DE10020231B4

DE10020231B4 - Verfahren zur Kantenbearbeitung sowie ein System einer Kantenbearbeitung

Info

Publication number: DE10020231B4
Application number: DE10020231A
Authority: DE
Inventors: Setsuo Nakamura
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1999-04-28
Filing date: 2000-04-25
Publication date: 2012-03-15
Anticipated expiration: 2020-04-26
Also published as: US6324880B1; JP2000312935A; DE10020231A1; JP3780745B2

Abstract

Aus Fahrzeugkarosserieseiten aufgebaute Werkstücke (W) werden längs einer Produktionslinie (25) in einer aufrechten Stellung transportiert, mit dem Dachträger nach oben und dem Seitenschweller nach unten. Eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27), um den Radbogenabschnitt der Karosserieseiten (Werkstücke (W)) einer Kantenbearbeitung zu unterziehen, sind zu der Seite der Produktionslinie (25) angeordnet, wobei ein Kantenbearbeitungswerkzeug (27) durch einen Werkzeugtransportroboter (29) gehalten und durch diesen bewirkt wird, daß sich dieses dem Werkstück (W) nähert, so daß das Werkstück kantenbearbeitet wird, wobei der Werkzeugtransportroboter (29) ein Kantenbearbeitungswerkzeug (27) aus der Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27) auswählt, welches dazu geeignet ist, ein Werkstück, welches durch Transportieren auf der Produktionslinie (25) ankommt, einer Kantenbearbeitung zu unterziehen.

Description

Hintergrund der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung einer Kantenbearbeitung bezüglich eines Werkstücks unter Verwendung eines geeigneten Kantenbearbeitungswerkzeugs und ein System zur Durchführung einer Kantenbearbeitung.
Ein in 12 dargestelltes System wird bei einer Kantenbearbeitung des Umfangsabschnitts eines Außenblechs und eines Innenblechs eines Abschnitts einer Fahrzeugkarosserie, wie eines Kofferraumdeckels oder eines Türblechs, verwendet, wobei das Innenblech und das Außenblech durch einen Klebstoff zusammengehalten werden, wodurch der Umfangsabschnitt des Außenblechs gebogen wird.
Der Fahrzeugkarosserieabschnitt, welcher das Werkstück ist, wird an einer Kantenbearbeitungsstation 1 umgeschlagen, an welcher ein Kantenbearbeitungswerkzeug D(D₁) befestigt ist. Auf der Seite dieses Kantenbearbeitungswerkzeugs 1 ist ein Werkzeuglagerungsbereich angeordnet, in welchem Kantenbearbeitungswerkzeuge D(D₂, D₃, D₄ und D₅) zur Aufnahme verschiedener anderer Werkstücktypen vorgesehen sind.
In dem Lagerungsbereich 3 kann sich ein Kantenbearbeitungswerkzeug D nach links und nach rechts, wie in der Zeichnung dargestellt, bewegen, und an einer Position entsprechend der Kantenbearbeitungsstation 1 kann es sich ferner zwischen dem Lagerungsbereich und der Kantenbearbeitungsstation 1 bewegen. Durch Ermöglichen dieser Bewegung ist es möglich, ein Kantenbearbeitungswerkzeug D gegen ein gewünschtes Werkzeug zur Aufnahme eines spezifischen Typs eines Werkstücks auszutauschen.
An einer Station 5 der Kantenbearbeitungsstation 1 werden Zylinderbetätigungen zum Aufbringen eines Klebstoffs, welcher das Innen- und das Außenblech zusammenhält, und zum Durchführen einer wechselseitigen Positionierung der Bleche aufeinanderfolgend ausgeführt. Nachdem ein Werkstück, welches aus zwei aneinander geklebten Blechen besteht, zu der Kantenbearbeitungsstation 1 transportiert wurde, wird es heraus zu der Station 7 transportiert. Der Transport des Werkstücks in die Kantenbearbeitungsstation und weg von dieser wird durch einen (in der Zeichnung) nicht dargestellten Förderer ausgeführt.
13 zeigt einen anderen Typ eines Kantenbearbeitungssystems, welches eine Kantenbearbeitung des Kotflügel-Bogenabschnitts einer Seite einer Fahrzeugkarosserie ausführt, in welchem Fall das Werkstück längs der Produktionslinie 9 in der Richtung des Pfeils A in einer aufrechten Stellung transportiert wird, mit dem Dachträger nach oben und dem Seitenschweller nach unten.
Eine Vielzahl von Kantenbearbeitungsstationen, welche mit Kantenbearbeitungswerkzeugen entsprechend verschiedenen Typen von Werkstücken für verschiedene Fahrzeugtypen und mit Befestigungen, welche diese Kantenbearbeitungswerkzeuge in Position halten, ausgestattet sind, sind zu der Seite der Produktionslinie 9 angeordnet. Ein Transportroboter 13, welcher ein Werkstück auf der Produktionslinie 9 hält und das Werkstück hin zu einer Kantenbearbeitungsstation 11 transportiert, ist in einer Richtung längs der Ausrichtungsrichtung der Vielzahl von Kantenbearbeitungsstationen 11 bewegbar und bewegt das gehaltene Werkstück hin zu einer geeigneten Kantenbearbeitungsstation 11, an welchem Punkt das Werkstück positioniert und in Stellung gehalten wird.
14 ist eine Draufsicht, welche an der in 13 dargestellten Kantenbearbeitungsstation den Zustand darstellt, in welchem ein Kantenbearbeitungswerkzeug 17 den Radhaus-Bogenabschnitt bzw. Kotflügel-Bogenabschnitt 15a umschlägt, und 15 ist eine perspektivische Ansicht von 14 in der Richtung des Pfeils B. Das Kantenbearbeitungswerkzeug 17 wird kontinuierlich durch einen Kantenbearbeitungswerkzeugtreiber 21 gehalten, welcher an einer Basisplatte 19 befestigt ist, und die Karosserieseite 15 wird an einer Anzahl von Positionen um den Umfang davon durch eine Vielzahl von Klemmvorrichtungen 23 gehalten und befestigt, welche auf der Basisplatte 19 angeordnet sind.
Eine Vorrichtung u. a. zum Kantenbearbeiten von Fahrzeugkarosserieabschnitten ist aus der JP 10086867 A bekannt. Hier besteht die Kantenbearbeitungsstation aus mehreren verschiedenen Pressen, wobei jedes Werkstück zu der entsprechend passenden Presse transportiert und anschließend kantenbearbeitet wird.
Weiterhin ist aus der DE 35 32 382 A1 ein verfahren und eine Vorrichtung bekannt, verschiedene Chargen von Werkstücken mit derselben Station unterschiedlich zu bearbeiten. Dazu wird zwischen den Chargen ein leerer Werkstückträger eingelegt, der eine ID trägt. Wird diese ID erkannt und hat der Benutzer manuell ein neues Bearbeitungsprogramm eingegeben, so wird die auf die ID folgende Charge entsprechend des neuen Programms bearbeitet.
Zusammenfassung der Erfindung
Das in 12 dargestellte Kantenbearbeitungssystem weist jedoch eine Anzahl von Problemen auf.
Das erste Problem, welches mit dem Kantenbearbeitungssystem in Zusammenhang steht, ist, daß der Werkzeuglagerungsbereich 3 zum Bewegen und Austauschen eines Kantenbearbeitungswerkzeugs D bezüglich der Kantenbearbeitungsstation 1 schwer und mit hohen Kosten verbunden ist und einen großen Installationsraum erfordert.
Ein weiteres Problem, welches mit diesem Kantenbearbeitungssystem in Zusammenhang steht, ist die Zeit, die zum Wechseln des Kantenbearbeitungswerkzeugs D benötigt wird, was eine Verringerung der Produktionseffizienz bei einem aufeinanderfolgenden Kantenbearbeiten verschiedener Typen von Werkstücken hervorruft, wodurch das System lediglich für kontinuierliche Produktionslose des gleichen Werkstücktyps geeignet ist.
Bei dem in 13 dargestellten Kantenbearbeitungssystem erfordert an der Kantenbearbeitungsstation 11 selbst dann, wenn eine gemeinsame Befestigung zum Positionieren und Halten der Kantenbearbeitungswerkzeuge verwendet wird, aufgrund der Tatsache, daß die Kantenbearbeitungswerkzeuge selbst eigens vorgesehene Spezialtypen sind, ein Aufnehmen verschiedener Typen von Fahrzeugen (Werkstücken), daß ebenso viele Kantenbearbeitungsstationen wie Fahrzeugtypen vorhanden sind, wodurch ein großer Installationsraum benötigt wird.
Derartige Pröbleme rühren von dem herkömmlichen Konzept her, bei welchem das Kantenbearbeiten ein Pressen ist. Anders ausgedrückt, war das Kantenbearbeiten in der Vergangenheit wie ein Krokodil, welches ein großen Maul öffnete, wie in 16 dargestellt, und wartete, bis Beute (Werkstück) hineinkam, und das Werkstück wurde in Stellung zu einem Werkzeug zum Kantenbearbeiten gebracht.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, mit dem herkömmlichen Konzept zu brechen, indem ein Verfahren zur Kantenbearbeitung und ein Kantenbearbeitungssystem vorgesehen werden, welche nach Bedarf flexibel und schnell sind.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche 1 und 4. Die Unteransprüche offenbaren bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
Gemäß diesen Merkmalen der Erfindung ist es möglich, wie in 10 dargestellt, über unterteilte Kantenbearbeitungswerkzeuge zu verfügen, welche beispielsweise wie Kobras angeordnet sind, wobei eine Systemsteuervorrichtung die Position und die Stellung eines Werkstücks erkennt und die Werkzeuge derart bewegungssteuert, das diese an das erkannte Werkstück gesetzt werden, um an dem Werkstück in einem geeigneten Winkel anzugreifen. Das heißt, Kantenbearbeitungswerkzeugen wird ermöglicht, nach Bedarf flexibel und schnell zu sein, anders als dies früher der Fall war.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
Die obigen und weitere Aufgaben und neuartigen Merkmale der vorliegenden Erfindung gehen aus der nachfolgenden genauen Beschreibung in Verbindung mit der beiliegenden Zeichnung deutlicher hervor. Es zeigt:
1 eine Draufsicht, welche den Gesamtaufbau eines Kantenbearbeitungssystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt;
2 eine vergrößerte Vorderansicht eines bei dem Kantenbearbeitungssystem von 1 verwendeten Kantenbearbeitungswerkzeugs;
3 eine Zeichnung, welche den Betrieb in dem Zustand darstellt, in welchem das Kantenbearbeitungswerkzeug von 2 einen Vorbogen bildet;
4 eine Zeichnung, welche den Betrieb in dem Zustand darstellt, in welchem das Kantenbearbeitungswerkzeug von 2 einen Hauptbogen bildet;
5 eine Draufsicht, welche den Gesamtaufbau des Kantenbearbeitungssystems gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt;
5 eine Vorderansicht, welche den Zustand darstellt, in welchem das Kantenbearbeitungswerkzeug in dem Kantenbearbeitungssystem von 5 in dem Positionier- und Befestigungsabschnitt der Kantenbearbeitungsstation positioniert und befestigt wird;
7 eine Querschnittsansicht längs der als C-C in 6 angezeigten Richtung;
8 eine Draufsicht, welche den Gesamtaufbau eines Kantenbearbeitungssystems gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt;
9 eine Drausicht, welche den Gesamtaufbau eines Kantenbearbeitungssystems gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt;
10 eine Darstellung eines Konzepts der Erfindung;
11 eine perspektivische Ansicht eines auf die vorliegenden Ausführungsbeispiele angewandten Kantenbearbeitungswerkzeugs;
12 eine Draufsicht, welche ein Kantenbearbeitungssystem des Standes der Technik darstellt;
13 eine Draufsicht, welche ein weiteres Kantenbearbeitungssystem des Standes der Technik darstellt;
14 eine Draufsicht, welche den Zustand darstellt, in welchem ein Kantenbearbeitungswerkzeug eine Kantenbearbeitung eines Kotflügel-Bogenabschnitts einer Karosserieseite in dem Kantenbearbeitungssystem von 13 durchführt;
15 eine perspektivische Ansicht in der in 14 angezeigten Richtung B; und
16 eine Darstellung einer Kantenbearbeitung des Standes der Technik.
Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele
Nachfolgend werden die bevorzugten Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die entsprechende beiliegende Zeichnung genau beschrieben.
1 ist eine Draufsicht, welche den Gesamtaufbau eines erfindungsgemäßen Kantenbearbeitungssystems darstellt. In der Zeichnung ist ein Werkstück W eine Fahrzeugkarosserieseite, welche bereits punktgeschweißt wurde, wobei diese Karosserieseite hin zu der rechten Seite in der Zeichnung in aufrechter Stellung transportiert wird, mit dem Dachträger nach oben und dem Seitenschweller nach unten. Karosserieseiten für eine Vielzahl von Fahrzeugtypen werden auf der Produktionslinie 25 transportiert, wobei an dem Kotflügel-Bogenabschnitt jeder Karosserieseite, wie in 14 angezeigt, welcher in dem durch die Zwei-Punkt-Strich-Linie in 1 angezeigten Zustand gestoppt wird, eine Kantenbearbeitung auf der Produktionslinie 25 erfolgt.
Auf einem Abschnitt der oben erwähnten Produktionslinie 25 existieren zwei Stellen, an welchen die Kantenbearbeitungswerkzeuge 27 (27a, 27b, 27c, 27d, 27e und 27f) entsprechend verschiedenen Typen von Karosserieseiten angeordnet sind, drei jeweils in einer Linie, welche zu der Richtung der Produktionslinie 25 senkrecht ist. Ein Werkzeugtransportroboter 29 ist als Werkzeugtransportvorrichtung zwischen den Kantenbearbeitungswerkzeugen 27a, 27b und 27c und den Kantenbearbeitungswerkzeugen 27d, 27e und 27f angeordnet. Der Werkzeugtransportroboter 29 hält jedes der Kantenbearbeitungswerkzeuge und führt ein Werkstück W zu, welches an der Produktionslinie 25 angekommen ist, und führt eine Kantenbearbeitung des Werkstücks durch ein Kantenbearbeitungswerkzeug, welches dieser hält, durch.
2 zeigt den Zustand, in welchem ein Kantenbearbeitungswerkzeug 27 lösbar an dem Ende des Gelenks 31 des Werkzeugtransportroboters 29 mit einem intervenierenden Handwechsler 33 gehalten wird. Dieses Kantenbearbeitungswerkzeug 27 ist mit einem vorbestimmten Abstand bezüglich eines Paars von Haltevorrichtung 34 in einer Richtung, welche zu der Zeichnungsebene senkrecht ist, angeordnet. Das rechte Ende an dem oberen Abschnitt jeder Haltevorrichtung hat, wie in der Zeichnung dargestellt, in sich einen Abschnitt 35 zur Aufnahme eines Werkstücks W ausgebildet, wobei das Werkstück W aus einem Außenblech Wo und einem Innenblech Wi der Karosserieseite besteht, wobei ein Falz F des Endes des Außenblechs Wo kantenbearbeitet wird.
Ein Biegearm 37 zur Bildung eines im wesentlichen L-förmigen Vorbogens wird über eine Stützwelle 39, welche an einem Ende davon zwischen den Haltevorrichtungen 34 in dem Bereich des Werkstückaufnahmeabschnitts 35 vorgesehen ist, drehbar gelagert. Das andere Ende dieses Vorbiegearms 37 bildet einen Vorbogen in dem Falz F des Werkstücks W.
Ein Hauptbiegearm 41 ist für die Hauptbiegebetätigung zwischen den Vorsprüngen 34a an der Oberseite der Haltevorrichtungen 34 vorgesehen und über eine Stützwelle 43, welche in einem vorstehenden Abschnitt 41a des Hauptbiegearms 41 vorgesehen ist, der nach rechts im wesentlichen an der Mitte davon vorsteht, drehbar angebracht. Zwischen Vorsprüngen 34b, welche nach rechts und links an dem unteren Abschnitt der Haltevorrichtungen 34 vorstehen, existiert ein Antriebszylinder 45, welcher durch eine Stützwelle 47 drehbar gelagert ist.
Ein Ende des Hauptbiegearms 41 ist drehbar an dem Ende der Kolbenstange 49 des Antriebszylinders 45 über eine Stützwelle 51 angebracht, wobei das andere Ende des Hauptbiegearms 41 die Hauptbiegung des Falzes F des Werkstücks W durchführt. Ein Tragzapfen 53, welcher an dem Ende des Vorsprung 41a des Hauptbiegearms 41 vorgesehen ist und ein Tragzapfen 55, welcher an dem gebogenen Abschnitt des Vorbiegearms 37 vorgesehen ist, sind über ein Verbindungselement 57 drehbar verbunden.
Das heißt, ausgehend von dem in 2 dargestellten Zustand, in welchem ein Kontakt mit dem Werkstück W an dem Werkstückaufnahmeabschnitt 35 hergestellt ist, erfolgt, wenn der Antriebszylinder 45 angetrieben wird, so daß die Kolbenstange 49 vorwärtsbewegt wird, eine Drehung des Hauptbiegearms 41 im Uhrzeigersinn um die Stützwelle 43, wobei diese Drehung über das Verbindungselement 57 derart wirkt, daß der Vorbiegearm 37 geschoben wird, welcher sich im Uhrzeigersinn um die Stützwelle 39 dreht. Das Ergebnis dieser Wirkung ist, daß, wie in 3 dargestellt, der Vorbiegearm 37 den Falz F vorbiegt. Wenn dieser Vorbiegevorgang abgeschlossen ist, erstreckt sich das Verbindungselement 57 nach links und rechts (wie in 3 dargestellt) wobei die Mitten der Stützwelle 43 und der Tragzapfen 53 und 55 längs ein und derselben Geraden angeordnet sind.
Ausgehend von dem oben erwähnten Zustand wird, wenn die Kolbenstange 49 weiter vorwärtsbewegt wird, so daß der Hauptbiegearm 41 sich im Uhrzeigersinn dreht, wie in 4 dargestellt, der Vorbiegearm 37 über das Verbindungselement 57 gezogen und dreht sich im Gegenuhrzeigersinn um die Stützwelle 39, so daß dieser sich von dem Werkstück W zurückzieht, und der Hauptbiegearm 41 führt den Hauptbiegevorgang an dem vorgebogenen Falz F aus, wodurch die Kantenbearbeitung des Falzes F abgeschlossen wird.
Der Werkzeugtransportroboter 29 schaltet über einen Handwechsler 33 dessen Halten eines Werkzeugs wie oben beschrieben um, so daß dieser für verschiedene Werkstücktypen geeignet ist.
Unter Verwendung eines in 1 dargestellten Kantenbearbeitungssystems bezüglich eines Werkstücks, welches an der Produktionslinie 25 ankommt, wählt der Werkzeugtransportroboter 29 über den Handwechsler 33 beispielsweise ein Werkzeug 27e aus und hält dieses, welches für den Typ eines Werkstücks W geeignet ist, und bewirkt, daß das Werkstück dem Werkzeug W zugeführt wird, welches sich in einem statischen Zustand auf der Produktionslinie 25 befindet, wobei die in 2 bis 4 dargestellten Vorgänge ausgeführt werden, um die erforderliche Kantenbearbeitung des Werkstücks W zu erreichen.
Als nächstes führt der Werkzeugtransportroboter 29, wenn ein Werkstück, dessen Typ verschieden ist von dem oben erwähnten Werkstück, an der Produktionslinie 25 ankommt, das Kantenbearbeitungswerkzeug 27e, welches dieser gehalten hat, zurück, und hält über den Handwechsler 33 ein Werkzeug, wie etwa ein Kantenbearbeitungswerkzeug 27a, welches für das aktuell angekommene Werkzeug W geeignet ist, wobei eine Kantenbearbeitung des Werkstücks W in der gleichen Weise wie oben beschrieben durchgeführt wird.
Anschließend schaltet der Werkzeugtransportroboter, wenn ein verschiedener Typ eines Werkstücks W zu der Kantenbearbeitungsstation, transportiert wird, erneut das Kantenbearbeitungswerkzeug 27 auf einen Typ um, welcher für den Werkstücktyp geeignet ist, und führt eine Kantenbearbeitung des Werkstücks W durch. Wenn ein Werkstück ankommt, welches das gleiche wie das unmittelbar vorherige Werkstück ist, so wird jedoch das gerade gehaltene Kantenbearbeitungswerkzeug verwendet, um das Werkstück W einer Kantenbearbeitung zu unterziehen.
So erfolgt unter Verwendung des in 1 dargestellten Kantenbearbeitungssystems das Wechseln von Kantenbearbeitungswerkzeugen zur Auswahl eines für verschiedene Typen von Werkstücken geeigneten Kantenbearbeitungswerkzeugs einfach und schnell über den Handwechsler 33, wodurch eine kontinuierliche Produktion verschiedener Typen von Werkstücken ermöglicht und die Produktionseffizienz verbessert wird. Da die Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen 27 zur Aufnahme verschiedener Typen von Werkstücken lediglich zu der Seite der Produktionslinie 25 angeordnet sind, besteht keine Notwendigkeit für eine Positionsbefestigung bzw. eine komplexe Vorrichtung zum Bewegen der Kantenbearbeitungswerkzeuge, wodurch nicht nur die Kosten gesenkt werden, sondern auch der für eine Installation des Systems erforderliche Raum verringert wird.
5 zeigt den Gesamtaufbau eines Kantenbearbeitungssystems gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Bei diesem Ausführungsbeispiel kommt ähnlich wie bei dem Fall des ersten Ausführungsbeispiels, dargestellt in 1, ein Karosserieseitenblech-Werkstück W längs der Produktionslinie 25 in einem positionierten und befestigten Zustand an. Eine Kantenbearbeitungsstation 59 ist zu der Seite der Produktionslinie 25 angeordnet, und ein Werkstücktransportroboter 61, ist dort ebenso angeordnet, um das Werkstück W auf der Produktionslinie 25 zu der Kantenbearbeitungsstation 59 zu transportieren. Eine Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung 62, welche verschiedene Typen von Werkstücken aufnimmt, ist an der Kantenbearbeitungsstation 29 installiert.
Ferner ist eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen 63 (63a, 63b, 63c, 63d, 63e und 63f) zur Aufnahme einer Vielfalt von Typen von Werkstücken W auf der anderen Seite des Werkstücktransportroboters 61 der Kantenbearbeitungsstation 59 angeordnet. Ein Werkzeugtransportroboter 65 ist zwischen einer Reihe bestehend aus den Kantenbearbeitungswerkzeugen 63a, 63b und 63c und einer Reihe bestehend aus den Kantenbearbeitungswerkzeugen 63d, 63e und 63f als eine Werkzeugtransportvorrichtung angeordnet. Der Werkzeugtransportroboter 65 transportiert ein Kantenbearbeitungswerkzeug 63, welches für den Typ eines Werkstücks W geeignet ist, welches zu der Kantenbearbeitungsstation 59 durch den Werkstücktransportroboter 61 zu einem Positionier- und Halteabschnitt 66 transportiert wird, welcher als Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung der Kantenbearbeitungsstation 59 dient.
6 zeigt den Zustand, in welchem der Transportroboter 65 ein Kantenbearbeitungswerkzeug 63 in dem Positionier- und Halteabschnitt 66 der Kantenbearbeitungsstation 59 positioniert und hält. Der Positionier- und Halteabschnitt 66 ist als Universal-Positionier- und Halteabschnitt für eine Vielfalt von Kantenbearbeitungswerkzeugen 63 ausgelegt. Der Werkzeugtransportroboter 65 hält, ähnlich dem in 2 dargestellten Fall, eine Vielfalt von Kantenbearbeitungswerkzeugen 63 lösbar über den Handwechsler 68 an dem Ende des Gelenks 67. Dieses Kantenbearbeitungswerkzeug 63 weist, ähnlich dem in 2 dargestellten Kantenbearbeitungswerkzeug, einen Vorbiegearm 70, einen Hauptbiegearm 71 und einen Antriebszylinder 73, angebracht an einem Paar von Haltevorrichtungen 69, auf.
In dem Positionier- und Halteabschnitt 66 an der Kantenbearbeitungsstation 59, wie in 6 dargestellt, ist ein Werkzeugtisch 77 in einem befestigten Zustand an einer Basis 75 angebracht, wobei ein Kantenbearbeitungswerkzeug 63 an diesem Werkzeugtisch 77 positioniert und gehalten wird. Ein Falz 79 ist an dem oberen Ende des Werkzeugtischs 77 ausgebildet, und ein Falz 81, welcher auf dem Falz 79 angeordnet ist, ist an dem unteren Ende der Haltevorrichtungen 69 des Kantenbearbeitungswerkzeugs 63 ausgebildet.
Wie in der vergrößerten C-C-Querschnittsansicht von 6, dargestellt als 7, dargestellt, weist der Falz 79 auf der Seite des Werkzeugtischs 77 eine Vielzahl von nach oben vorstehenden Positionierstiften 83 auf, welche zu nach unten vorstehenden Gewindeabschnitten in Eingriff mit Muttern 85 verlaufen, wodurch die Stifte in Stellung gehalten werden. Positionierlöcher 81a sind in dem Falz 81 auf der Seite des Kantenbearbeitungswerkzeugs 63 ausgebildet, durch welche die Positionierstifte 83 eingesetzt werden, wodurch die Vorrichtung 69 an dem Werkzeugtisch 77 positioniert und gehalten wird.
Auf der Seite des Werkzeugtischs 77 ist eine Vielzahl von Klemmvorrichtungen 87 angebracht, welche jeweils durch Klemmen von der Oberseite einen Positionierstift 83 halten. Die Klemmvorrichtungen 87 weisen einen Klemmzylinder 89 auf, welcher über eine Befestigungswelle 93 drehbar befestigt ist, so daß dieser zwischen den Armen einer Befestigungsvorrichtung 91 angeordnet ist, welche an dem Werkzeugtisch 77 angebracht ist. Ein Ende eines Klemmarms 97 ist an dem Ende der Kolbenstange 95 des Klemmzylinders 89 befestigt, und das andere Ende des Klemmarms 97 hat daran eine Stifteingriffvertiefung 97a ausgebildet, in welche der Positionsstift 83 paßt.
Gemäß dem in 5 dargestellten Kantenbearbeitungssystem wird eines der Kantenbearbeitungswerkzeuge, welches für den Typ eines Werkstücks W geeignet ist, welches längs der Produktionslinie 25 ankommt, beispielsweise ein Kantenbearbeitungswerkzeug 63b, durch den Werkzeugtransportroboter 65 auf den Werkzeugtisch 77 der Kantenbearbeitungsstation 59, dargestellt in 6, gesetzt. Wenn dies erfolgt ist, wird der Positionierstift 83 auf der Seite des Werkzeugstifts 77 in das Positionierloch 81a des Falzes 81 des Kantenbearbeitungswerkzeugs 63b eingesetzt, wodurch das Kantenbearbeitungswerkzeug 63b positioniert wird, und ferner hält der Klemmarm 97 der Klemmvorrichtung 87 den Positionierstift 83, wie in 7 dargestellt. Hierdurch wird das Kantenbearbeitungswerkzeug 63b an dem Werkzeugtisch 77 positioniert und befestigt, wobei der Werkzeugtransportroboter 65 anschließend dessen Halten daran durch den Handwechsler 68 löst, an welchem Punkt die Vorrichtung zu dem nächsten Vorgang übergeht.
In dem obigen Zustand bedient der Werkstücktransportroboter 61 ein Werkstück W, welches von der Produktionslinie 25 ankommt, derart, daß dieses in die Positionier- und Haltevorrichtung 62 an der Kantenbearbeitungsstation 59 gesetzt wird, welche das Werkstück W hält. Das positionierte und gehaltene Werkstück W wird der vorgeschriebenen Kantenbearbeitung unterzogen, indem eine Betätigung des Antriebszylinders 73 des Kantenbearbeitungswerkzeugs 63b bewirkt wird.
Als nächstes löst der Werkzeugtransportroboter 65, wenn ein Werkstück W eines Typs, welcher von dem oben erwähnten Typ verschieden ist, längs der Produktionslinie 25 ankommt, das Kantenbearbeitungswerkzeug 63b auf dem Werkzeugtisch 77, wobei es weiter durch den Handwechsler 68 gehalten wird, und transportiert das Kantenbearbeitungswerkzeug zu dessen Ursprungsposition und spannt das Kantenbearbeitungswerkzeug 63b aus.
Nach dem obigen Vorgang wird ein Kantenbearbeitungswerkzeug, welches für den neu angekommenen verschiedenen Typ eines Werkstücks W geeignet ist, wie etwa das Kantenbearbeitungswerkzeug 63d, ausgewählt, wobei dieses über den Handwechsler 68 gehalten und auf den Werkzeugtisch 77 der Kantenbearbeitungsstation 59, wie oben beschrieben, gesetzt und durch die Klemmvorrichtung 87 in Stellung gehalten wird. Anschließend führt das Kantenbearbeitungswerkzeug 63d, welches positioniert und in Stellung gehalten wird, eine Kantenbearbeitung des Werkstücks W durch, welches durch den Werkstücktransportroboter 61 von der Produktionslinie 25 zu der Kantenbearbeitungsstation 59 transportiert wird.
Anschließend wechselt der Werkzeugtransportroboter 65, wenn ein Werkstück W eines verschiedenen Typs ankommt, das Kantenbearbeitungswerkzeug 63, welches bis dahin verwendet worden ist, gegen ein Kantenbearbeitungswerkzeug, welches für den neu angekommenen Typ eines Werkstücks W geeignet ist, und installiert dieses in dem Positionier- und Halteabschnitt 66 der Kantenbearbeitungsstation 59, wobei dieses neu installierte Kantenbearbeitungswerkzeug zur Durchführung einer Kantenbearbeitung des Werkstücks verwendet wird. Wenn der gleiche Typ eines Werkstücks W wie derjenige des unmittelbar vorher kantenbearbeiteten Werkstücks ankommt, so wird das gleiche Kantenbearbeitungswerkzeug 63 zur Fortsetzung einer Kantenbearbeitung verwendet.
Daher ist es unter Verwendung eines in 5 dargestellten Kantenbearbeitungssystems aufgrund der Tatsache, daß die Kantenbearbeitungswerkzeuge lediglich zu der Seite der Produktionslinie 25 angeordnet sind, nicht erforderlich, über eine separate Positionierbefestigung für jedes Kantenbearbeitungswerkzeug 63 zu verfügen. Aus diesem Grund kann jeder Typ eines Kantenbearbeitungswerkzeugs befestigt werden, so daß gegenüber dem Fall, bei welchem eine Vielzahl von Kantenbearbeitungsstationen individuell vorgesehen waren, welche jedem Werkstücktyp entsprachen, der Gesamtaufbau vereinfacht und der zur Installation benötigte Raum verringert ist.
8 ist eine Draufsicht, welche den Gesamtaufbau eines Kantenbearbeitungssystems gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt. Die Produktionslinie 99 im Falle dieses Kantenbearbeitungssystems weist eine Werkstückeinsetzstation 103, an welcher ein Bediener 101 ein Werkstück W einsetzt, eine erste Kantenbearbeitungsstation 105, eine zweite Kantenbearbeitungsstation 107 und eine Werkstückentfernungsstation 111, an welcher ein Bediener 109 das Werkstück W entfernt, auf.
Bei der oben erwähnten Anordnung ist das Werkstück W ein Blechelement, bei welchem vier Seiten kantenbearbeitet werden sollen, verschiedene Werkstücke, wie ein Kofferraumdeckel Wa eines Fahrzeugs, ein rechtes Türblech Wb, eine Motorhaube Wc und ein linkes Türblech Wd, welche aufeinanderfolgend zu der vorliegenden Erfindung transportiert werden.
Die erste Kantenbearbeitungsstation 105 ist mit einer Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung 113 zur Aufnahme der oben erwähnten verschiedenen Typen von Blechen, positioniert in Querrichtung bezüglich der Arbeitstransportrichtung auf der Produktionslinie 99, ausgestattet, wobei zwei Seiten eines Werkstücks W, welches durch diese Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung 113, positioniert in Längsrichtung bezüglich der Transportrichtung auf der Produktionslinie 99, positioniert und gehalten wird, gleichzeitig kantenbearbeitet werden. Die zweite Kantenbearbeitungsstation 107 ist mit einer Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung zur Aufnahme der oben erwähnten verschiedenen Typen von Blechen, positioniert in Längsrichtung bezüglich der Richtung eines Werkstücktransports auf der Produktionslinie 99, ausgestattet, wobei zwei Seiten eines Werkstücks W, positioniert und gehalten durch diese Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung 115, welche in Querrichtung auf der Produktionslinie 99 positioniert ist, gleichzeitig kantenbearbeitet werden.
Kantenbearbeitungswerkzeuge 117 (117a, 117b, 117c und 117d) und Kantenbearbeitungswerkzeuge 119 (119a, 119b, 119c und 119d), welche an der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 verwendet werden, werden in Querrichtung bezüglich der Werkstücktransportrichtung gelagert.
Ein Werkzeugtransportroboter 121, welcher über einen Handwechsler jedes der oben erwähnten Werkzeuge 117 halten kann, ist als Transportvorrichtung zwischen den Kantenbearbeitungswerkzeugen 117 und der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 installiert. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 117, welches durch den Werkzeugtransportroboter 121 gehalten wird, wird zu einer Position entsprechend einer Seite des Werkstücks W in der Längsrichtung bezüglich der Werkstücktransportrichtung transportiert, und es erfolgt eine Kantenbearbeitung davon mittels des Kantenbearbeitungswerkzeugs, welches in dem gehaltenen Zustand verbleibt.
Ein Werkzeugtransportroboter 123, welcher über einen Handwechsler jedes der oben erwähnten Werkzeuge 119 halten kann, ist als Werkzeugtransportvorrichtung zwischen den Kantenbearbeitungswerkzeugen 119 und der ersten Kantenbearbeitungsstation 119 installiert. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 119, welches durch den Werkzeugtransportroboter 123 gehalten wird, wird zu einer Position entsprechend einer Seite des Werkstücks P in der Längsrichtung bezüglich der Werkstücktransportrichtung transportiert, und es erfolgt eine Kantenbearbeitung davon mittels des Kantenbearbeitungswerkzeugs, welches in dem gehaltenen Zustand verbleibt.
Kantenbearbeitungswerkzeuge 125 (125a, 125b, 125c und 125d) und Kantenbearbeitungswerkzeuge 127 (127a, 127b, 127c und 127d), welche an der zweiten Kantenbearbeitungsstation 107 verwendet werden, werden in Querrichtung bezüglich der Werkstücktransportrichtung gelagert.
Ein Werkzeugtransportroboter 129, welcher jedes der oben erwähnten Werkzeuge 125 über einen Handwechsler halten kann, ist als Werkzeugtransportvorrichtung zwischen den Kantenbearbeitungswerkzeugen 125 und der zweiten Kantenbearbeitungsstation 107 installiert. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 125, welches durch den Werkzeugtransportroboter 129 gehalten wird, wird zu einer Position entsprechend einer Position entsprechend der linken Seite des Werkstücks W transportiert, und es erfolgt eine Kantenbearbeitung davon mittels des Kantenbearbeitungswerkzeugs, welches in dem gehaltenen Zustand verbleibt.
Ein Werkzeugtransportroboter 131, welcher jedes der oben erwähnten Werkzeuge 127 über einen Handwechsler halten kann, ist als eine Werkzeugtransportvorrichtung zwischen den Kantenbearbeitungswerkzeugen 127 und der zweiten Kantenbearbeitungsstation 107 installiert. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 127, welches durch einen Werkzeugtransportroboter 131 gehalten wird, wird zu einer Position entsprechend einer Position entsprechend der rechten Seite des Werkstücks W transportiert, und es erfolgt eine Kantenbearbeitung davon mittels des Kantenbearbeitungswerkzeugs, welches in dem gehaltenen Zustand verbleibt.
Die oben erwähnten Kantenbearbeitungswerkzeuge 117, 119, 125 und 127 weisen die gleiche Bauart wie in 2 dargestellt auf.
Ein Werkstücktransportroboter 133, welcher ein Werkstück W an der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 zu der zweiten Kantenbearbeitungsstation 107 transportiert, ist zwischen dem Werkzeugtransportroboter 121 und dem Werkzeugtransportroboter 129 angeordnet. Es ist ferner möglich, einen Überkopfhänger anstatt dieses Werkstücktransportroboters 133 zu verwenden. Der Transport des Werkstücks von der Werkstückeinsetzstation 103 zu der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 und der Transport des Werkstücks W von der zweiten Kantenbearbeitungsstation 107 zu der Werkstückentfernungsstation 111 wird beispielsweise durch einen Förderer oder einen Roboter oder durch einen (in der Zeichnung nicht dargestellten) Überkopfhänger durchgeführt.
Nachfolgend wird der Vorgang des Durchführens einer Kantenbearbeitung unter Verwendung des in 8 dargestellten Kantenbearbeitungssytems beschrieben. An der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 wird ein Werkstück Wc, welches von der Werkstückeinsetzstation 103 herein transportiert wurde, in der Querrichtung bezüglich der Werkstücktransportrichtung durch die Positionier- und Haltebefestigung 113 positioniert und gehalten, und zwei Seiten des Werkstücks in der Längsrichtung bezüglich des Werkstücktransports werden kantenbearbeitet.
Bezüglich der Seiten der Motorhaube Wc in der Längsrichtung bezüglich des Werkstücktransports nähert sich der Werkzeugtransportroboter 121 dieser Position, während dieser das Kantenbearbeitungswerkzeug 117c hält und bewirkt, daß das Kantenbearbeitungswerkzeug die Kantenbearbeitung durchführt. Bezüglich der Querrichtung bezüglich des Werkstücktransports nähert sich der Werkzeugtransportroboter 123 dieser Position, während dieser das Kantenbearbeitungswerkzeug 119c hält und bewirkt, daß das Kantenbearbeitungswerkzeug die Kantenbearbeitung durchführt.
An der zweiten Kantenbearbeitungsstation 107 wird ein rechtes Türblech Wb, die Vorder- und die Hinterseite in der Längsrich tung bezüglich des Werkstücktransports, welche an der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 kantenbearbeitet wurden, an zwei Seiten in der Querrichtung bezüglich des Werkstücktransports kantenbearbeitet, wobei diese beiden Seiten in Längsrichtung bezüglich der Werkstücktransportrichtung durch die Positionier- und Haltebefestigung 115 positioniert und gehalten werden.
Bezüglich der linken Seite des rechten Türblechs Wb entlang der Werkstücktransportrichtung nähert sich der Werkzeugtransportroboter 129 dieser Position, während dieser ein Werkzeug hält, beispielsweise das Kantenbearbeitungswerkzeug 125b, welches für diese Kantenbearbeitungsposition geeignet ist, und bewirkt, daß das Kantenbearbeitungswerkzeug die Kantenbearbeitung durchführt. Bezüglich der rechten Seite des rechten Türblechs Wb entlang der Werkstücktransportrichtung nähert sich der Werkzeugtransportroboter 131 dieser Position während dieser ein Werkzeug, beispielsweise das Kantenbearbeitungswerkzeug 127b, welches für diese Kantenbearbeitungsposition geeignet ist, hält und bewirkt, daß das Kantenbearbeitungswerkzeug die Kantenbearbeitung durchführt.
An der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 wird eine Motorhaube Wc, deren Vorder- und Hinterseite entlang der Werkstücktransportrichtung bereits kantenbearbeitet wurden, durch den Werkstücktransportroboter 133 zu der zweiten Kantenbearbeitungsstation 107 transportiert. Wenn dies erfolgt ist, so führt der Werkzeugtransportroboter 129 das Kantenbearbeitungswerkzeug 125b für das rechte Türblech Wb zu dessen Ursprungsposition zurück und wählt erneut das Kantenbearbeitungswerkzeug 125c für das nächste Werkstück, die Motorhaube Wc, aus. In dieser Weise führt der Werkzeugtransportroboter 131 das Kantenbearbeitungswerkzeug 127b zu dessen Ursprungsposition zurück und wählt erneut das Kantenbearbeitungswerkzeug 127c für die Motorhaube Wc aus.
Anschließend werden die Vorder- und die Hinterseite der Motorhaube Wc, welche zu der zweiten Kantenbearbeitungsstation 107 transportiert wurden, ähnlich wie in dem Fall des rechten Türblechs Wb, durch die Positionier- und Haltebefestigung 115 positioniert und gehalten, in welchem Zustand bezüglich der rechten und der linken Seite bezüglich der Werkstücktransportrichtung die linke Seite durch das Kantenbearbeitungswerkzeug 125c kantenbearbeitet wird, welches nun durch den Werkzeugtransportroboter 129 gehalten wird und von diesem veranlaßt wird, sich dem Werkstück zu nähern, und die rechte Seite wird durch das Kantenbearbeitungswerkzeug 127c kantenbearbeitet, welches nun durch den Werkzeugtransportroboter 131 gehalten wird und von diesem veranlaßt wird, sich dem Werkstück zu nähern.
An der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 wird die Kantenbearbeitung des Werkstücks Wc abgeschlossen, und wenn das nächste Werkstück W, wobei dieses ein linkes Türblech Wd an der Werkstückeinsetzstation 103 ist, zu der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 transportiert wird, führt der Werkzeugtransportroboter 121 das Kantenbearbeitungswerkzeug 117c für das Wc zu dessen Ursprungsposition zurück und wählt erneut das Kantenbearbeitungswerkzeug 117d für das linke Türblech Wd aus. In der gleichen Weise führt der Werkzeugtransportroboter 123 das Kantenbearbeitungswerkzeug 119c zu dessen Ursprungsposition zurück und wählt erneut das Kantenbearbeitungswerkzeug 119d für das linke Türblech Wd aus.
In dieser Weise wechseln unter Verwendung des in 8 dargestellten Kantenbearbeitungssystems, wenn verschiedene Typen von Werkstücken W nacheinander entlang der Produktionslinie transportiert werden, die Werkzeugtransportroboter 121, 123, 129 und 131 zu Kantenbearbeitungswerkzeugen 117, 119, 125 und 127, welche für den speziellen Werkstücktyp, welcher kantenbearbeitet wird, geeignet sind, wodurch die Aufnahme einer vielfältigen Bandbreite von Werkstücktypen auf einer kontinuierlich laufenden Produktionslinie ermöglicht wird. Die Aufgabe des Wechselns des Kantenbearbeitungswerkzeugs, welches gehalten wird, kann in einer kurzen Zeitspanne durch einen Handwechsler gelöst werden, wodurch die Produktionseffizienz verbessert wird.
Die Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen 117, 119, 125 und 127 zum Aufnehmen einer Vielfalt von Werkstücktypen muß lediglich zu der Seite der Produktionslinie 99 angeordnet werden, wobei dort keine Notwendigkeit individueller vorgesehener Positionier- und Haltebefestigungen für jedes Kantenbearbeitungswerkzeug und keine Notwendigkeit einer komplexen Vorrichtung zum Bewegen der Kantenbearbeitungswerkzeuge besteht, wodurch sowohl die Kosten als auch die Größe des erforderlichen Installationsraums verringert werden.
Beim Kantenbearbeiten von vier Seiten eines Werkstücks W wird, da zwei gegenüberliegende Seiten der vier Seiten an der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 und der zweiten Kantenbearbeitungsstation 107 getrennt kantenbearbeitet werden, eine Umhüllung eines Eckenabschnitts, in welchem diese beiden Seiten aneinander angrenzen, und eine Kantenbearbeitung mit hoher Qualität ermöglicht.
Während bei dem oben beschriebenen dritten Ausführungsbeispiel die Beschreibung für den Fall von vier nacheinander transportierten verschiedenen Typen von Werkstücken W erfolgte, halten die Werkzeugtransportroboter 121, 123, 129 und 131, wenn der gleiche Typ eines Werkstücks W kontinuierlich transportiert wird, weiterhin das ursprüngliche Werkzeug und fahren mit der Kantenbearbeitung fort, ohne die Kantenbearbeitungswerkzeuge, welche diese halten, zu wechseln.
9 ist eine Draufsicht, welche den Gesamtaufbau eines Kantenbearbeitungssystems gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt. Die Produktionslinie 135, auf welche dieses Ausführungsbeispiel angewandt ist, umfaßt eine Werkstückeinsetzstation 139, an welcher ein Bediener 137 ein Werkstück W einsetzt, eine Kantenbearbeitungsstation 141 und eine Werkstückentfernungsstation 145, an welcher ein Bediener 143 ein Werkstück nach einer Kantenbearbeitung entfernt.
Bei diesem Ausführungsbeispiel sind die Werkstücke W Bleche, welche auf vier Seiten kantenbearbeitet werden, wobei diese beispielsweise linke und rechte Fahrzeugtürbleche sind, welche nacheinander entlang der Produktionslinie 135 transportiert werden. Werkzeugtransportroboter 147 und 149 sind als eine Werkzeugtransportvorrichtung auf der linken und auf der rechten Seite quer bezüglich der Werkstücktransportrichtung auf der Produktionslinie 135 installiert.
Kantenbearbeitungswerkzeuge 151 (151a, 151b, 151c und 151d) und Kantenbearbeitungswerkzeuge 153 (153a, 153b, 153c und 153d), welche an der Kantenbearbeitungsstation 141 verwendet werden, sind in dem Bereich, welcher den Werkzeugtransportroboter 147 umgibt, angeordnet, und Kantenbearbeitungswerkzeuge 155 (155a, 155b, 155c und 155d) und Kantenbearbeitungswerkzeuge 157 (157a, 157b, 157c und 157d), welche an der Kantenbearbeitungsstation 141 verwendet werden, sind in dem Bereich, welcher den Werkzeugtransportroboter 149 umgibt, angeordnet.
Die oben erwähnten Kantenbearbeitungswerkzeuge 151, 153, 155 und 157 weisen die gleiche Bauweise, wie in 6 dargestellt, auf.
Der Werkzeugtransportroboter 147 kann entweder ein Kantenbearbeitungswerkzeug 151 oder ein Kantenbearbeitungswerkzeug 153 über einen Handwechsler halten. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 151, welches durch den Werkzeugtransportroboter 147 gehalten wird, kann ein beliebiges der Kantenbearbeitungswerkzeuge 151 und der Kantenbearbeitungswerkzeuge 153 halten. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 151, welches durch den Werkzeugtransportroboter 147 gehalten wird, kann in einer Position an der Hinterseite des Werkstücks W entlang der Werkstücktransportrichtung an der Kantenbearbeitungsstation 141 angeordnet und gehalten werden. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 153, welches durch den Werkzeugtransportroboter 147 gehalten wird, kann in einer Position an der linken Seite des Werkstücks W an der Kantenbearbeitungsstation 141 angeordnet und gehalten werden.
Der Werkzeugtransportroboter 149 kann entweder ein Kantenbearbeitungswerkzeug 155 oder ein Kantenbearbeitungswerkzeug 157 über einen Handwechsler halten. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 151, welches durch den Werkzeugtransportroboter 147 gehalten wird, kann ein beliebiges der Kantenbearbeitungswerkzeuge 151 und der Kantenbearbeitungswerkzeuge 153 halten. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 155, welches durch den Werkzeugtransportroboter 149 gehalten wird, kann in einer Position an der Vorderseite des Werkstücks W entlang der Werkstücktransportrichtung an der Kantenbearbeitungsstation 141 gehalten werden. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 157, welches durch den Werkzeugtransportroboter 149 gehalten wird, kann in einer Position an der rechten Seite des Werkstücks W an der Kantenbearbeitungsstation 141 angeordnet und gehalten werden.
Die Positionier- und Haltebefestigung zum Positionieren der Kantenbearbeitungswerkzeuge 151, 153, 155 und 157 an der Kantenbearbeitungsstation 141 weist die gleiche Bauweise, wie in 6 und 7 dargestellt, auf. Eine (in der Zeichnung nicht dargestellte) Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefestigung, welche ein Werkstück W positioniert und hält, ist an der Kantenbearbeitungsstation 141 vorgesehen. Der Transport des Werkstücks von der Werkstückeinsetzstation 139 zu der Kantenbearbeitungsstation 141 und der Transport der Werkstücks W von der Kantenbearbeitungsstation 141 zu der Werkstückentfernungsstation 145 wird durch einen Förderer oder Roboter oder durch einen (nicht in der Zeichnung dargestellte) Überkopfhänger durchgeführt.
Nachfolgend wird der Prozeß der Durchführung eines Kantenbearbeitens unter Verwendung des in 9 dargestellten Kantenbearbeitungssystems beschrieben. Der in 9 dargestellte Zustand ist derjenige, bei welchem ein rechtes Türblech Wb in die Kantenbearbeitungsstation 141 gesetzt wird. Bevor das rechte Türblech Wb dorthin transportiert wird, positioniert der Werkzeugtransportroboter 147 die Kantenbearbeitungswerkzeuge 151b und 153b für das rechte Türblech Wb an der Hinterseite bzw. an der linken Seite bezüglich der Werkstücktransportrichtung, und der Werkzeugtransportroboter 149 positioniert die Kantenbearbeitungswerkzeuge 155b und 157b für das rechte Türblech Wb an der Vorderseite bzw. an der rechten Seite bezüglich der Werkstücktransportrichtung.
Die derart eingerichteten Kantenbearbeitungswerkzeuge 151b, 153b, 155b und 157b werden durch den gleichen Typ von Klemmvorrichtung, wie die in 7 dargestellte Klemmvorrichtung, in Stellung geklemmt. Wenn dies geschehen ist, so wird das Halten durch die Werkzeugtransportroboter 147 und 149 der Kantenbearbeitungswerkzeuge 151b, 153b, 155b und 157b gelöst.
Bei dem oben erwähnten Zustand kantenbearbeiten die Kantenbearbeitungswerkzeuge 153b und 157b bezüglich des Werkstücks Wb, welches zu der Kantenbearbeitungsstation 141 transportiert wird, nach Durchführen der Kantenbearbeitung sowohl der Vorder- als auch der Hinterseite des Werkstücks durch die Kantenbearbeitungswerkzeuge 151b und 155b, die linke und die rechte Seite des Werkstücks Wb. Wenn die vier Seiten des Werkstücks Wb in dieser Weise kantenbearbeitet werden, ist es, da zwei gegenseitig gegenüberliegende Seiten der vier Seiten an der Kantenbearbeitungsstation 141 durch zwei getrennte Kantenbearbeitungsvorgänge kantenbearbeitet werden, möglich, angrenzende Seiten an der Ecke des Werkstücks W zu umhüllen (S. 17, Z. 25), wobei diese Vorgänge getrennt durchgeführt werden, wodurch ein Kantenbearbeiten mit hoher Qualität ermöglicht wird.
Ein rechtes Türblech Wb, von welchem alle vier Seiten kantenbearbeitet wurden, wird zu der Werkstückentfernungsstation 145 transportiert, nach welcher es durch den Bediener 143 von der Linie entfernt wird. Das Werkstück W an der Werkstückeinsetzstation 139, welches als nächstes kantenbearbeitet wird, ist ein linkes Türblech Wd, und, da dieses von dem unmittelbar zuvor kantenbearbeiteten rechten Türblech Wb verschieden ist, werden die vorher verwendeten Kantenbearbeitungswerkzeuge 151, 153b, 155b und 157b durch die Klemmvorrichtungen von dem Klemmen gelöst, nach welchen die Werkzeugtransportroboter 147 und 149 die Werkzeuge in deren ursprüngliche Positionen zurückführen, wobei ein Halten durch die jeweiligen Handwechsler erfolgt.
Anschließend werden Kantenbearbeitungswerkzeuge 151d und 153d für das neu angekommene linke Türblech Wd an der Hinterseite und an der linken Seite bezüglich der Werkstücktransportrichtung angeordnet, und die Kantenbearbeitungswerkzeuge 155d und 157d für das linke Türblech Wd werden an der Vorderseite und an der rechten Seite bezüglich der Werkstücktransportrichtung angeordnet.
Die derart eingerichteten Kantenbearbeitungswerkzeuge 151d, 153d, 155d und 157d werden, ähnlich wie im Falle des rechten Türblechs Wb, durch die Werkzeugklemmvorrichtungen geklemmt und gehalten, wobei die Kantenbearbeitungswerkzeuge 151d und 155d verwendet werden, um sowohl die Vorder- als auch die Hinterseite des Werkstücks kantenzubearbeiten, nach welchen die Kantenbearbeitungswerkzeuge 153 und 157d verwendet werden, um die linke und die rechte Seite des Werkstücks kantenzubearbeiten.
Daher werden, wenn ein Werkstück an der Kantenbearbeitungsstation 141 ankommt, welches von dem unmittelbar zuvor kantenbearbeiteten Werkstück W verschieden ist, die Kantenbearbeitungswerkzeuge 151, 153, 155 und 157, welche für das vorher kantenbearbeitete Werkstück W verwendet wurden, in einem Vorgang ausgetauscht, welcher gewöhnlich als Rüstvorgang bezeichnet wird. Wenn der gleiche Typ von Werkstück, wie derjenige, welcher unmittelbar zuvor kantenbearbeitet wurde, ankommt, werden jedoch die Kantenbearbeitungswerkzeuge 151, 153, 155 und 157, welche gerade verwendet werden, gehalten und erneut zum Kantenbearbeiten des neu angekommenen Werkstücks verwendet.
Wie oben beschrieben, ist es, unter Verwendung des in 9 dargestellten Kantenbearbeitungssystems, da die Kantenbearbeitungswerkzeuge 151, 153, 155 und 157 zum Aufnehmen verschiedener Typen von Werkstücken lediglich auf der Seite der Produktionslinie 135 angeordnet sind, nicht nötig, über eigens vorgesehene Positionierbefestigungen für jedes Kantenbearbeitungswerkzeug 151a, 151b, 151c, 151d, jedes Kantenbearbeitungswerkzeug 153a, 153b, 153c, 153d, jedes Kantenbearbeitungswerkzeug 155a, 155b. 155c und 155d, jedes Kantenbearbeitungswerkzeug 157a, 157b, 157c und 157d zu verfügen. Aus diesem Grund kann jeder Typ eines Kantenbearbeitungswerkzeugs befestigt werden, so daß, verglichen mit dem Fall, in welchem eine Vielzahl von Kantenbearbeitungsstationen einzeln vorgesehen war, der Gesamtaufbau vereinfacht und der für die Installation erforderliche Raum verringert wird.
11 ist eine perspektivische Ansicht einer Gesamtheit eines Kantenbearbeitungswerkzeugs, welches den gleichen Aufbau wie den der Kantenbearbeitungswerkzeuge 27, 63, 117, 119, 127, 151, 153, 155 und 157 aufweist, welche bei den vorherigen Ausführungsbeispielen verwendet werden, welche hinsichtlich der Verwendung entsprechend sind. Das Kantenbearbeitungswerkzeug HD führt ein Kantenbearbeiten eines bogenförmigen Abschnitts eines Werkstücks zwischen einem gewölbten Hauptbiegearm h1 (41 in 2) oder einem Vorbiegearm h2 (37 in 2) und einem Werkstückaufnahmeabschnitt h3 (35 in 2) durch. Die beschriebenen Kantenbearbeitungswirkungen erfolgen durch Kombination der Verbindungsbewegung der Verbindungselemente h5 (57 in 2), welche den Vorbiegearm h2 mit vorstehenden Abschnitten h4 (41a in 2) des Hauptbiegearms h1 verbinden, und der Ausdehnung eines Antriebszylinders h8 (45 in 2), welcher über eine Stützwelle h7 (51 in 2) mit dem Hauptbiegearm h1 verbunden ist, welcher an Haltevorrichtungen h6 (34 in 2) drehbar gelagert ist. Hydraulikschläuche h9, h10 werden mit dem Zylinder h8 verbunden.
In einem erfindungsgemäßen Kantenbearbeitungssystem ist eine jeweilige Station mit einer Vielzahl von Kantenbearbeitugswerkzeugen HD, welche hinsichtlich Aufbau des Hauptbiegearms h1, des Vorbiegearms h2 und der Werkstückannahmestation h3 in Übereinstimmung mit der Art von Werkstücken und Abschnitten davon, welche kantenbearbeitet werden, voneinander verschieden sind, und die Kantenbearbeitungswerkzeuge HD werden durch eine Systemsteuerung einzeln gesteuert, welche einen Computer umfaßt, so daß diese als Finger der steuervorrichtungsähnlichen Krakenhände und -füße dienen. Während die Wirkungen über verfügbare Roboter, welche die Rolle von Muskeln unter Steuerung der Steuervorrichtung spielen, und durch Hydraulikleitungen, welche Blutgefäße sind, realisiert werden, wird ein dreidimensionales Feld durch eine Arbeitserkennungsvorrichtung der Steuervorrichtung erkannt, wie in 10 dargestellt, wo einzelne Werkzeuge HD in der Luft fliegen und bei optimalen Winkeln an den Abschnitten, welche für deren Kantenbearbeitung bearbeitet werden, angreifen.
Die Systemsteuerung weist die Arbeitserkennungsvorrichtung und einen Werkzeugtreiber auf. Die Arbeitserkennungsvorrichtung ist verantwortlich für einen Satz von gegebenen Daten zum Erkennen eines planmäßigen Ankommens von Werkstücken innerhalb eines nachfolgenden Ablaufs eines vorbestimmten Zeitintervalls, sowie für die Positionen, Ausführungen, Stellungen, zu bearbeitende Abschnitte und Bearbeitungszustände der ankommenden Werkstücke, und zum Erstellen eines Programms der Wirkungen der Werkzeuge. Diejenigen Werkzeuge, welche nicht in dem Programm erscheinen, werden (durch Roboter, welche keine Aufgaben haben) abtransportiert zu Adressen entfernt von dem Arbeitsplatz, wo sie in den Ruhezustand versetzt werden (mit unterbrochenem Hydrauliköl). Diejenigen Werkzeuge, welche in dem Programm erscheinen, werden abtransportiert zu Adressen in der Nähe des Arbeitsplatzes, wo sie (durch Zufuhr von Hydrauliköl) aktiviert werden und in deren Wartezustand zur Aufwärmung eintreten. Wenn eine geplante Zeit für die Arbeit näherrückt, so sehen sich einige nach deren Ziel um oder blicken auf ihr Ziel, fliegen zu Abschnitten, welche zu bearbeitet sind, wobei sie gesteuerte Stellungen oder Positionen aufweisen, wodurch Störungen mit zusammenarbeitenden Werkzeugen vermieden werden, und führen eine Kantenbearbeitung durch. Nach der Arbeit gehen diese zu Überprüfungsadressen, wo es ihnen ermöglicht wird, sich zu deren vorgesehenen Adressen zu bewegen, wenn bestätigt wird, daß diese keine Abnormalitäten aufweisen.
Der Werkzeugtreiber kommuniziert mit der Arbeitserkennungsvorrichtung und dient als Bühnenarbeiter, um Roboter und Hydraulikleitungen zu steuern, wodurch die Werkzeuge zur Bewegung angetrieben werden, so daß ein dreidimensionales Feld erzeugt wird und dies durch die Arbeitserkennungsvorrichtung erkannt wird.
Es ist ersichtlich, daß die Arbeitserkennungsvorrichtung und der Werkzeugtreiber verschiedenen hierarchischen Steuerschichten angehören, und die vorhergehende Beschreibung kommt aus einer neuen Arbeitserkennungsvorrichtungsschicht.
Die vorhergehenden Ausführungsbeispiele sind realisiert mit dem Ziel, daß ein gesamtes Kantenbearbeitungssystem, welches durch verschiedene Verwendungen eine Neueinrichtung erfährt, individuell minimierte Installationsräume aufweist, welche einen schnellen Werkzeugwechsel berücksichtigen, und offenbaren ein Verfahren zur Kantenbearbeitung, wobei Kantenbearbeitungswerkzeuge, welche verschiedene Werkstücktypen aufnehmen, individuell durch eine Werkzeugtransportvorrichtung gehalten werden, wenn bewirkt wird, daß diese sich einem Werkstück nähert und das Werkstück kantenbearbeitet.
Gemäß diesem Kantenbearbeitungsverfahren kann eine Werkzeugtransportvorrichtung deren Halten an einem Kantenbearbeitungswerkzeug, welches für das einer Kantenbearbeitung zu unterziehende Werkstück geeignet ist wechseln, und sich anschließend der Arbeit auf einer Produktionslinie nähern, wodurch die Produktivität auf der Produktionslinie durch Verkürzen der Zeitdauer zum Wechseln des Kantenbearbeitungswerkzeugs verbessert wird, während ferner die Notwendigkeit einer Befestigung zum Positionieren und Halten des Kantenbearbeitungswerkzeugs beseitigt wird, so daß es ausreichend ist, lediglich eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen für verschiedene Werkstücke zu liefern, wodurch der erforderliche Installationsraum verringert wird.
Die vorhergehenden Ausführungsbeispiele offenbaren ferner ein Kantenbearbeitungssystem, welches eine Produktionslinie, entlang welcher verschiedene Werkstücktypen transportiert werden, eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen, welche auf Teilen der Produktionslinie zur Aufnahme der verschiedenen Werkzeugtypen angeordnet sind, und eine Werkzeugtransportvorrichtung zum individuellen Halten jedes Kantenbearbeitungswerkzeugs aufweist, während bewirkt wird, daß dieses sich einem Werkstück nähert, welches auf der Produktionslinie kantenbearbeitet wird, und anschließend das Werkstück kantenbearbeitet.
Gemäß diesem Kantenbearbeitungssystem hält die Werkzeugtransportvorrichtung bezüglich einem Werkstück, welches auf der Produktionslinie transportiert wird, ein für das Werkstück geeignetes Kantenbearbeitungswerkzeug, wenn dieses sich dem Werkstück nähert und bewirkt, daß das Werkstück kantenbearbeitet wird. Wenn ein anderer Werkstücktyp ankommt, so wechselt die Werkzeugtransportvorrichtung deren Halten n dem Kantenbearbeitungswerkzeug und führt den gleichen Typ von Kantenbearbeitungsvorgang, wie oben beschrieben, durch.
Das Werkstück ist ein Fahrzeugkarosserie-Seitenblech, und die Produktionslinie transportiert die Karosserieseitenbleche, welche in einer Aufrechtstellung fest gehalten werden, wobei das Kantenbearbeitungswerkzeug ein Kantenbearbeiten des bogenförmigen Kotflügelabschnitts des Karosserieseitenblechs durchführt.
Dementsprechend hält die Werkzeugtransportvorrichtung für Karosserieseitenbleche, welche in einer Aufrechtstellung transportiert werden, ein für das Werkstück geeignetes Kantenbearbeitungswerkzeug und nähert sich diesem, wodurch ein Kantenbearbeiten des bogenförmigen Kotflügelabschnitts bewirkt wird. Dies ermöglicht eine Aufnahme eines unterschiedlichen Typs von Karosserieseitenblechen, falls ein derartiges Blech ankommt, durch einfaches Wechseln des Haltens an dem Kantenbearbeitungswerkzeug.
Das Werkstück ist ein Blechelement, welches auf vier Umfangsseiten kantenbearbeitet wird, wobei die Produktionslinie eine erste Kantenbearbeitungsstation zum Kantenbearbeiten von zwei gegenüberliegenden Seiten des Werkstücks und eine zweite Kantenbearbeitungsstation zum Kantenbearbeiten von zwei weiteren Seiten des Werkstücks, eine Vielzahl von vorgesehenen Kantenbearbeitungswerkzeugen mit zwei verschiedenen Kantenbearbeitungswerkzeugtypen für jeden Werkstücktyp, so daß ein getrenntes Kantenbearbeiten an den beiden Seiten an der ersten Kantenbearbeitungsstation ermöglicht wird, und eine Vielzahl von vorgesehenen Kantenbearbeitungswerkzeugen mit zwei verschiedenen Kantenbearbeitungswerkzeugtypen für jedes Werkstück, so daß ein getrenntes Kantenbearbeiten der beiden anderen Seiten an der Kantenbearbeitungsstation ermöglicht wird, und ein Paar von Werkzeugtransportvorrichtungen, welche in Übereinstimmung mit jeder Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen vorgesehen sind, aufweist.
Dementsprechend hält ein Paar von Werkzeugtransportvorrichtungen an der Kantenbearbeitungsstation zwei verschiedene Typen von Kantenbearbeitungswerkzeugen für gegenseitig gegenüberliegende Seiten des Werkstücks, nähert sich dem Werkstück und kantenbearbeitet das Werkstück, wonach an der zweiten Kantenbearbeitungsstation ein Paar von Werkzeugtransportvorrichtungen zwei verschiedene Kantenbearbeitungswerkzeugtypen für zwei gegenseitig gegenüberliegende Seiten des Werkstücks hält, sich dem Werkstück nähert und das Werkstück kantenbearbeitet. Dies ermöglicht ein Umhüllen eines Eckenabschnitts, an welchen die aktiven Abschnitte der ersten und der zweiten Kantenbearbeitungsstation aneinander angrenzend sind, wodurch ein Kantenbearbeiten mit hoher Qualität ermöglicht wird.
Je ein Paar der Werkzeugtransportvorrichtungen ist an der ersten und an der zweiten Kantenbearbeitungsstation vorgesehen.
Dementsprechend hält ein Paar von Werkzeugtransportvorrichtungen, welches jeder der Kantenbearbeitungsstationen entspricht, an jeder der ersten und der zweiten Kantenbearbeitungsstation zwei Kantenbearbeitungswerkzeugtypen. Dadurch ist es, verglichen mit dem Fall, in welchen ein Positionieren ausgeführt wird, um eine Bewegung zwischen den beiden Kantenbearbeitungsstationen (der ersten und der zweiten) zu ermöglichen, möglich, ein schnelleres Ändern der Kantenbearbeitungswerkzeuge an jeder der Kantenbearbeitungsstationen zu erreichen.
Ein Kantenbearbeiten wird durch Positionieren und Befestigen eines Kantenbearbeitungswerkzeugs entsprechend jedes Werkstücktyps in einer Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefestigung einer Kantenbearbeitungsstation, durch Transportieren des Werkstücks, welches kantenbearbeitet wird, zu der Kantenbearbeitungsstation, welches dadurch positioniert und gehalten wird, und durch Durchführen der Kantenbearbeitung des Werkstücks durchgeführt.
Dementsprechend wird ein für das ankommende Werkstück geeignetes Kantenbearbeitungswerkzeug einfach durch eine Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefestigung der Kantenbearbeitungsstation positioniert und gehalten, wodurch die Notwendigkeit eines Installationsraums für eine Vielzahl von Kantenbearbeitungsstationen beseitigt wird, wobei es ausreichend ist, lediglich eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen zur Aufnahme der verschiedenen Werkstücke zu liefern, ohne die Notwendigkeit über eine Vielzahl von Kantenbearbeitungsstationen für jeden Werkzeugtyp zu verfügen, was zu einer Gesamtverringerung bei der für die Installation erforderlichen Raumgröße führt.
Es ist ein Kantenbearbeitungssystem offenbart, welches eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen entsprechend den verschiedenen Werkzeugtypen, eine Kantenbearbeitungsstation mit einer Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefestigung zum individuellen Positionieren und Halten jedes der Kantenbearbeitungswerkzeuge und eine Werkzeugtransportvorrichtung zum einzelnen Transportieren einer Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen zu der Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefestigung der Kantenbearbeitungsstation, so daß das Kantenbearbeitungswerkzeug positioniert und gehalten wird, umfaßt.
Dementsprechend transportiert die Werkzeugtransportvorrichtung ein für einen Werkstücktyp geeignetes Kantenbearbeitungswerkzeug zu der Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefestigung und positioniert und hält das Kantenbearbeitungswerkzeug daran, wobei das positionierte und gehaltene Kantenbearbeitungswerkzeug das Werkstück kantenbearbeitet. Dieser Aufbau beseitigt die Notwendigkeit einer Vielzahl von Kantenbearbeitungsstationen, weshalb es ausreichend ist, lediglich über eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen entsprechend den Werkstücktypen zu verfügen, wodurch die Größe des für die Installation benötigten Raums verringert wird.
Es ist eine Produktionslinie, auf welcher eine Vielfalt von Werkstücken transportiert werden, und eine Werkstücktransportvorrichtung offenbart, welche ein Werkstück auf der Produktionslinie zu einem Kantenbearbeitungswerkzeug transportiert, welche an einer Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefestigung der Kantenbearbeitungsstation positioniert und gehalten wird und ein Kantenbearbeiten, welches durchgeführt wird, des Werkstücks bewirkt.
Dementsprechend transportiert eine Werkstücktransportvorrichtung ein ankommendes Werkstück von der Produktionslinie zu einem Kantenbearbeitungswerkzeug, welches in einer Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefestigung der Kantenbearbeitungsstation positioniert und gehalten wird und bewirkt, daß das Werkstück kantenbearbeitet wird.
Das Werkstück ist ein Blechelement, welches an vier Umfangsseiten kantenbearbeitet wird, wobei die Kantenbearbeitungsstation ein Kantenbearbeiten von zwei gegenüberliegenden Seiten der vier Seiten ein Kantenbearbeiten von weiteren zwei Seiten getrennt durchführt, wobei eine Vielzahl von Paaren von Kantenbearbeitungswerkzeugen mit zwei verschiedenen Typen zum Kantenbearbeiten der beiden gegenüberliegenden Seiten vorgesehen ist und eine Vielzahl von Paaren von Kantenbearbeitungswerkzeugen mit zwei verschiedenen Typen zum Kantenbearbeiten der anderen beiden Seiten vorgesehen ist, und ein Paar von Werkzeugtransportvorrichtungen in Übereinstimmung mit der Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugpaaren vorgesehen ist.
Dementsprechend werden zwei Kantenbearbeitungswerkzeugtypen, welche den beiden gegenüberliegenden Seiten eines Werkstücks entsprechen, durch ein Paar von Transportvorrichtungen bewegt und in einer entsprechenden Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefestigung positioniert und gehaltert wobei zwei Seiten eines Werkstücks, welches zu der Kantenbearbeitungsstation in diesem Zustand transportiert wird, kantenbearbeitet wird. Nachdem dies erledigt ist, werden zwei Kantenbearbeitungswerkzeugtypen welche den beiden anderen Seiten des Werkstücks entsprechen, durch ein Paar von Werkzeugtransportvorrichtungen bewegt und in einer entsprechenden Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung positioniert und gehalten, wobei die anderen beiden Seiten des Werkstücks in diesem Zustand kantenbearbeitet werden. Dieser Aufbau ermöglicht ein Umhüllen eines Eckabschnitts, an welchem die aktiven Abschnitte der ersten und der zweiten Kantenbearbeitungsabschnitte aneinander angrenzend sind, wodurch ein Kantenbearbeiten mit hoher Qualität ermöglicht wird.
Während die vorliegende Erfindung unter Verwendung von spezifischen Bezeichnungen beschrieben wurde, dient eine derartige Beschreibung veranschaulichenden Zwecken, und es ist selbstverständlich, daß Änderungen und Abwandlungen vorgenommen werden können, ohne von dem Wesen und Umfang der folgenden Ansprüche abzuweichen.

Claims

Verfahren zur Kantenbearbeitung, umfassend: Erkennen eines Werkstückes (W; Wa–Wd; Wi; Wo) auf einer Produktionslinie (25, 99, 135) über eine Erkennungsvorrichtung, und Transportieren eines falzbildenden Kantenbearbeitungswerkzeuges (27a–24f; 63a–63f,; 117a–117d; 119a–119d; 125a–125d; 127a–127d; 151a–151d; 153a–153d; 155a–155d; 157a–157d; HD), das für die Bearbeitung des erkannten Werkstücks (W; Wa–Wd; Wi; Wo) geeignet ist, zu der Produktionslinie (25, 99, 135) durch eine Werkzeugtransportvorrichtung (Werkzeugtransportroboter 29; 65; 121; 123; 129; 131; 147; 149).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei Kantenbearbeitungswerkzeuge (27a–24f; 63a–63f,; 117a–117d; 119a–119d; 125a–125d; 127a–127d; 151a–151d; 153a–153d; 155a–155d; 157a–157d; HD) für unterschiedliche Werkstücke (W; Wa–Wd; Wi; Wo) durch die Werkzeugtransportvorrichtung (29; 65; 121; 123; 129; 131; 147; 149) jeweils einzeln gehalten und transportiert werden, die Werkzeugtransportvorrichtung (29; 65; 121; 123; 129; 131; 147; 149) das Kantenbearbeitungswerkzeug (27a–24f; 63a–63f,; 117a–117d; 119a–119d; 125a–125d; 127a–127d; 151a–151d; 153a–153d; 155a–155d; 157a–157d; HD) zu der Produktionslinie (25, 99, 135) an das Werkstück (W; Wa–Wd; Wi; Wo) heranführt und dann das Kantenbearbeitungswerkzeug (27a–24f; 63a–63f,; 117a–117d; 119a–119d; 125a–125d; 127a–127d; 151a–151d; 153a–153d; 155a–155d; 157a–157d; HD) die Kantenbearbeitung ausführt und das Werkstück (W; Wa–Wd; Wi; Wo) säumt.
Verfahren nach Anspruch 1, umfassend Positionieren und Fixieren des jedem Typ von Werkstück (W; Wa–Wd; Wi; Wo) zugeordneten Kantenbearbeitungswerkzeugs (27a–24f; 63a-63f,; 117a–117d; 119a–119d; 125a–125d; 127a–127d; 151a–151d; 153a–153d; 155a–155d; 157a–157d; HD) durch die das Kantenbearbeitungswerkzeug bewegende Werkzeugtransportvorrichtung (29; 65; 121; 123; 129; 131; 147; 149) hin zu einer Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung (62, 113, 115) einer Kantenbearbeitungsstation (1, 11, 29, 105, 107, 119, 141); und Transportieren des zu bearbeitenden Werkstücks (W; Wa–Wd; Wi; Wo) zu dem so ausgerichteten und gehaltenen Kantenbearbeitungswerkzeug (27a–24f; 63a–63f,; 117a–117d; 119a–119d; 125a–125d; 127a–127d; 151a–151d; 153a–153d; 155a–155d; 157a–157d; HD) und Ausführen der Kantenbearbeitung des Werkstückes (W; Wa–Wd; Wi; Wo).
System zur Kantenbearbeitung, umfassend: eine Produktionslinie (25, 99, 135) entlang der verschiedene Typen von Werkstücken (W; Wa–Wd; Wi; Wo) transportiert werden; eine Vielzahl von Falzpresswerkzeugen (27a–24f; 63a–63f,; 117a–117d; 119a–119d; 125a–125d; 127a–127d; 151a–151d; 153a–153d; 155a–155d; 157a–157d; HD), welche an die verschiedenen Typen von Werkstücken (W; Wa–Wd; Wi; Wo) angepasst werden; eine Erkennungseinrichtung, zum Erkennen eines Werkstücks (W; Wa–Wd; Wi, Wo) auf der Produktionslinie (25, 99, 135); und eine Steuereinrichtung zum Transportieren eines Kantenbearbeitungswerkzeugs (27a–24f; 63a–63f,; 117a–117d; 119a–119d; 125a–125d; 127a–127d; 151a–151d; 153a–153d; 155a–155d; 157a–157d; HD), das für die Bearbeitung des erkannten Werkstücks (W; Wa–Wd; Wi; Wo) geeignet ist, zu der Produktionslinie (25, 99, 135) über eine Werkzeugtransportvorrichtung (29; 65; 121; 123; 127; 131; 147; 149).
System zur Kantenbearbeitung, nach Anspruch 4, wobei die Mehrzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27a–24f; 63a–63f,; 117a–117d; 119a–119d; 125a–125d; 127a–127d; 151a–151d; 153a–153d; 155a–155d; 157a–157d; HD) auf einer Seite der Produktionslinie (25, 99) liegen; und die Werkzeugtransportvorrichtung (29; 65; 121; 123; 127; 131; 147; 149) jedes Kantenbearbeitungswerkzeug einzeln hält und transportiert, um das Kantenbearbeitungswerkzeug an das zu bearbeitende Werkstück (W; Wa–Wd; Wi; Wo) zu der Produktionslinie (25, 99) heranzuführen und dann die Kantenbearbeitung am Werkstück (W; Wa–Wd; Wi; Wo) auszuführen (1, 5, 8).
System zur Kantenbearbeitung, nach Anspruch 5, wobei das Werkstück ein Fahrzeug-Seitenteil (W) ist, wobei weiter die Produktionslinie (25) das Fahrzeug-Seitenteil (W) in aufrechter Stellung fixiert gehalten transportiert und das Kantenbearbeitungswerkzeug (27a–27f) eine Kantenbearbeitung am Bogen des Radhauses des Fahrzeug-Seitenteils ausführt (1, 5).
System zur Kantenbearbeitung, nach Anspruch 5, wobei das Werkstück (Wa–Wd) ein Paneel-Teil ist, das an vier Umfangsseiten kantenbearbeitet werden soll und wobei die Produktionslinie (99) eine erste Kantenbearbeitungsstation (105) umfasst, um die Kanten zweier einander gegenüber liegender Seiten des Werkstücks zu bearbeiten, und eine zweite Kantenbearbeitungsstation (107), um Kanten an zwei weiteren Seiten des Werkstücks zu bearbeiten, wobei eine Mehrzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen (117a–117d; 119a–119d)) vorgesehen ist, mit zwei unterschiedlichen Typen von Kantenbearbeitungswerkzeugen für jeden Werkstück-Typ (Wa–Wd), um in der ersten Kantenbearbeitungsstation (105) getrennte Kantenbearbeitung an den beiden Seiten zu ermöglichen, und wobei eine Mehrzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen (125a–125d; 127a–127d) vorgesehen ist, mit zwei unterschiedlichen Typen von Kantenbearbeitungswerkzeugen für jeden Werkstück-Typ (Wa–Wd), um in der zweiten Kantenbearbeitungsstation (107) getrennte Kantenbearbeitung an den beiden anderen Seiten zu ermöglichen, wobei jeweils entsprechend der Mehrzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen ein Paar von Werkzeugtransportvorrichtungen (Werkzeugtransportroboter 121; 123; 129; 131) vorgesehen ist (8).
System zur Kantenbearbeitung, nach Anspruch 7, wobei jeweils ein Paar der Werkzeugtransportvorrichtungen (121, 123; 129, 131) an der ersten (105) und der zweiten Kantenbearbeitungsstation (107) vorgesehen ist (8).
System zur Kantenbearbeitung, nach Anspruch 4, umfassend: eine unterschiedlichen Typen von Werkstücken (Wb; Wd) entsprechende Mehrzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen (151a–151d; 153a–153d; 155a–155d; 157a–157d); eine Kantenbearbeitungsstation (141) mit einer Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung, um jedes der Kantenbearbeitungswerkzeuge (151; 153; 155; 157) individuell zu positionieren und zu halten; und eine Werkzeugtransportvorrichtung (Werkzeugtransportroboter 147; 149), um einzeln eine Mehrzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen zu der Mehrzweck-Positionier- und Haltevorrichtung zu führen und dabei das Kantenbearbeitungswerkzeug zu positionieren und zu halten (9).
System zur Kantenbearbeitung, nach Anspruch 9, umfassend eine Produktionslinie (135), auf der eine Vielzahl unterschiedlicher Werkstücke (Wb; Wd) transportiert wird: und eine Werkstück-Transportvorrichtung (139, 141, 145), die das Werkstück auf der Produktionslinie zu dem an einer Mehrzweck-Positionier- und Haltevorrichtung der Kantenbearbeitungsstation positionierten und gehaltenen Kantenbearbeitungswerkzeug (151b; 153b; 155b; 157b) führt und die Ausführung der Kantenbearbeitung veranlasst (9).
System zur Kantenbearbeitung, nach Anspruch 9, wobei das Werkstück (Wb; Wd) ein Paneel-Teil ist, das an vier Seiten des Umfangs kantenbearbeitet werden soll, und die Kantenbearbeitungsstation (141) jeweils getrennt die Kantenbearbeitung an zwei gegenüber liegenden der vier Seiten des Umfangs und an den verbleibenden zwei Seiten ausführt, wobei eine Mehrzahl von Paaren von Kantenbearbeitungswerkzeugen (151a–151d; 153a–153d) vorgesehen ist, mit zwei unterschiedlichen Typen zum Kantenbearbeiten der beiden gegenüber liegenden Seiten, und eine Mehrzahl von Paaren von Kantenbearbeitungswerkzeugen (155a–155d; 157a–157d) zum Bearbeiten der anderen beiden Seiten, und wobei entsprechend für die Mehrzahl von Paaren von Kantenbearbeitungswerkzeugen ein Paar Werkzeugtransportvorrichtungen (147, 149) vorgesehen ist.