervened in such a way that the non-knowledgeable user, without knowing the system, immediately given the opportunity to use it immediately.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist überdies angegeben, daß auch mittels eines gesonderten Schalters zwischen der Navigationsdarstellung und der Einparkhilfendarstellung eine manuelle Umschaltung erfolgt bzw. erfolgen kann, womit jederzeit die Möglichkeit gegeben ist, sich einen Einblick in den rückwärtigen oder seitwärtigen Bereich um das Fahrzeug herum zu verschaffen. In a further advantageous embodiment, moreover, it is stated that also by means of a separate switch between the navigation display and the Einparkhilfendarstellung manual switching takes place or can be done, which at any time the opportunity is given to gain insight into the rear or seitwärtigen area around the vehicle gain.

Ferner ist vorteilhaft ausgestaltet, daß eine Maßstabseinblendung in der Bilddarstellungseinheit erfolgt. Dadurch wird zusätzlich zum Kamerabild eine Hilfe gegeben, um die Hindernisse um das Fahrzeug nicht nur qualitativ, sondern auch quantitativ einsehen und abschätzen zu können. Furthermore, it is advantageously configured that a scale-in display takes place in the image display unit. As a result, in addition to the camera image, an aid is given to view and estimate the obstacles around the vehicle not only qualitatively but also quantitatively.

Ferner ist die Bilderfassungseinheit mit einer Bezugskante am Kfz gekoppelt, so daß auf der Bilddarstellungseinheit zur qualitativen Bewertung des Hindernisses und zum Abschätzen des noch verfügbaren Fahrweges oder Abstandes zum Hindernis, ein Teil bzw. eine Bezugskante des Fahrzeuges mitdargestellt wird. Für den rückwärtigen Blick ist das der Stoßfänger hinten. Für den unmittelbaren Blick nach vorne wäre das dann der Stoßfänger vorne, und für die seitliche Einblicknahme könnten seitliche Begrenzungslinien des Fahrzeuges in das Bild miteingeblendet werden. Wichtig ist natürlich, diese besagten Bezugskanten auch in ihrer Größenrelation stimmig zur gewählten Darstellungsart einzublenden, so daß Fehleinschätzungen durch Bildverzerrung oder Verzerrung des einschätzbaren Abstandes ausgeschlossen sind. Further, the image acquisition unit is coupled to a reference edge on the vehicle, so that on the image display unit for qualitative assessment of the obstacle and for estimating the remaining available roadway or distance to the obstacle, a part or a reference edge of the vehicle is mitdargestellt. For the rear view, this is the rear bumper. For the immediate view to the front that would then be the front bumper, and for the lateral insight lateral boundary lines of the vehicle could be mitgefebendet in the image. It is important, of course, that these reference edges also show in their size relation consistent with the selected representation, so that misjudgments are excluded by image distortion or distortion of the assessable distance.

Weiterhin ist vorteilhaft angegeben, daß zusätzlich zur Einparkhilfedarstellung die Entfernungsangabe über eine Sprachausgabeeinheit erfolgt. Hiermit könnten Warnhinweise gekoppelt werden, die das Einparken und Rangieren weiterhin unterstützen. Furthermore, it is advantageously indicated that in addition to Einparkhilfedarstellung the distance is done via a voice output unit. This could be coupled with warnings that continue to support parking and maneuvering.

In Verbindung mit einem Abstandserfassungsgerät und einer Abstandsdarstellungseinheit kann diese mit der Bilddarstellungseinheit derart verbunden sein, daß Abstände zu Hindernissen auf dem Bildschirm entweder in einem Infofeld, oder direkt in der Nähe des dargestellten Hindernisses mitdargestellt werden. In conjunction with a distance detection device and a distance representation unit, this may be connected to the image display unit such that distances to obstacles on the screen are displayed either in an information field, or directly in the vicinity of the obstacle shown.

Die Erfindung wird in der Zeichnung dargestellt und nachfolgend näher beschrieben. The invention is illustrated in the drawing and described in more detail below.

Es zeigt: It shows:

1: Kameraanordnung mit Fahrzeug. 1 Photos: Camera arrangement with vehicle.

2: Funktionale Einbindung von Kamera und Abstandssensoren. 2 : Functional integration of camera and distance sensors.

3: Displaydarstellung mit geteilten Bildflächen. 3 : Display representation with divided image areas.

1 zeigt die Anordnung der Kameras 10–13 am Fahrzeug 1. Hierbei ist ein Fahrzeug 1 dargestellt, bei welchem rundum, d. h. in den vier Ecken jeweils eine Kamera plaziert ist. Diese Kameras 10–13 sind signaltechnisch gemeinsam mit einem Steuergerät 2 verbunden, in dem alle Bilddaten gesammelt und ausgewertet werden. Über das Steuergerät 2 kann nun ein Display 3, vorzugsweise das Display des Navigationssystems, um hierbei kein gesondertes Display verwenden zu müssen, eingesetzt werden. Mit Hilfe beispielsweise eines Rückfahrschalters 4 kann durch Einlegen des Rückwärtsganges kann automatisch zwischen der Navigationssystemdarstellung und der Kameradarstellung auf dem Display 3 gewählt werden bzw. umgeschaltet werden. 1 shows the arrangement of the cameras 10 - 13 at the vehicle 1 , Here is a vehicle 1 represented, in which all around, ie in the four corners in each case a camera is placed. These cameras 10 - 13 are signal technically together with a control unit 2 connected, in which all image data is collected and evaluated. About the control unit 2 can now have a display 3 , Preferably, the display of the navigation system, in order to use this no separate display, are used. With the help of, for example, a reversing switch 4 By inserting the reverse gear can automatically between the navigation system representation and the camera presentation on the display 3 be selected or switched.

Es ist jedoch insbesondere bei dieser Mehrfachkameraanordnung auch sinnvoll, eine manuelle Ansteuerung, beispielsweise durch Wahltastenbetätigung oder aber eine automatische Ansteuerung überdies durch Lenkeinschlag zu bewirken. Für diesen Fall wird also nicht nur das Einparken, sondern auch insgesamt das Rangieren mit dem Fahrzeug erheblich begünstigt, da eine Rundumsicht über die vier Einzelkameras gegeben ist. Überdies kann das Steuergerät 2 mit einer Sprachausgabeeinheit 5 verbunden sein, um zusätzlich zu den auf dem Display ablesbaren Befehlen oder Angaben oder Darstellungen auch entsprechend sprachgenerierte Hinweise zu erhalten. However, it is also useful, in particular in this multiple camera arrangement, to effect a manual control, for example by selector key actuation or else an automatic control, moreover, by a steering angle. For this case, not only the parking, but also the overall maneuvering with the vehicle is considerably favored, since a panoramic view of the four individual cameras is given. Moreover, the control unit 2 with a voice output unit 5 be connected in addition to the readable on the display commands or information or representations also according to language-generated instructions.

Darüber hinaus sind am Fahrzeug in diesem Ausgestaltungsbeispiel auch Radarsensoren 6 zur Abstandsmessung angeordnet. Diese Radarsensoren sind mit einer entsprechenden Steuereinheit 7 für die Abstandsmessung verbunden und korrespondieren ebenfalls mit dem Steuergerät der Kameras. Auf diese Weise ist sowohl eine qualitative Bewertung des Umfeldes um das Fahrzeug herum, als auch eine quantitative Bewertung in Bezug auf Abstände zu Hindernissen gegeben. In addition, the vehicle in this exemplary embodiment, radar sensors 6 arranged for distance measurement. These radar sensors are equipped with an appropriate control unit 7 connected for the distance measurement and also correspond with the control unit of the cameras. In this way, both a qualitative assessment of the environment around the vehicle, as well as a quantitative assessment in terms of distances to obstacles given.

2 zeigt noch einmal im Detail die logische Verknüpfung der einzelnen Elemente von der elektronischen Kamera 10–13 bis zur Darstellung auf dem Display. Hierbei werden also die Bilder einer Mehrfachanordnung von Kameras gemeinsam zur Steuereinheit bzw. zum Steuergerät 2 gesammelt und entsprechend im Kontext verarbeitet. Hierdurch ergibt sich eine Rundumsicht um das Fahrzeug und bei entsprechender Wahl von Weitwinkelobjektiven können hierbei tote Winkel weitgehend ausgeschlossen werden. 2 shows again in detail the logical connection of the individual elements of the electronic camera 10 - 13 to the display on the display. In this case, therefore, the images of a multiple arrangement of cameras together become the control unit or the control unit 2 collected and processed accordingly in context. This results in an all-round view of the vehicle and with appropriate choice of wide-angle lenses this blind spot can be largely excluded.

Das Steuergerät 2 wiederum steht in entsprechender Korrespondenz zu dem Display 3 des Navigationssystems und der hier dargestellten Sprachausgabe. Ebenfalls mitberücksichtigt werden die Werte von Radarsensoren 6 und einer entsprechenden Abstandsermittlungseinheit 7, die wiederum mit dem Steuergerät 2 korrespondiert und ggf. sowohl die Hindernisse, als auch deren Abstände vom Fahrzeug auf dem Display 3 gemeinsam darstellt. The control unit 2 again in correspondence to the display 3 of the navigation system and the speech output shown here. Also included are the values of radar sensors 6 and a corresponding distance determination unit 7 , in turn, with the control unit 2 corresponds and possibly both the obstacles, as well as their distances from the vehicle on the display 3 represents together.

3 zeigt in erfindungsgemäßer Weise die Darstellung auf dem Display 3 mit geteilten Bildflächen. Hierbei wird, bei Vorhandensein von vier Kameras, die Bildfläche entweder zwei- oder viergeteilt. Eine Zweiteilung könnte sich daraus ergeben, daß im wesentlichen der Umfeldbereich in der vorderen Hälfte des Kraftfahrzeuges in Weitwinkeldarstellung gesondert von dem hinteren Bereich der Rundumsicht des Fahrzeuges getrennt dargestellt wird. 3 shows in accordance with the invention the representation on the display 3 with divided image areas. In this case, in the presence of four cameras, the image area is divided into two or four. A division into two parts could result from the fact that substantially the surrounding area in the front half of the motor vehicle in a wide-angle view is shown separately from the rear area of the all-round visibility of the vehicle.

Es könnten jedoch auch vier Einzelbilder in entsprechender Weise auf dem Display 3 geteilt dargestellt werden, so daß jedes Einzelkamerabild mit der entsprechend schlüssigen Überschneidung zum nächsten Kamerabild dargestellt ist und auch so eine gute Rundumsicht wiedergibt. However, there could also be four frames in a corresponding manner on the display 3 be shown divided, so that each single camera image is shown with the appropriate conclusive overlap to the next camera image and so also gives a good all-round view.

Hierbei ist es ebenfalls zweckmäßig, wenn zu jedem Einzelbild als Umrißlinie die jeweils zugehörige Fahrzeugrandpartie 30 dargestellt wird. Hierdurch wird ein Rundumabbild des Umfeldes um das gesamte Fahrzeug, sogar in Bezug auf die Umrißlinie des Fahrzeuges dargestellt. It is also expedient if, for each individual image as an outline, the respectively associated vehicle edge part 30 is pictured. As a result, an all-round image of the environment around the entire vehicle, even in relation to the outline of the vehicle is shown.

Claims (16)

Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung für Pkw oder Lkw mit einer Bilderfassungseinheit und einem Display (3), wobei die Bilderfassungseinheit aus einer Mehrzahl von außen am Pkw oder Lkw angeordneten Einzelkameras (10, 11, 12, 13) besteht, deren Bilder in einem gemeinsamen Steuergerät (2) erfassbar und bearbeitbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Kamerabild der jeweils aktuellen Einzelkamera (10, 11, 12, 13) abhängig vom Lenkeinschlag zur Darstellung auf dem Display (3) ausgewählt wird, wobei der Lenkeinschlag mit Hilfe eines Sensors an der Lenksäule ermittelt wird. Parking and / or shunting aid device for cars or trucks with an image acquisition unit and a display ( 3 ), wherein the image acquisition unit of a plurality of outside of the car or truck arranged single cameras ( 10 . 11 . 12 . 13 ) whose images are stored in a common control unit ( 2 ) can be detected and processed, characterized in that the camera image of the respectively current single camera ( 10 . 11 . 12 . 13 ) depending on the steering angle for presentation on the display ( 3 ) is selected, wherein the steering angle is determined by means of a sensor on the steering column. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Display (3) des Navigationssystems im Fahrzeug zur Darstellung der Kamerabilder verwendet wird. Parking and / or Rangierhilfeeinrichtung according to claim 1, characterized in that the display ( 3 ) of the navigation system in the vehicle is used to display the camera images. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass vorzugsweise vier Kameras (10, 11, 12, 13) in den Ecken des Fahrzeuges (1) außen angeordnet sind. Device according to claim 1 or 2, characterized in that preferably four cameras ( 10 . 11 . 12 . 13 ) in the corners of the vehicle ( 1 ) are arranged outside. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen den einzelnen Kamerabildern hin- und herschaltbar ist. Parking and / or Rangierhilfeeinrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that between the individual camera images and is switched back and forth. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrbilddarstellung, vorzugsweise die Darstellung aller vier Kamerabilder auf geteilten bzw. segmentierten Bildflächen des Displays (3) dargestellt wird. Einpark- and / or Rangierhilfeeinrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that a multi-image representation, preferably the representation of all four camera images on divided or segmented image areas of the display ( 3 ) is pictured. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Hindernisauswahl auf dem Display (3) manuell vornehmbar ist. Einpark- and / or Rangierhilfeeinrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that an obstacle selection on the display ( 3 ) is manually vornehmbar. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Hindernisauswahl auf dem Display (3) automatisch generiert wird. Einpark- and / or Rangierhilfeeinrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that an obstacle selection on the display ( 3 ) is generated automatically. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Rückfahrschalter (4) zwischen Navigationssystemdarstellung und Einparkhilfedarstellung des Displays (3) automatisch umschaltet. Parking and / or Rangierhilfeeinrichtung according to one of claims 2 to 7, characterized in that a reversing switch ( 4 ) between navigation system representation and Einparkhilfedarstellung of the display ( 3 ) automatically switches. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines Schalters zwischen Navigationsdarstellung und Einparkhilfedarstellung eine manuelle Umschaltung erfolgt. Einpark- and / or Rangierhilfeeinrichtung according to one of claims 2 to 7, characterized in that by means of a switch between navigation and Einparkhilfedarstellung a manual switching takes place. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilderfassungseinheit eine Bezugskante (30) am Kfz miterfasst und auf dem Display (3) mit darstellt. Einpark- and / or maneuvering assistance device according to any one of the preceding claims, characterized in that the imaging unit also recorded a reference edge (30) on the car and on the display ( 3 ) with. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass neben der Einparkhilfedarstellung eine Entfernungsangabe über eine Sprachausgabeeinheit (5) erfolgt. Einpark- and / or Rangierhilfeeinrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that in addition to the Einparkhilfedarstellung a distance indication via a voice output unit ( 5 ) he follows. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Abstandssensorik (6) mit einer Abstandssensorsteuereinheit (7) den Abstandsbereich erfasst und Abstände zu Hindernissen ermittelt. Parking and / or Rangierhilfeeinrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that a distance sensor ( 6 ) with a distance sensor control unit ( 7 ) detects the distance range and determines distances to obstacles. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstände zu Hindernissen in einer separaten Abstandsdarstellungseinheit dargestellt werden oder dass das Steuergerät (2) und die Abstandssensorsteuereinheit (7) miteinander kombiniert sind und deren Ergebnis entsprechend kombiniert auf dem Display (3) dargestellt wird. Parking and / or Rangierhilfeeinrichtung according to claim 12, characterized in that the distances to obstacles in a separate distance representation unit are shown or that the control unit ( 2 ) and the distance sensor control unit ( 7 ) are combined with each other and their result combined appropriately on the display ( 3 ) is pictured. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine Maßstabseinblendung auf dem Display (3) generiert wird. Einpark- and / or Rangierhilfeeinrichtung according to claim 12 or 13, characterized in that a scale fade on the display ( 3 ) is generated. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandssensorik (7) Sensorelemente (6) vorne und/oder hinten und/oder seitlich enthält. Parking and / or Rangierhilfeeinrichtung according to any one of claims 12 to 14, characterized in that the distance sensor ( 7 ) Sensor elements ( 6 ) in front and / or behind and / or on the side. Einpark- und/oder Rangierhilfeeinrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass neben der Abstandsdarstellung die Entfernungsausgabe über eine Sprachausgabeeinheit erfolgt. Parking and / or Rangierhilfeeinrichtung according to any one of claims 12 to 15, characterized in that in addition to the distance representation, the distance output via a voice output unit.
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