DE10020231A1 - Verfahren zur Kantenbearbeitung und Kantenbearbeitungssystem - Google Patents

Abstract

Aus Fahrzeugkarosserieseiten aufgebaute Werkstücke (W) werden längs einer Poduktionslinie (25) in einer aufrechten Stellung transportiert, mit dem Dachträger nach oben und dem Seitenschweller nach unten. Eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27), um den Radbogenabschnitt der Krosserieseiten (Werkstücke (W)) einer Kantenbearbeitung zu unterziehen, sind zu der Seite der Produktionslinie (25) angeordnet, wobei ein Kantenbearbeitungswerkzeug (27) durch einen Werkzeugtransportroboter (29) gehalten und durch diesen bewirkt wird, daß sich dieses am Werkstück (W) nähert, so daß das Werkstück kantenbearbeitet wird, wobei der Werkzeugtransportroboter (29) ein Kantenbearbeitungswerkzeug (27) aus der Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27) auswählt, welches dazu geeignet ist, ein Werkstück, welches durch Transpsortieren auf der Produktionslinie (25) ankommt, einer Kantenbearbeitung zu unterziehen.

Description

Hintergrund der Erfindung

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchfüh­ rung einer Kantenbearbeitung bezüglich eines Werkstücks unter Verwendung eines geeigneten Kantenbearbeitungswerkzeugs und ein System zur Durchführung einer Kantenbearbeitung.

Ein in Fig. 12 dargestelltes System wird bei einer Kantenbear­ beitung des Umfangsabschnitts eines Außenblechs und eines In­ nenblechs eines Abschnitts einer Fahrzeugkarosserie, wie eines Kofferraumdeckels oder eines Türblechs, verwendet, wobei das Innenblech und das Außenblech durch einen Klebstoff zusammen­ gehalten werden, wodurch der Umfangsabschnitt des Außenblechs gebogen wird.

Der Fahrzeugkarosserieabschnitt, welcher das Werkstück ist, wird an einer Kantenbearbeitungsstation 1 umgeschlagen, an welcher ein Kantenbearbeitungswerkzeug D (D₁) befestigt ist. Auf der Seite dieses Kantenbearbeitungswerkzeugs 1 ist ein Werkzeuglagerungsbereich angeordnet, in welchem Kantenbearbei­ tungswerkzeuge D (D₂, D₃, D₄ und D₅) zur Aufnahme verschiedener anderer Werkstücktypen vorgesehen sind.

In dem Lagerungsbereich 3 kann sich ein Kantenbearbeitungs­ werkzeug D nach links und nach rechts, wie in der Zeichnung dargestellt, bewegen, und an einer Position entsprechend der Kantenbearbeitungsstation 1 kann es sich ferner zwischen dem Lagerungsbereich und der Kantenbearbeitungsstation 1 bewegen. Durch Ermöglichen dieser Bewegung ist es möglich, ein Kanten­ bearbeitungswerkzeug D gegen ein gewünschtes Werkzeug zur Auf­ nahme eines spezifischen Typs eines Werkstücks auszutauschen.

An einer Station 5 der Kantenbearbeitungsstation 1 werden Zy­ linderbetätigungen zum Aufbringen eines Klebstoffs, welcher das Innen- und das Außenblech zusammenhält, und zum Durchfüh­ ren einer wechselseitigen Positionierung der Bleche aufeinan­ derfolgend ausgeführt. Nachdem ein Werkstück, welches aus zwei aneinander geklebten Blechen besteht, zu der Kantenbearbei­ tungsstation 1 transportiert wurde, wird es heraus zu der Sta­ tion 7 transportiert. Der Transport des Werkstücks in die Kan­ tenbearbeitungsstation und weg von dieser wird durch einen (in der Zeichnung) nicht dargestellten Förderer ausgeführt.

Fig. 13 zeigt einen anderen Typ eines Kantenbearbeitungssy­ stems, welches eine Kantenbearbeitung des Kotflügel- Bogenabschnitts einer Seite einer Fahrzeugkarosserie ausführt, in welchem Fall das Werkstück längs der Produktionslinie 9 in der Richtung des Pfeils A in einer aufrechten Stellung trans­ portiert wird, mit dem Dachträger nach oben und dem Seiten­ schweller nach unten.

Eine Vielzahl von Kantenbearbeitungsstationen, welche mit Kan­ tenbearbeitungswerkzeugen entsprechend verschiedenen Typen von Werkstücken für verschiedene Fahrzeugtypen und mit Befestigun­ gen, welche diese Kantenbearbeitungswerkzeuge in Position hal­ ten, ausgestattet sind, sind zu der Seite der Produktionslinie 9 angeordnet. Ein Transportroboter 13, welcher ein Werkstück auf der Produktionslinie 9 hält und das Werkstück hin zu einer Kantenbearbeitungsstation 11 transportiert, ist in einer Rich­ tung längs der Ausrichtungsrichtung der Vielzahl von Kantenbe­ arbeitungsstationen 11 bewegbar und bewegt das gehaltene Werk­ stück hin zu einer geeigneten Kantenbearbeitungsstation 11, an welchem Punkt das Werkstück positioniert und in Stellung ge­ halten wird.

Fig. 14 ist eine Draufsicht, welche an der in Fig. 13 darge­ stellten Kantenbearbeitungsstation den Zustand darstellt, in welchem ein Kantenbearbeitungswerkzeug 17 den Radhaus- Bogenabschnitt bzw. Kotflügel-Bogenabschnitt 15a umschlägt, und Fig. 15 ist eine perspektivische Ansicht von Fig. 14 in der Richtung des Pfeils B. Das Kantenbearbeitungswerkzeug 17 wird kontinuierlich durch einen Kantenbearbeitungswerkzeug­ treiber 21 gehalten, welcher an einer Basisplatte 19 befestigt ist, und die Karosserieseite 15 wird an einer Anzahl von Posi­ tionen um den Umfang davon durch eine Vielzahl von Klemmvor­ richtungen 23 gehalten und befestigt, welche auf der Basis­ platte 19 angeordnet sind.

Zusammenfassung der Erfindung

Das in Fig. 12 dargestellte Kantenbearbeitungssystem weist je­ doch eine Anzahl von Problemen auf.

Das erste Problem, welches mit dem Kantenbearbeitungssystem in Zusammenhang steht, ist, daß der Werkzeuglagerungsbereich 3 zum Bewegen und Austauschen eines Kantenbearbeitungswerkzeugs D bezüglich der Kantenbearbeitungsstation 1 schwer und mit ho­ hen Kosten verbunden ist und einen großen Installationsraum erfordert.

Ein weiteres Problem, welches mit diesem Kantenbearbeitungssy­ stem in Zusammenhang steht, ist die Zeit, die zum Wechseln des Kantenbearbeitungswerkzeugs D benötigt wird, was eine Verrin­ gerung der Produktionseffizienz bei einem aufeinanderfolgenden Kantenbearbeiten verschiedener Typen von Werkstücken hervor­ ruft, wodurch das System lediglich für kontinuierliche Produk­ tionslose des gleichen Werkstücktyps geeignet ist.

Bei dem in Fig. 13 dargestellten Kantenbearbeitungssystem er­ fordert an der Kantenbearbeitungsstation 11 selbst dann, wenn eine gemeinsame Befestigung zum Positionieren und Halten der Kantenbearbeitungswerkzeuge verwendet wird, aufgrund der Tat­ sache, daß die Kantenbearbeitungswerkzeuge selbst eigens vor­ gesehene Spezialtypen sind, ein Aufnehmen verschiedener Typen von Fahrzeugen (Werkstücken), daß ebenso viele Kantenbearbei­ tungsstationen wie Fahrzeugtypen vorhanden sind, wodurch ein großer Installationsraum benötigt wird.

Derartige Probleme rühren von dem herkömmlichen Konzept her, bei welchem das Kantenbearbeiten ein Pressen ist. Anders aus­ gedrückt, war das Kantenbearbeiten in der Vergangenheit wie ein Krokodil, welches ein großes Maul öffnete, wie in Fig. 16 dargestellt, und wartete, bis Beute (Werkstück) hineinkam, und das Werkstück wurde in Stellung zu einem Werkzeug zum Kanten­ bearbeiten gebracht.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, mit dem her­ kömmlichen Konzept zu brechen, indem ein Verfahren zur Kanten­ bearbeitung und ein Kantenbearbeitungssystem vorgesehen wer­ den, welche nach Bedarf flexibel und schnell sind.

Ein Aspekt der Erfindung zum Lösen der Aufgabe ist ein Verfah­ ren zur Kantenbearbeitung, welches ein Erkennen eines Werk­ stücks und ein Bewegen eines Kantenbearbeitungswerkzeugs hin zu dem erkannten Werkstück umfaßt.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung zum Lösen der Aufgabe ist ein Kantenbearbeitungssystem, welches eine Erkennungsvorrich­ tung, die ein Werkstück erkennt, und eine Steuervorrichtung, welche ein Kantenbearbeitungswerkzeug hin zu dem erkannten Werkstück bewegt, umfaßt.

Gemäß diesen Aspekten der Erfindung ist es möglich, wie in Fig. 10 dargestellt, über unterteilte Kantenbearbeitungswerk­ zeuge zu verfügen, welche beispielsweise wie Kobras angeordnet sind, wobei eine Systemsteuervorrichtung die Position und die Stellung eines Werkstücks erkennt und die Werkzeuge derart be­ wegungssteuert, daß diese an das erkannte Werkstück gesetzt werden, um an dem Werkstück in einem geeigneten Winkel anzu­ greifen. Das heißt, Kantenbearbeitungswerkzeugen wird ermög­ licht, nach Bedarf flexibel und schnell zu sein, anders als dies früher der Fall war.

Kurzbeschreibung der Zeichnungen

Die obigen und weitere Aufgaben und neuartigen Merkmale der vorliegenden Erfindung gehen aus der nachfolgenden genauen Be­ schreibung in Verbindung mit der beiliegenden Zeichnung deut­ licher hervor. Es zeigt:

Fig. 1 eine Draufsicht, welche den Gesamtaufbau eines Kanten­ bearbeitungssystems gemäß dem ersten Ausführungsbei­ spiel der vorliegenden Erfindung darstellt;

Fig. 2 eine vergrößerte Vorderansicht eines bei dem Kantenbe­ arbeitungssystem von Fig. 1 verwendeten Kantenbearbei­ tungswerkzeugs;

Fig. 3 eine Zeichnung, welche den Betrieb in dem Zustand dar­ stellt, in welchem das Kantenbearbeitungswerkzeug von Fig. 2 einen Vorbogen bildet;

Fig. 4 eine Zeichnung, welche den Betrieb in dem Zustand dar­ stellt, in welchem das Kantenbearbeitungswerkzeug von Fig. 2 einen Hauptbogen bildet;

Fig. 5 eine Draufsicht, welche den Gesamtaufbau des Kantenbe­ arbeitungssystems gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt;

Fig. 6 eine Vorderansicht, welche den Zustand darstellt, in welchem das Kantenbearbeitungswerkzeug in dem Kantenbe­ arbeitungssystem von Fig. 5 in dem Positionier- und Be­ festigungsabschnitt der Kantenbearbeitungsstation posi­ tioniert und befestigt wird;

Fig. 7 eine Querschnittsansicht längs der als C-C in Fig. 6 angezeigten Richtung;

Fig. 8 eine Draufsicht, welche den Gesamtaufbau eines Kanten­ bearbeitungssystems gemäß dem dritten Ausführungsbei­ spiel der vorliegenden Erfindung darstellt;

Fig. 9 eine Draufsicht, welche den Gesamtaufbau eines Kanten­ bearbeitungssystems gemäß dem vierten Ausführungsbei­ spiel der vorliegenden Erfindung darstellt;

Fig. 10 eine Darstellung eines Konzepts der Erfindung;

Fig. 11 eine perspektivische Ansicht eines auf die vorliegenden Ausführungsbeispiele angewandten Kantenbearbeitungs­ werkzeugs;

Fig. 12 eine Draufsicht, welche ein Kantenbearbeitungssystem des Standes der Technik darstellt;

Fig. 13 eine Draufsicht, welche ein weiteres Kantenbearbei­ tungssystem des Standes der Technik darstellt;

Fig. 14 eine Draufsicht, welche den Zustand darstellt, in wel­ chem ein Kantenbearbeitungswerkzeug eine Kantenbearbei­ tung eines Kotflügel-Bogenabschnitts einer Karosserie- Seite in dem Kantenbearbeitungssystem von Fig. 13 durchführt;

Fig. 15 eine perspektivische Ansicht in der in Fig. 14 ange­ zeigten Richtung B; und

Fig. 16 eine Darstellung einer Kantenbearbeitung des Standes der Technik.

Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele

Nachfolgend werden die bevorzugten Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die entsprechende beiliegende Zeichnung genau beschrieben.

Fig. 1 ist eine Draufsicht, welche den Gesamtaufbau eines er­ findungsgemäßen Kantenbearbeitungssystems darstellt. In der Zeichnung ist ein Werkstück W eine Fahrzeugkarosserieseite, welche bereits punktgeschweißt wurde, wobei diese Karosserie­ seite hin zu der rechten Seite in der Zeichnung in aufrechter Stellung transportiert wird, mit dem Dachträger nach oben und dem Seitenschweller nach unten. Karosserieseiten für eine Vielzahl von Fahrzeugtypen werden auf der Produktionslinie 25 transportiert, wobei der Kotflügel-Bogenabschnitt jeder Karos­ serieseite wie in Fig. 14 angezeigt ist, welcher in dem Zu­ stand gestoppt wird, welcher durch die Zwei-Punkt-Strich-Linie in Fig. 1 angezeigt ist, wobei eine Kantenbearbeitung davon auf der Produktionslinie 25 erfolgt.

Auf einem Abschnitt der oben erwähnten Produktionslinie 25 existieren zwei Stellen, an welchen die Kantenbearbeitungs­ werkzeuge 27 (27a, 27b, 27c, 27d, 27e und 27f) entsprechend verschiedenen Typen von Karosserieseiten angeordnet sind, drei jeweils in einer Linie, welche zu der Richtung der Produkti­ onslinie 25 senkrecht ist. Ein Werkzeugtransportroboter 29 ist als Werkzeugtransportvorrichtung zwischen den Kantenbearbei­ tungswerkzeugen 27a, 27b und 27c und den Kantenbearbeitungs­ werkzeugen 27d, 27e und 27f angeordnet. Der Werkzeugtranspor­ troboter 29 hält jedes der Kantenbearbeitungswerkzeuge und führt ein Werkstück W zu, welches an der Produktionslinie 25 angekommen ist, und führt eine Kantenbearbeitung des Werk­ stücks durch ein Kantenbearbeitungswerkzeug, welches dieser hält, durch.

Fig. 2 zeigt den Zustand, in welchem ein Kantenbearbeitungs­ werkzeug 27 lösbar an dem Ende des Gelenks 31 des Werkzeug­ transportroboters 29 mit einem intervenierenden Handwechsler 33 gehalten wird. Dieses Kantenbearbeitungswerkzeug 27 ist mit einem vorbestimmten Abstand bezüglich eines Paars von Halte­ vorrichtung 34 in einer Richtung, welche zu der Zeichnungsebe­ ne senkrecht ist, angeordnet. Das rechte Ende an dem oberen Abschnitt jeder Haltevorrichtung hat, wie in der Zeichnung dargestellt, in sich einen Abschnitt 35 zur Aufnahme eines Werkstücks W ausgebildet, wobei das Werkstück W aus einem Au­ ßenblech Wo und einem Innenblech Wi der Karosserieseite be­ steht, wobei ein Falz F des Endes des Außenblechs Wo kantenbe­ arbeitet wird.

Ein Biegearm 37 zur Bildung eines im wesentlichen L-förmigen Vorbogens wird über eine Stützwelle 39, welche an einem Ende davon zwischen den Haltevorrichtungen 34 in dem Bereich des Werkstückaufnahmeabschnitts 35 vorgesehen ist, drehbar gela­ gert. Das andere Ende dieses Vorbiegearms 37 bildet einen Vor­ bogen in dem Falz F des Werkstücks W.

Ein Hauptbiegearm 41 ist für die Hauptbiegebetätigung zwischen den Vorsprüngen 34a an der Oberseite der Haltevorrichtungen 34 vorgesehen und über eine Stützwelle 34, welche in einem vor­ stehenden Abschnitt 41a des Hauptbiegearms 41 vorgesehen ist, der nach rechts im wesentlichen an der Mitte davon vorsteht, drehbar angebracht. Zwischen Vorsprüngen 34b, welche nach rechts und links an dem unteren Abschnitt der Haltevorrichtun­ gen 34 vorstehen, existiert ein Antriebszylinder 45, welcher durch eine Stützwelle 47 drehbar gelagert ist.

Ein Ende des Hauptbiegearms 41 ist drehbar an dem Ende der Kolbenstange 49 des Antriebszylinders 45 über eine Stützwelle 51 angebracht, wobei das andere Ende des Hauptbiegearms 41 die Hauptbiegung des Falzes F des Werkstücks W durchführt. Ein Tragzapfen 53, welcher an dem Ende des Vorsprungs 41a des Hauptbiegearms 41 vorgesehen ist und ein Tragzapfen 55, wel­ cher an dem gebogenen Abschnitt des Vorbiegearms 37 vorgesehen ist, sind über ein Verbindungselement 57 drehbar verbunden.

Das heißt, ausgehend von dem in Fig. 2 dargestellten Zustand, in welchem ein Kontakt mit dem Werkstück W an dem Werkstück­ aufnahmeabschnitt 35 hergestellt ist, erfolgt, wenn der An­ triebszylinder 45 angetrieben wird, so daß die Kolbenstange 49 vorwärtsbewegt wird, eine Drehung des Hauptbiegearms 41 im Uhrzeigersinn um die Stützwelle 42, wobei diese Drehung über das Verbindungselement 57 derart wirkt, daß der Vorbiegearm 37 geschoben wird, welcher sich im Uhrzeigersinn um die Stützwel­ le 39 dreht. Das Ergebnis dieser Wirkung ist, daß, wie in Fig. 3 dargestellt, die Vorbiegearm 37 den Falz F vorbiegt. Wenn dieser Vorbiegevorgang abgeschlossen ist, erstreckt sich das Verbindungselement 57 nach links und rechts (wie in Fig. 3 dargestellt), wobei die Mitten der Stützwelle 43 und der Trag­ zapfen 53 und 55 längs ein und derselben Geraden angeordnet sind.

Ausgehend von dem oben erwähnten Zustand wird, wenn die Kol­ benstange 49 weiter vorwärtsbewegt wird, so daß der Hauptbie­ gearm 41 sich im Uhrzeigersinn dreht, wie in Fig. 4 darge­ stellt, der Vorbiegearm 37 über das Verbindungselement 57 ge­ zogen und dreht sich im Gegenuhrzeigersinn um die Stützwelle 39, so daß dieser sich von dem Werkstück W zurückzieht, und der Hauptbiegearm 41 führt den Hauptbiegevorgang an dem vorge­ bogenen Falz F aus, wodurch die Kantenbearbeitung des Falzes F abgeschlossen wird.

Der Werkzeugtransportroboter 29 schaltet über einen Handwechs­ ler 33 dessen Halten eines Werkzeugs wie oben beschrieben um, so daß dieser für verschiedene Werkstücktypen geeignet ist.

Unter Verwendung eines in Fig. 1 dargestellten Kantenbearbei­ tungssystems bezüglich eines Werkstücks, welches an der Pro­ duktionslinie 25 ankommt, wählt der Werkzeugtransportroboter 29 über den Handwechsler 37 beispielsweise ein Werkzeug 27e aus und hält dieses, welches für den Typ eines Werkstücks W geeignet ist, und bewirkt, daß das Werkstück dem Werkzeug W zugeführt wird, welches sich in einem statischen Zustand auf der Produktionslinie 25 befindet, wobei die in Fig. 2 bis Fig. 4 dargestellten Vorgänge ausgeführt werden, um die erforderli­ che Kantenbearbeitung des Werkstücks W zu erreichen.

Als nächstes führt der Werkzeugtransportroboter 29, wenn ein Werkstück, dessen Typ verschieden ist von dem oben erwähnten Werkstück, an der Produktionslinie 25 ankommt, das Kantenbear­ beitungswerkzeug 27e, welches dieser gehalten hat, zurück, und hält über den Handwechsler 33 ein Werkzeug, wie etwa ein Kan­ tenbearbeitungswerkzeug 27a, welches für das aktuell angekom­ mene Werkzeug W geeignet ist, wobei eine Kantenbearbeitung des Werkstücks W in der gleichen Weise wie oben beschrieben durch­ geführt wird.

Anschließend schaltet der Werkzeugtransportroboter, wenn ein verschiedener Typ eines Werkstücks W zu der Kantenbearbei­ tungsstation transportiert wird, erneut das Kantenbearbei­ tungswerkzeug 27 auf einen Typ um, welcher für den Werkstück­ typ geeignet ist, und führt eine Kantenbearbeitung des Werk­ stücks W durch. Wenn ein Werkstück ankommt, welches das glei­ che wie das unmittelbar vorherige Werkstück ist, so wird je­ doch das gerade gehaltene Kantenbearbeitungswerkzeug verwen­ det, um das Werkstück W einer Kantenbearbeitung zu unterzie­ hen.

So erfolgt unter Verwendung des in Fig. 1 dargestellten Kan­ tenbearbeitungssystems das Wechseln von Kantenbearbeitungs­ werkzeugen zur Auswahl eines für verschiedene Typen von Werk­ stücken geeigneten Kantenbearbeitungswerkzeugs einfach und schnell über den Handwechsler 33, wodurch eine kontinuierliche Produktion verschiedener Typen von Werkstücken ermöglicht und die Produktionseffizienz verbessert wird. Da die Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen 27 zur Aufnahme verschiedener Ty­ pen von Werkstücken lediglich zu der Seite der Produktionsli­ nie 25 angeordnet sind, besteht keine Notwendigkeit für eine Positionsbefestigung bzw. eine komplexe Vorrichtung zum Bewe­ gen der Kantenbearbeitungswerkzeuge, wodurch nicht nur die Ko­ sten gesenkt werden, sondern auch der für eine Installation des Systems erforderliche Raum verringert wird.

Fig. 5 zeigt den Gesamtaufbau eines Kantenbearbeitungssystems gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfin­ dung. Bei diesem Ausführungsbeispiel kommt ähnlich wie bei dem Fall des ersten Ausführungsbeispiels, dargestellt in Fig. 1, ein Karosserieseitenblech-Werkstück W längs der Produktionsli­ nie 25 in einem positionierten und befestigten Zustand an. Ei­ ne Kantenbearbeitungsstation 59 ist zu der Seite der Produkti­ onslinie 25 angeordnet, und ein Werkstücktransportroboter 61 ist dort ebenso angeordnet, um das Werkstück W auf der Produk­ tionslinie 25 zu der Kantenbearbeitungsstation 59 zu transpor­ tieren. Eine Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung 62, welche verschiedene Typen von Werkstücken aufnimmt, ist an der Kantenbearbeitungsstation 29 installiert.

Ferner ist eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen 63 (63a, 63b, 63c, 63d, 63e und 63f) zur Aufnahme einer Vielfalt von Typen von Werkstücken W auf der anderen Seite des Werk­ stücktransportroboters 61 der Kantenbearbeitungsstation 59 an­ geordnet. Ein Werkzeugtransportroboter 65 ist zwischen einer Reihe bestehend aus den Kantenbearbeitungswerkzeugen 63a, 63b und 63c und einer Reihe bestehend aus den Kantenbearbeitungs­ werkzeugen 63d, 63e und 63f als eine Werkzeugtransportvorrich­ tung angeordnet. Der Werkzeugtransportroboter 65 transportiert ein Kantenbearbeitungswerkzeug 63, welches für den Typ eines Werkstücks W geeignet: ist, welches zu der Kantenbearbeitungs­ station 59 durch den Werkstücktransportroboter 61 zu einem Po­ sitionier- und Halteabschnitt 66 transportiert wird, welcher als Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung der Kantenbe­ arbeitungsstation 59 dient.

Fig. 6 zeigt den Zustand, in welchem der Transportroboter 65 ein Kantenbearbeitungswerkzeug 63 in dem Positionier- und Hal­ teabschnitt 66 der Kantenbearbeitungsstation 59 positioniert und hält. Der Positionier- und Halteabschnitt 66 ist als Uni­ versal-Positionier- und Halteabschnitt für eine Vielfalt von Kantenbearbeitungswerkzeugen 63 ausgelegt. Der Werkzeugtrans­ portroboter 65 hält, ähnlich dem in Fig. 2 dargestellten Fall, eine Vielfalt von Kantenbearbeitungswerkzeugen 63 lösbar über den Handwechsler 68 an dem Ende des Gelenks 67. Dieses Kanten­ bearbeitungswerkzeug 63 weist, ähnlich dem in Fig. 2 darge­ stellten Kantenbearbeitungswerkzeug, einen Vorbiegearm 70, ei­ nen Hauptbiegearm 71 und einen Antriebszylinder 73, angebracht an einem Paar von Haltevorrichtungen 69, auf.

In dem Positionier- und Halteabschnitt 66 an der Kantenbear­ beitungsstation 59, wie in Fig. 6 dargestellt, ist ein Werk­ zeugtisch 77 in einem befestigten Zustand an einer Basis 75 angebracht, wobei ein Kantenbearbeitungswerkzeug 73 an diesem Werkzeugtisch 77 positioniert und gehalten wird. Ein Falz 79 ist an dem oberen Ende des Werkzeugtischs 77 ausgebildet, und ein Falz 81, welcher auf dem Falz 79 angeordnet ist, ist an dem unteren Ende der Haltevorrichtungen 69 des Kantenbearbei­ tungswerkzeugs 63 ausgebildet.

Wie in der vergrößerten C-C-Querschnittsansicht von Fig. 6, dargestellt als Fig. 7, dargestellt, weist der Falz 79 auf der Seite des Werkzeugtischs 77 eine Vielzahl von nach oben vor­ stehenden Positionierstiften 83 auf, welche zu nach unten vor­ stehenden Gewindeabschnitten in Eingriff mit Muttern 85 ver­ laufen, wodurch die Stifte in Stellung gehalten werden. Posi­ tionierlöcher 81a sind in dem Falz 81 auf der Seite des Kan­ tenbearbeitungswerkzeugs 63 ausgebildet, durch welche die Po­ sitionierstifte 83 eingesetzt werden, wodurch die Vorrichtung 69 an dem Werkzeugtisch 77 positioniert und gehalten wird.

Auf der Seite des Werkzeugtischs 77 ist eine Vielzahl von Klemmvorrichtungen 87 angebracht, welche jeweils durch Klemmen von der Oberseite einen Positionierstift 83 halten. Die Klemm­ vorrichtungen 87 weisen einen Klemmzylinder 89 auf, welcher über eine Befestigungswelle 93 drehbar befestigt ist, so daß dieser zwischen den Armen einer Befestigungsvorrichtung 91 an­ geordnet ist, welche an dem Werkzeugtisch 77 angebracht ist. Ein Ende eines Klemmarms 97 ist an dem Ende der Kolbenstange 95 des Klemmzylinders 89 befestigt, und das andere Ende des Klemmarms 97 hat daran eine Stifteingriffvertiefung 97a ausge­ bildet, in welche der Positionsstift 83 paßt.

Gemäß dem in Fig. 5 dargestellten Kantenbearbeitungssystem wird eines der Kantenbearbeitungswerkzeuge, welches für den Typ eines Werkstücks W geeignet ist, welches längs der Produk­ tionslinie 25 ankommt, beispielsweise ein Kantenbearbeitungs­ werkzeug 63b, durch den Werkzeugtransportroboter 65 auf den Werkzeugtisch 77 der Kantenbearbeitungsstation 59, dargestellt in Fig. 6, gesetzt. Wenn dies erfolgt ist, wird der Positio­ nierstift 83 auf der Seite des Werkzeugstifts 77 in das Posi­ tionierloch 81a des Falzes 81 des Kantenbearbeitungswerkzeugs 63b eingesetzt, wodurch das Kantenbearbeitungswerkzeug 63b po­ sitioniert wird, und ferner hält der Klemmarm 97 der Klemmvor­ richtung 87 den Positionierstift 83, wie in Fig. 7 darge­ stellt. Hierdurch wird das Kantenbearbeitungswerkzeug 63b an dem Werkzeugtisch 77 positioniert und befestigt, wobei der Werkzeugtransportroboter 65 anschließend dessen Halten daran durch den Handwechsler 67 löst, an welchem Punkt die Vorrich­ tung zu dem nächsten Vorgang übergeht.

In dem obigen Zustand bedient der Werkstücktransportroboter 61 ein Werkstück W, welches von der Produktionslinie 25 ankommt, derart, daß dieses in die Positionier- und Haltevorrichtung 62 an der Kantenbearbeitungsstation 59 gesetzt wird, welches das Werkstück W hält. Das positionierte und gehaltene Werkstück W wird der vorgeschriebenen Kantenbearbeitung unterzogen, indem eine Betätigung des Antriebszylinders 73 des Kantenbearbei­ tungswerkzeugs 63b bewirkt wird.

Als nächstes löst der Werkzeugtransportroboter 65, wenn ein Werkstück W eines Typs, welcher von dem oben erwähnten Typ verschieden ist, längs der Produktionslinie 25 ankommt, das Kantenbearbeitungswerkzeug 63b auf dem Werkzeugtisch 77, wobei es weiter durch den Handwechsler 68 gehalten wird, und trans­ portiert das Kantenbearbeitungswerkzeug zu dessen Ursprungspo­ sition und spannt das Kantenbearbeitungswerkzeug 63b aus.

Nach dem obigen Vorgang wird ein Kantenbearbeitungswerkzeug, welches für den neu angekommenen verschiedenen Typ eines Werk­ stücks W geeignet ist, wie etwa das Kantenbearbeitungswerkzeug 63d, ausgewählt, wobei dieses über den Handwechsler 68 gehal­ ten und auf den Werkzeugtisch 77 der Kantenbearbeitungsstation 59, wie oben beschrieben, gesetzt und durch die Klemmvorrich­ tung 87 in Stellung gehalten wird. Anschließend führt das Kan­ tenbearbeitungswerkzeug 63d, welches positioniert und in Stel­ lung gehalten wird, eine Kantenbearbeitung des Werkstücks W durch, welches durch den Werkstücktransportroboter 61 von der Produktionslinie 25 zu der Kantenbearbeitungsstation 59 trans­ portiert wird.

Anschließend wechselt der Werkzeugtransportroboter 65, wenn ein Werkstück W eines verschiedenen Typs ankommt, das Kanten­ bearbeitungswerkzeug 63, welches bis dahin verwendet worden ist, gegen ein Kantenbearbeitungswerkzeug, welches für den neu angekommenen Typ eines Werkstücks W geeignet ist, und instal­ liert dieses in dem Positionier- und Halteabschnitt 66 der Kantenbearbeitungsstation 59, wobei dieses neu installierte Kantenbearbeitungswerkzeug zur Durchführung einer Kantenbear­ beitung des Werkstücks verwendet wird. Wenn der gleiche Typ eines Werkstücks W wie derjenige des unmittelbar vorher kan­ tenbearbeiteten Werkstücks ankommt, so wird das gleiche Kan­ tenbearbeitungswerkzeug 63 zur Fortsetzung einer Kantenbear­ beitung verwendet.

Daher ist es unter Verwendung eines in Fig. 5 dargestellten Kantenbearbeitungssystems aufgrund der Tatsache, daß die Kan­ tenbearbeitungswerkzeuge lediglich zu der Seite der Produkti­ onslinie 25 angeordnet sind, nicht erforderlich, über eine se­ parate Positionierbefestigung für jedes Kantenbearbeitungs­ werkzeug 63 zu verfügen. Aus diesem Grund kann jeder Typ eines Kantenbearbeitungswerkzeugs befestigt werden, so daß gegenüber dem Fall, bei welchem eine Vielzahl von Kantenbearbeitungssta­ tionen individuell vorgesehen waren, welche jedem Werkstücktyp entsprachen, der Gesamtaufbau vereinfacht und der zur Instal­ lation benötigte Raum verringert ist.

Fig. 8 ist eine Draufsicht, welche den Gesamtaufbau eines Kan­ tenbearbeitungssystems gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung darstellt. Die Produktionslinie 99 im Falle dieses Kantenbearbeitungssystems weist eine Werkstüc­ keinsetzstation 103, an welcher ein Bediener 101 ein Werkstück W einsetzt, eine erste Kantenbearbeitungsstation 105, eine zweite Kantenbearbeitungsstation 107 und eine Werkstückentfer­ nungsstation 111, an welcher ein Bediener 109 das Werkstück 109 entfernt, auf.

Bei der oben erwähnten Anordnung ist das Werkstück W ein Ble­ chelement, bei welchem vier Seiten kantenbearbeitet werden sollen, verschiedene Werkstücke, wie ein Kofferraumdeckel Wa eines Fahrzeugs, ein rechtes Türblech Wb, eine Motorhaube Wc und ein linkes Türblech Wd, welche aufeinanderfolgend zu der vorliegenden Erfindung transportiert werden.

Die erste Kantenbearbeitungsstation 105 ist mit einer Mehr­ zweck-Positionier- und Haltebefestigung 113 zur Aufnahme der oben erwähnten verschiedenen Typen von Blechen, positioniert in Querrichtung bezüglich der Arbeitstransportrichtung auf der Produktionslinie 99, ausgestattet, wobei zwei Seiten eines Werkstücks W, welches durch diese Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung 113, positioniert in Längsrichtung bezüglich der Transportrichtung auf der Produktionslinie 99, positio­ niert und gehalten wird, gleichzeitig kantenbearbeitet werden. Die zweite Kantenbearbeitungsstation 107 ist mit einer Mehr­ zweck-Positionier- und Haltebefestigung zur Aufnahme der oben erwähnten verschiedenen Typen von Blechen, positioniert in Längsrichtung bezüglich der Richtung eines Werkstücktransports auf der Produktionslinie 99, ausgestattet, wobei zwei Seiten eines Werkstücks W, positioniert und gehalten durch diese Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung 115, welche in Querrichtung auf der Produktionslinie 99 positioniert ist, gleichzeitig kantenbearbeitet werden.

Kantenbearbeitungswerkzeuge 117 (117a, 117b, 117c und 117d) und Kantenbearbeitungswerkzeuge 119 (119a, 119b, 119c und 119d), welche an der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 ver­ wendet werden, werden in Querrichtung bezüglich der Werkstück­ transportrichtung gelagert.

Ein Werkzeugtransportroboter 121, welcher über einen Hand­ wechsler jedes der oben erwähnten Werkzeuge 117 halten kann, ist als Transportvorrichtung zwischen den Kantenbearbeitungs­ werkzeugen 117 und der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 installiert. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 117, welches durch den Werkzeugtransportroboter 121 gehalten wird, wird zu einer Position entsprechend einer Seite des Werkstücks W in der Längsrichtung bezüglich der Werkstücktransportrichtung trans­ portiert, und es erfolgt eine Kantenbearbeitung davon mittels des Kantenbearbeitungswerkzeugs, welches in dem gehaltenen Zu­ stand verbleibt.

Ein Werkzeugtransportroboter 123, welcher über einen Hand­ wechsler jedes der oben erwähnten Werkzeuge 119 halten kann, ist als Werkzeugtransportvorrichtung zwischen den Kantenbear­ beitungswerkzeugen 119 und der ersten Kantenbearbeitungsstati­ on 119 installiert. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 119, wel­ ches durch den Werkzeugtransportroboter 123 gehalten wird, wird zu einer Position entsprechend einer Seite des Werkstücks P in der Längsrichtung bezüglich der Werkstücktransportrich­ tung transportiert, und es erfolgt eine Kantenbearbeitung da­ von mittels des Kantenbearbeitungswerkzeugs, welches in dem gehaltenen Zustand verbleibt.

Kantenbearbeitungswerkzeuge 125 (125a, 125b, 125c und 125d) und Kantenbearbeitungswerkzeuge 127 (127a, 127b, 127c und 127d), welche an der zweiten Kantenbearbeitungsstation 107 verwendet werden, werden in Querrichtung bezüglich der Werk­ stücktransportrichtung gelagert.

Ein Werkzeugtransportroboter 129, welcher jedes der oben er­ wähnten Werkzeuge 125 über einen Handwechsler halten kann, ist als Werkzeugtransportvorrichtung zwischen den Kantenbearbei­ tungswerkzeugen 125 und der zweiten Kantenbearbeitungsstation 107 installiert. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 125, welches durch den Werkzeugtransportroboter 129 gehalten wird, wird zu einer Position entsprechend einer Position entsprechend der linken Seite des Werkstücks W transportiert, und es erfolgt eine Kantenbearbeitung davon mittels des Kantenbearbeitungs­ werkzeugs, welches in dem gehaltenen Zustand verbleibt.

Ein Werkzeugtransportroboter 131, welcher jedes der oben er­ wähnten Werkzeuge 127 über einen Handwechsler halten kann, ist als eine Werkzeugtransportvorrichtung zwischen den Kantenbear­ beitungswerkzeugen 127 und der zweiten Kantenbearbeitungssta­ tion 107 installiert. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 127, wel­ ches durch einen Werkzeugtransportroboter 131 gehalten wird, wird zu einer Position entsprechend einer Position entspre­ chend der rechten Seite des Werkstücks W transportiert, und es erfolgt eine Kantenbearbeitung davon mittels des Kantenbear­ beitungswerkzeugs, welches in dem gehaltenen Zustand ver­ bleibt.

Die oben erwähnten Kantenbearbeitungswerkzeuge 117, 119, 125 und 127 weisen die gleiche Bauart wie in Fig. 2 dargestellt auf.

Ein Werkstücktransportroboter 133, welcher ein Werkstück W an der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 zu der zweiten Kan­ tenbearbeitungsstation 107 transportiert, ist zwischen dem Werkzeugtransportroboter 121 und dem Werkzeugtransportroboter 129 angeordnet. Es ist ferner möglich, einen Überkopfhänger anstatt dieses Werkstücktransportroboters 133 zu verwenden. Der Transport des Werkstücks von der Werkstückeinsetzstation 103 zu der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 und der Trans­ port des Werkstücks W von der zweiten Kantenbearbeitungsstati­ on 107 zu der Werkstückentfernungsstation 111 wird beispiels­ weise durch einen Förderer oder einen Roboter oder durch einen (in der Zeichnung nicht dargestellten) Überkopfhänger durchge­ führt.

Nachfolgend wird der Vorgang des Durchführens einer Kantenbe­ arbeitung unter Verwendung des in Fig. 8 dargestellten Kanten­ bearbeitungssytems beschrieben. An der ersten Kantenbearbei­ tungsstation 105 wird ein Werkstück Wc, welches von der Werk­ stückeinsetzstation 103 herein transportiert wurde, in der Querrichtung bezüglich der Werkstücktransportrichtung durch die Positionier- und Haltebefestigung 113 positioniert und ge­ halten, und zwei Seiten des Werkstücks in der Längsrichtung bezüglich des Werkstücktransports werden kantenbearbeitet.

Bezüglich der Seiten der Motorhaube Wc in der Längsrichtung bezüglich des Werkstücktransports nähert sich der Werkzeug­ transportroboter 121 dieser Position, während dieser das Kan­ tenbearbeitungswerkzeug 117c hält und bewirkt, daß das Kanten­ bearbeitungswerkzeug die Kantenbearbeitung durchführt. Bezüg­ lich der Querrichtung bezüglich des Werkstücktransports nähert sich der Werkzeugtransportroboter 123 dieser Position, während dieser das Kantenbearbeitungswerkzeug 119c hält und bewirkt, daß das Kantenbearbeitungswerkzeug die Kantenbearbeitung durchführt.

An der zweiten Kantenbearbeitungsstation 107 wird ein rechtes Türblech Wb, die Vorder- und die Hinterseite in der Längsrich­ tung bezüglich des Werkstücktransports, welche an der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 kantenbearbeitet wurden, an zwei Seiten in der Querrichtung bezüglich des Werkstücktransports kantenbearbeitet, wobei diese beiden Seiten in Längsrichtung bezüglich der Werkstücktransportrichtung durch die Positio­ nier- und Haltebefestigung 115 positioniert und gehalten wer­ den.

Bezüglich der linken Seite des rechten Türblechs Wb entlang der Werkstücktransportrichtung nähert sich der Werkzeugtrans­ portroboter 129 dieser Position, während dieser ein Werkzeug hält, beispielsweise das Kantenbearbeitungswerkzeug 125b, wel­ ches für diese Kantenbearbeitungsposition geeignet ist, und bewirkt, daß das Kantenbearbeitungswerkzeug die Kantenbearbei­ tung durchführt. Bezüglich der rechten Seite des rechten Tür­ blechs Wb entlang der Werkstücktransportrichtung nähert sich der Werkzeugtransportroboter 131 dieser Position während die­ ser ein Werkzeug, beispielsweise das Kantenbearbeitungswerk­ zeug 127b, welches für diese Kantenbearbeitungsposition geeig­ net ist, hält und bewirkt, daß das Kantenbearbeitungswerkzeug die Kantenbearbeitung durchführt.

An der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 wird eine Motor­ haube Wc, deren Vorder- und Hinterseite entlang der Werkstück­ transportrichtung bereits kantenbearbeitet wurden, durch den Werkstücktransportroboter 133 zu der zweiten Kantenbearbei­ tungsstation 107 transportiert. Wenn dies erfolgt ist, so führt der Werkzeugtransportroboter 129 das Kantenbearbeitungs­ werkzeug 125b für das rechte Türblech Wb zu dessen Ursprungs­ position zurück und wählt erneut das Kantenbearbeitungswerk­ zeug 125c für das nächste Werkstück, die Motorhaube Wc, aus. In dieser Weise führt der Werkzeugtransportroboter 131 das Kantenbearbeitungswerkzeug 127b zu dessen Ursprungsposition zurück und wählt erneut das Kantenbearbeitungswerkzeug 127c für die Motorhaube Wc aus.

Anschließend werden die Vorder- und die Hinterseite der Motor­ haube Wc, welche zu der zweiten Kantenbearbeitungsstation 107 transportiert wurden, ähnlich wie in dem Fall des rechten Tür­ blechs Wb, durch die Positionier- und Haltebefestigung 115 po­ sitioniert und gehalten, in welchem Zustand bezüglich der rechten und der linken Seite bezüglich der Werkstücktrans­ portrichtung die linke Seite durch das Kantenbearbeitungswerk­ zeug 125c kantenbearbeitet wird, welches nun durch den Werk­ zeugtransportroboter 129 gehalten wird und von diesem veran­ laßt wird, sich dem Werkstück zu nähern, und die rechte Seite wird durch das Kantenbearbeitungswerkzeug 127c kantenbearbei­ tet, welches nun durch den Werkzeugtransportroboter 131 gehal­ ten wird und von diesem veranlaßt wird, sich dem Werkstück zu nähern.

An der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 wird die Kantenbe­ arbeitung des Werkstücks Wc abgeschlossen, und wenn das näch­ ste Werkstück W, wobei dieses ein linkes Türblech Wd an der Werkstückeinsetzstation 103 ist, zu der ersten Kantenbearbei­ tungsstation 105 transportiert wird, führt der Werkzeugtrans­ portroboter 121 das Kantenbearbeitungswerkzeug 117c für das Wc zu dessen Ursprungsposition zurück und wählt erneut das Kan­ tenbearbeitungswerkzeug 117d für das linke Türblech Wc aus. In der gleichen Weise führt der Werkzeugtransportroboter 123 das Kantenbearbeitungswerkzeug 119c zu dessen Ursprungsposition zurück und wählt erneut das Kantenbearbeitungswerkzeug 119d für das linke Türblech Wd aus.

In dieser Weise wechseln unter Verwendung des in Fig. 8 darge­ stellten Kantenbearbeitungssystems, wenn verschiedene Typen von Werkstücken W nacheinander entlang der Produktionslinie transportiert werden, die Werkzeugtransportroboter 121, 123, 129 und 131 zu Kantenbearbeitungswerkzeugen 117, 119, 125 und 127, welche für den speziellen Werkstücktyp, welcher kantenbe­ arbeitet wird, geeignet sind, wodurch die Aufnahme einer viel­ fältigen Bandbreite von Werkstücktypen auf einer kontinuier­ lich laufenden Produktionslinie ermöglicht wird. Die Aufgabe des Wechselns des Kantenbearbeitungswerkzeugs, welches gehal­ ten wird, kann in einer kurzen Zeitspanne durch einen Hand­ wechsler gelöst werden, wodurch die Produktionseffizienz ver­ bessert wird.

Die Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen 117, 119, 125 und 127 zum Aufnehmen einer Vielfalt von Werkstücktypen muß lediglich zu der Seite der Produktionslinie 99 angeordnet wer­ den, wobei dort keine Notwendigkeit individueller vorgesehener Positionier- und Haltebefestigungen für jedes Kantenbearbei­ tungswerkzeug und keine Notwendigkeit einer komplexen Vorrich­ tung zum Bewegen der Kantenbearbeitungswerkzeuge besteht, wo­ durch sowohl die Kosten als auch die Größe des erforderlichen Installationsraums verringert werden.

Beim Kantenbearbeiten von vier Seiten eines Werkstücks W wird, da zwei gegenüberliegende Seiten der vier Seiten an der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 und der zweiten Kantenbearbei­ tungsstation 107 getrennt kantenbearbeitet werden, eine Umhül­ lung eines Eckenabschnitts, in welchem diese beiden Seiten an­ einander angrenzen, und eine Kantenbearbeitung mit hoher Qua­ lität ermöglicht.

Während bei dem oben beschriebenen dritten Ausführungsbeispiel die Beschreibung für den Fall von vier nacheinander transpor­ tierten verschiedenen Typen von Werkstücken W erfolgte, halten die Werkzeugtransportroboter 121, 123, 129 und 131, wenn der gleiche Typ eines Werkstücks W kontinuierlich transportiert wird, weiterhin das ursprüngliche Werkzeug und fahren mit der Kantenbearbeitung fort, ohne die Kantenbearbeitungswerkzeuge, welche diese halten, zu wechseln.

Fig. 9 ist eine Draufsicht, welche den Gesamtaufbau eines Kan­ tenbearbeitungssystems gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt. Die Produktionslinie 135, auf welche dieses Ausführungsbeispiel angewandt ist, umfaßt eine Werkstückeinsetzstation 139, an welcher ein Bediener 137 ein Werkstück W einsetzt, eine Kantenbearbeitungsstation 141 und eine Werkstückentfernungsstation 145, an welcher ein Be­ diener 143 ein Werkstück nach einer Kantenbearbeitung ent­ fernt.

Bei diesem Ausführungsbeispiel sind die Werkstücke W Bleche, welche auf vier Seiten kantenbearbeitet werden, wobei diese beispielsweise linke und rechte Fahrzeugtürbleche sind, welche nacheinander entlang der Produktionslinie 135 transportiert werden. Werkzeugtransportroboter 147 und 149 sind als eine Werkzeugtransportvorrichtung auf der linken und auf der rech­ ten Seite quer bezüglich der Werkstücktransportrichtung auf der Produktionslinie 135 installiert.

Kantenbearbeitungswerkzeuge 151 (151a, 151b, 151c und 151d) und Kantenbearbeitungswerkzeuge 153 (153a, 153b, 153c und 153d), welche an der Kantenbearbeitungsstation 141 verwendet werden, sind in dem Bereich, welcher den Werkzeugtransportro­ boter 147 umgibt, angeordnet, und Kantenbearbeitungswerkzeuge 155 (155a, 155b, 155c und 155d) und Kantenbearbeitungswerkzeu­ ge 157 (157a, 157b, 157c und 157d), welche an der Kantenbear­ beitungsstation 141 verwendet werden, sind in dem Bereich, welcher den Werkzeugtransportroboter 149 umgibt, angeordnet.

Die oben erwähnten Kantenbearbeitungswerkzeuge 151, 153, 155 und 157 weisen die gleiche Bauweise, wie in Fig. 6 darge­ stellt, auf.

Der Werkzeugtransportroboter 147 kann ein beliebiges von ent­ weder einem Kantenbearbeitungswerkzeug 151 oder einem Kanten­ bearbeitungswerkzeug 153 über einen Handwechsler halten. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 151, welches durch den Werkzeug­ transportroboter 147 gehalten wird, kann ein beliebiges der Kantenbearbeitungswerkzeuge 151 und der Kantenbearbeitungs­ werkzeuge 153 halten. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 151, wel­ ches durch den Werkzeugtransportroboter 147 gehalten wird, kann in einer Position an der Hinterseite des Werkstücks W entlang der Werkstücktransportrichtung an der Kantenbearbei­ tungsstation 141 angeordnet und gehalten werden. Ein Kantenbe­ arbeitungswerkzeug 153, welches durch den Werkzeugtransportro­ boter 147 gehalten wird, kann in einer Position an der linken Seite des Werkstücks W an der Kantenbearbeitungsstation 141 angeordnet und gehalten werden.

Der Werkzeugtransportroboter 149 kann ein beliebiges von ent­ weder einem Kantenbearbeitungswerkzeug 155 oder einem Kanten­ bearbeitungswerkzeug 157 über einen Handwechsler halten. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 151, welches durch den Werkzeug­ transportroboter 147 gehalten wird, kann ein beliebiges der Kantenbearbeitungswerkzeuge 151 und der Kantenbearbeitungs­ werkzeuge 153 halten. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 155, wel­ ches durch den Werkzeugtransportroboter 149 gehalten wird, kann in einer Position an der Vorderseite des Werkstücks W entlang der Werkstücktransportrichtung an der Kantenbearbei­ tungsstation 141 gehalten werden. Ein Kantenbearbeitungswerk­ zeug 157, welches durch den Werkzeugtransportroboter 149 ge­ halten wird, kann in einer Position an der rechten Seite des Werkstücks W an der Kantenbearbeitungsstation 141 angeordnet und gehalten werden.

Die Positionier- und Haltebefestigung zum Positionieren der Kantenbearbeitungswerkzeuge 151, 153, 155 und 157 an der Kan­ tenbearbeitungsstation 141 weist die gleiche Bauweise, wie in Fig. 6 und Fig. 7 dargestellt, auf. Eine (in der Zeichnung nicht dargestellte) Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefesti­ gung, welche ein Werkstück W positioniert und hält, ist an der Kantenbearbeitungsstation 141 vorgesehen. Der Transport des Werkstücks von der Werkstückeinsetzstation 139 zu der Kanten­ bearbeitungsstation 141 und der Transport der Werkstücks W von der Kantenbearbeitungsstation 141 zu der Werkstückentfernungs­ station 145 wird durch einen Förderer oder Roboter oder durch einen (nicht in der Zeichnung dargestellte) Überkopfhänger durchgeführt.

Nachfolgend wird der Prozeß der Durchführung eines Kantenbear­ beitens unter Verwendung des in Fig. 9 dargestellten Kantenbe­ arbeitungssystems beschrieben. Der in Fig. 9 dargestellte Zu­ stand ist derjenige, bei welchem ein rechtes Türblech Wb in die Kantenbearbeitungsstation 141 gesetzt wird. Bevor das rechte Türblech Wb dorthin transportiert wird, positioniert der Werkzeugtransportroboter 147 die Kantenbearbeitungswerk­ zeuge 151b und 153b für das rechte Türblech Wb an der Hinter­ seite bzw. an der linken Seite bezüglich der Werkstücktrans­ portrichtung, und der Werkzeugtransportroboter 149 positio­ niert die Kantenbearbeitungswerkzeuge 155b und 157b für das rechte Türblech Wb an der Vorderseite bzw. an der rechten Sei­ te bezüglich der Werkstücktransportrichtung.

Die derart eingerichteten Kantenbearbeitungswerkzeuge 151b, 153b, 155b und 157b werden durch den gleichen Typ von Klemm­ vorrichtung, wie die in Fig. 7 dargestellte Klemmvorrichtung, in Stellung geklemmt. Wenn dies geschehen ist, so wird das Halten durch die Werkzeugtransportroboter 147 und 149 der Kan­ tenbearbeitungswerkzeuge 151b, 153b, 155b und 157b gelöst.

Bei dem oben erwähnten Zustand Kantenbearbeiten die Kantenbe­ arbeitungswerkzeuge 153b und 157b bezüglich des Werkstücks Wb, welches zu der Kantenbearbeitungsstation 141 transportiert wird, nach Durchführen der Kantenbearbeitung sowohl der Vor­ der- als auch der Hinterseite des Werkstücks durch die Kanten­ bearbeitungswerkzeuge 151b und 155b, die linke und die rechte Seite des Werkstücks Wb. Wenn die vier Seiten des Werkstücks Wb in dieser Weise kantenbearbeitet werden, ist es, da zwei gegenseitig gegenüberliegende Seiten der vier Seiten an der Kantenbearbeitungsstation 141 durch zwei getrennte Kantenbear­ beitungsvorgänge kantenbearbeitet werden, möglich, angrenzende Seiten an der Ecke der Werkstücks W zu umhüllen (S. 17, Z. 25), wobei diese Vorgänge getrennt durchgeführt werden, wo­ durch ein Kantenbearbeiten mit hoher Qualität ermöglicht wird.

Ein rechtes Türblech Wb, von welchem alle vier Seiten kanten­ bearbeitet wurden, wird zu der Werkstückentfernungsstation 145 transportiert, nach welcher es durch den Bediener 143 von der Linie entfernt wird. Das Werkstück W an der Werkstückeinsetz­ station 139, welches als nächstes kantenbearbeitet wird, ist ein linkes Türblech Wd, und, da dieses von dem unmittelbar zu­ vor kantenbearbeiteten rechten Türblech Wb verschieden ist, werden die vorher verwendeten Kantenbearbeitungswerkzeuge 151, 153b, 155b und 157b durch die Klemmvorrichtungen von dem Klem­ men gelöst, nach welchen die Werkzeugtransportroboter 147 und 149 die Werkzeuge in deren ursprüngliche Positionen zurückfüh­ ren, wobei ein Halten durch die jeweiligen Handwechsler er­ folgt.

Anschließend werden Kantenbearbeitungswerkzeuge 151d und 153d für das neu angekommene linke Türblech Wd an der Hinterseite und an der linken Seite bezüglich der Werkstücktransportrich­ tung angeordnet, und die Kantenbearbeitungswerkzeuge 155d und 157d für das linke Türblech Wd werden an der Vorderseite und an der rechten Seite bezüglich der Werkstücktransportrichtung angeordnet.

Die derart eingerichteten Kantenbearbeitungswerkzeuge 151d, 153d, 155d und 157d werden, ähnlich wie im Falle des rechten Türblechs Wb, durch die Werkzeugklemmvorrichtungen geklemmt und gehalten, wobei die Kantenbearbeitungswerkzeuge 151d und 155d verwendet werden, um sowohl die Vorder- als auch die Hin­ terseite des Werkstücks kantenzubearbeiten, nach welchen die Kantenbearbeitungswerkzeuge 153 und 157d verwendet werden, um die linke und die rechte Seite des Werkstücks kantenzubearbei­ ten.

Daher werden, wenn ein Werkstück an der Kantenbearbeitungssta­ tion 141 ankommt, welches von dem unmittelbar zuvor kantenbe­ arbeiteten Werkstück W verschieden ist, die Kantenbearbei­ tungswerkzeuge 151, 153, 155 und 157, welche für das vorher kantenbearbeitete Werkstück W verwendet wurden, in einem Vor­ gang ausgetauscht, welcher gewöhnlich als Rüstvorgang bezeich­ net wird. Wenn der gleiche Typ von Werkstück, wie derjenige, welcher unmittelbar zuvor kantenbearbeitet wurde, ankommt, werden jedoch die Kantenbearbeitungswerkzeuge 151, 153, 155 und 157, welche gerade verwendet werden, gehalten und erneut zum Kantenbearbeiten des neu angekommenen Werkstücks verwen­ det.

Wie oben beschrieben, ist es, unter Verwendung des in Fig. 9 dargestellten Kantenbearbeitungssystems, da die Kantenbearbei­ tungswerkzeuge 151, 153, 155 und 157 zum Aufnehmen verschiede­ ner Typen von Werkstücken lediglich auf der Seite der Produk­ tionslinie 135 angeordnet sind, nicht nötig, über eigens vor­ gesehene Positionierbefestigungen für jedes Kantenbearbei­ tungswerkzeug 151a, 151b, 151c, 151d, jedes Kantenbearbei­ tungswerkzeug 153a, 153b, 153c, 153d, jedes Kantenbearbei­ tungswerkzeug 155a, 155b, 155c und 155d, jedes Kantenbearbei­ tungswerkzeug 157a, 157b, 157c und 157d zu verfügen. Aus die­ sem Grund kann jeder Typ eines Kantenbearbeitungswerkzeugs be­ festigt werden, so daß, verglichen mit dem Fall, in welchem eine Vielzahl von Kantenbearbeitungsstationen einzeln vorgese­ hen war, der Gesamtaufbau vereinfacht und der für die Instal­ lation erforderliche Raum verringert wird.

Fig. 11 ist eine perspektivische Ansicht einer Gesamtheit ei­ nes Kantenbearbeitungswerkzeugs, welches den gleichen Aufbau wie den der Kantenbearbeitungswerkzeuge 27, 63, 117, 119, 127, 151, 153, 155 und 157 aufweist, welche bei den vorherigen Aus­ führungsbeispielen verwendet werden, welche hinsichtlich der Verwendung entsprechend sind. Das Kantenbearbeitungswerkzeug HD führt ein Kantenbearbeiten eines bogenförmigen Abschnitts eines Werkstücks zwischen einem gewölbten Hauptbiegearm h1 (41 in Fig. 2) oder einem Vorbiegearm h2 (37 in Fig. 2) und einem Werkstückaufnahmeabschnitt h3 (35 in Fig. 2) durch. Die be­ schriebenen Kantenbearbeitungswirkungen erfolgen durch Kombi­ nation der Verbindungsbewegung der Verbindungselemente h5 (57 in Fig. 2), welche den Vorbiegearm h2 mit vorstehenden Ab­ schnitten h4 (41a in Fig. 2) des Hauptbiegearms h1 verbinden, und der. Ausdehnung eines Antriebszylinders h8 (45 in Fig. 2), welcher über eine Stützwelle h7 (51 in Fig. 2) mit dem Haupt­ biegearm h1 verbunden ist, welcher an Haltevorrichtungen h6 (34 in Fig. 2) drehbar gelagert ist. Hydraulikschläuche h9, h10 werden mit dem Zylinder h8 verbunden.

In einem erfindungsgemäßen Kantenbearbeitungssystem ist eine jeweilige Station mit einer Vielzahl von Kantenbearbeitungs­ werkzeugen HD, welche hinsichtlich Aufbau des Hauptbiegearms h1, des Vorbiegearms h2 und der Werkstückannahmestation h3 in Übereinstimmung mit der Art von Werkstücken und Abschnitten davon, welche kantenbearbeitet werden, voneinander verschieden sind, und die Kantenbearbeitungswerkzeuge HD werden durch eine Systemsteuerung einzeln gesteuert, welche einen Computer um­ faßt, so daß diese als Finger der steuervorrichtungsähnlichen Krakenhände und -füße dienen. Während die Wirkungen über ver­ fügbare Roboter, welche die Rolle von Muskeln unter Steuerung der Steuervorrichtung spielen, und durch Hydraulikleitungen, welche Blutgefäße sind, realisiert werden, wird ein dreidimen­ sionales Feld durch eine Arbeitserkennungsvorrichtung der Steuervorrichtung erkannt, wie in Fig. 10 dargestellt, wo ein­ zelne Werkzeuge HD in der Luft fliegen und bei optimalen Win­ keln an den Abschnitten, welche für deren Kantenbearbeitung bearbeitet werden, angreifen.

Die Systemsteuerung weist die Arbeitserkennungsvorrichtung und einen Werkzeugtreiber auf. Die Arbeitserkennungsvorrichtung ist verantwortlich für einen Satz von gegebenen Daten zum Er­ kennen eines planmäßigen Ankommens von Werkstücken innerhalb eines nachfolgenden Ablaufs eines vorbestimmten Zeitinter­ valls, sowie für die Positionen, Ausführungen, Stellungen, zu bearbeitende Abschnitte und Bearbeitungszustände der ankommen­ den Werkstücke, und zum Erstellen eines Programms der Wirkun­ gen der Werkzeuge. Diejenigen Werkzeuge, welche nicht in dem Programm erscheinen, werden (durch Roboter, welche keine Auf­ gaben haben) abtransportiert zu Adressen entfernt von dem Ar­ beitsplatz, wo sie in den Ruhezustand versetzt werden (mit un­ terbrochenem Hydrauliköl). Diejenigen Werkzeuge, welche in dem Programm erscheinen, werden abtransportiert zu Adressen in der Nähe des Arbeitsplatzes, wo sie (durch Zufuhr von Hydrauliköl) aktiviert werden und in deren Wartezustand zur Aufwärmung ein­ treten. Wenn eine geplante Zeit für die Arbeit näherrückt, so sehen sich einige nach deren Ziel um oder blicken auf ihr Ziel, fliegen zu Abschnitten, welche zu bearbeitet sind, wobei sie gesteuerte Stellungen oder Positionen aufweisen, wodurch Störungen mit zusammenarbeitenden Werkzeugen vermeiden werden, und führen eine Kantenbearbeitung durch. Nach der Arbeit gehen diese zu Überprüfungsadressen, wo es ihnen ermöglicht wird, sich zu deren vorgesehenen Adressen zu bewegen, wenn bestätigt wird, daß diese keine Abnormalitäten aufweisen.

Der Werkzeugtreiber kommuniziert mit der Arbeitserkennungsvor­ richtung und dient als Bühnenarbeiter, um Roboter und Hydrau­ likleitungen zu steuern, wodurch die Werkzeuge zur Bewegung angetrieben werden, so daß ein dreidimensionales Feld erzeugt wird und dies durch die Arbeitserkennungsvorrichtung erkannt wird.

Es ist ersichtlich, daß die Arbeitserkennungsvorrichtung und der Werkzeugtreiber verschiedenen hierarchischen Steuerschich­ ten angehören, und die vorhergehende Beschreibung kommt aus einer neuen Arbeitserkennungsvorrichtungsschicht.

Die vorhergehenden Ausführungsbeispiele sind realisiert mit dem Ziel, daß ein gesamtes Kantenbearbeitungssystem, welches durch verschiedene Verwendungen eine Neueinrichtung erfährt, individuell minimierte Installationsräume aufweist, welche ei­ nen schnellen Werkzeugwechsel berücksichtigen, und offenbaren ein Verfahren zur Kantenbearbeitung, wobei Kantenbearbeitungs­ werkzeuge, welche verschiedene Werkstücktypen aufnehmen, indi­ viduell durch eine Werkzeugtransportvorrichtung gehalten wer­ den, wenn bewirkt wird, daß diese sich einem Werkstück nähert und das Werkstück kantenbearbeitet.

Gemäß diesem Kantenbearbeitungsverfahren kann eine Werkzeug­ transportvorrichtung deren Halten an einem Kantenbearbeitungs­ werkzeug wechseln, welches für das einer Kantenbearbeitung zu unterziehende Werkstück geeignet ist, und sich anschließend der Arbeit auf einer Produktionslinie nähern, wodurch die Pro­ duktivität auf der Produktionslinie durch Verkürzen der Zeit­ dauer zum Wechseln des Kantenbearbeitungswerkzeugs verbessert wird, während ferner die Notwendigkeit einer Befestigung zum Positionieren und Halten des Kantenbearbeitungswerkzeugs be­ seitigt wird, so daß es ausreichend ist, lediglich eine Viel­ zahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen für verschiedene Werk­ stücke zu liefern, wodurch der erforderliche Installationsraum verringert wird.

Die vorhergehenden Ausführungsbeispiele offenbaren ferner ein Kantenbearbeitungssystem, welches eine Produktionslinie, ent­ lang welcher verschiedene Werkstücktypen transportiert werden, eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen, welche auf Teilen der Produktionslinie zur Aufnahme der verschiedenen Werkzeugtypen angeordnet sind, und eine Werkzeugtransportvor­ richtung zum individuellen Halten jedes Kantenbearbeitungs­ werkzeugs aufweist, während bewirkt wird, daß dieses sich ei­ nem Werkstück nähert, welches auf der Produktionslinie kanten­ bearbeitet wird, und anschließend das Werkstück kantenbearbei­ tet.

Gemäß diesem Kantenbearbeitungssystem hält die Werkzeugtrans­ portvorrichtung bezüglich einem Werkstück, welches auf der Produktionslinie transportiert wird, ein für das Werkstück ge­ eignetes Kantenbearbeitungswerkzeug, wenn dieses sich dem Werkstück nähert und bewirkt, daß das Werkstück kantenbearbei­ tet wird. Wenn ein anderer Werkstücktyp ankommt, so wechselt die Werkzeugtransportvorrichtung deren Halten an dem Kantenbe­ arbeitungswerkzeug und führt den gleichen Typ von Kantenbear­ beitungsvorgang, wie oben beschrieben, durch.

Das Werkstück ist ein Fahrzeugkarosserie-Seitenblech, und die Produktionslinie transportiert die Karosserieseitenbleche, welche in einer Aufrechtstellung fest gehalten werden, wobei das Kantenbearbeitungswerkzeug ein Kantenbearbeiten des bogen­ förmigen Kotflügelabschnitts des Karosserieseitenblechs durch­ führt.

Dementsprechend hält die Werkzeugtransportvorrichtung für Ka­ rosserieseitenbleche, welche in einer Aufrechtstellung trans­ portiert werden, ein für das Werkstück geeignetes Kantenbear­ beitungswerkzeug und nähert sich diesem, wodurch ein Kantenbe­ arbeiten des bogenförmigen Kotflügelabschnitts bewirkt wird. Dies ermöglicht eine Aufnahme eines unterschiedlichen Typs von Karosserieseitenblechen, falls ein derartiges Blech ankommt, durch einfaches Wechseln des Haltens an dem Kantenbearbei­ tungswerkzeug.

Das Werkstück ist ein Blechelement, welches auf vier Umfangs­ seiten kantenbearbeitet wird, wobei die Produktionslinie eine erste Kantenbearbeitungsstation zum Kantenbearbeiten von zwei gegenüberliegenden Seiten des Werkstücks und eine zweite Kan­ tenbearbeitungsstation zum Kantenbearbeiten von zwei weiteren Seiten des Werkstücks, eine Vielzahl von vorgesehenen Kanten­ bearbeitungswerkzeugen mit zwei verschiedenen Kantenbearbei­ tungswerkzeugtypen für jeden Werkstücktyp, so daß ein getrenn­ tes Kantenbearbeiten an den beiden Seiten an der ersten Kan­ tenbearbeitungsstation ermöglicht wird, und eine Vielzahl von vorgesehenen Kantenbearbeitungswerkzeugen mit zwei verschiede­ nen Kantenbearbeitungswerkzeugtypen für jedes Werkstück, so daß ein getrenntes Kantenbearbeiten der beiden anderen Seiten an der Kantenbearbeitungsstation ermöglicht wird, und ein Paar von Werkzeugtransportvorrichtungen, welche in Übereinstimmung mit jeder Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen vorgesehen sind, aufweist.

Dementsprechend hält ein Paar von Werkzeugtransportvorrichtun­ gen an der Kantenbearbeitungsstation zwei verschiedene Typen von Kantenbearbeitungswerkzeugen für gegenseitig gegenüberlie­ gende Seiten des Werkstücks, nähert sich dem Werkstück und kantenbearbeitet das Werkstück, wonach an der zweiten Kanten­ bearbeitungsstation ein Paar von Werkzeugtransportvorrichtun­ gen zwei verschiedene Kantenbearbeitungswerkzeugtypen für zwei gegenseitig gegenüberliegende Seiten des Werkstücks hält, sich dem Werkstück nähert und das Werkstück kantenbearbeitet. Dies ermöglicht ein Umhüllen eines Eckenabschnitts, an welchen die aktiven Abschnitte der ersten und der zweiten Kantenbearbei­ tungsstation aneinander angrenzend sind, wodurch ein Kantenbe­ arbeiten mit hoher Qualität ermöglicht wird.

Je ein Paar der Werkzeugtransportvorrichtungen ist an der er­ sten und an der zweiten Kantenbearbeitungsstation vorgesehen.

Dementsprechend hält ein Paar von Werkzeugtransportvorrichtun­ gen, welches jeder der Kantenbearbeitungsstationen entspricht, an jeder der ersten und der zweiten Kantenbearbeitungsstation zwei Kantenbearbeitungswerkzeugtypen. Dadurch ist es, vergli­ chen mit dem Fall, in welchen ein Positionieren ausgeführt wird, um eine Bewegung zwischen den beiden Kantenbearbeitungs­ stationen (der ersten und der zweiten) zu ermöglichen, mög­ lich, ein schnelleres Ändern der Kantenbearbeitungswerkzeuge an jeder der Kantenbearbeitungsstationen zu erreichen.

Ein Kantenbearbeiten wird durch Positionieren und Befestigen eines Kantenbearbeitungswerkzeugs entsprechend jedes Werk­ stücktyps in einer Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefestigung einer Kantenbearbeitungsstation, durch Trans­ portieren des Werkstücks, welches kantenbearbeitet wird, zu der Kantenbearbeitungsstation, welche dadurch positioniert und gehalten wird, und durch Durchführen der Kantenbearbeitung des Werkstücks durchgeführt.

Dementsprechend wird ein für das ankommende Werkstück geeigne­ tes Kantenbearbeitungswerkzeug einfach durch eine Mehrzweck- Positionier- und -Haltebefestigung der Kantenbearbeitungssta­ tion positioniert und gehalten, wodurch die Notwendigkeit ei­ nes Installationsraums für eine Vielzahl von Kantenbearbei­ tungsstationen beseitigt wird, wobei es ausreichend ist, le­ diglich eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen zur Aufnahme der verschiedenen Werkstücke zu liefern, ohne die Notwendigkeit über eine Vielzahl von Kantenbearbeitungsstatio­ nen für jeden Werkzeugtyp zu verfügen, was zu einer Gesamtver­ ringerung bei der für die Installation erforderlichen Raumgrö­ ße führt.

Es ist ein Kantenbearbeitungssystem offenbart, welches eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen entsprechend den verschiedenen Werkzeugtypen, eine Kantenbearbeitungsstation mit einer Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefestigung zum in­ dividuellen Positionieren und Halten jedes der Kantenbearbei­ tungswerkzeuge und eine Werkzeugtransportvorrichtung zum ein­ zelnen Transportieren einer Vielzahl von Kantenbearbeitungs­ werkzeugen zu der Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefestigung der Kantenbearbeitungsstation, so daß das Kantenbearbeitungs­ werkzeug positioniert und gehalten wird, umfaßt.

Dementsprechend transportiert die Werkzeugtransportvorrichtung ein für einen Werkstücktyp geeignetes Kantenbearbeitungswerk­ zeug zu der Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefestigung und positioniert und hält das Kantenbearbeitungswerkzeug daran, wobei das positionierte und gehaltene Kantenbearbeitungswerk­ zeug das Werkstück kantenbearbeitet. Dieser Aufbau beseitigt die Notwendigkeit einer Vielzahl von Kantenbearbeitungsstatio­ nen, weshalb es ausreichend ist, lediglich über eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen entsprechend den Werkstückty­ pen zu verfügen, wodurch die Größe des für die Installation benötigten Raums verringert wird.

Es ist eine Produktionslinie, auf welcher eine Vielfalt von Werkstücken transportiert werden, und eine Werkstücktransport­ vorrichtung offenbart, welche ein Werkstück auf der Produkti­ onslinie zu einem Kantenbearbeitungswerkzeug transportiert, welche an einer Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefestigung der Kantenbearbeitungsstation positioniert und gehalten wird und ein Kantenbearbeiten, welches durchgeführt wird, des Werk­ stücks bewirkt.

Dementsprechend transportiert eine Werkstücktransportvorrich­ tung ein ankommendes Werkstück von der Produktionslinie zu ei­ nem Kantenbearbeitungswerkzeug, welches in einer Mehrzweck- Positionier- und -Haltebefestigung der Kantenbearbeitungssta­ tion positioniert und gehalten wird und bewirkt, daß das Werk­ stück kantenbearbeitet wird.

Das Werkstück ist ein Blechelement, welches an vier Umfangs­ seiten kantenbearbeitet wird, wobei die Kantenbearbeitungssta­ tion ein Kantenbearbeiten von zwei gegenüberliegenden Seiten der vier Seiten ein Kantenbearbeiten von weiteren zwei Seiten getrennt durchführt, wobei eine Vielzahl von Paaren von Kan­ tenbearbeitungswerkzeugen mit zwei verschiedenen Typen zum Kantenbearbeiten der beiden gegenüberliegenden Seiten vorgese­ hen ist und eine Vielzahl von Paaren von Kantenbearbeitungs­ werkzeugen mit zwei verschiedenen Typen zum Kantenbearbeiten der anderen beiden Seiten vorgesehen ist, und ein Paar von Werkzeugtransportvorrichtungen in Übereinstimmung mit der Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugpaaren vorgesehen ist.

Dementsprechend werden zwei Kantenbearbeitungswerkzeugtypen, welche den beiden gegenüberliegenden Seiten eines Werkstücks entsprechen, durch ein Paar von Transportvorrichtungen bewegt und in einer entsprechenden Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefestigung positioniert und gehalten, wobei zwei Seiten eines Werkstücks, welches zu der Kantenbearbeitungsstation in diesem Zustand transportiert wird, kantenbearbeitet wird. Nachdem dies erledigt ist, werden zwei Kantenbearbeitungswerk­ zeugtypen, welche den beiden anderen Seiten des Werkstücks ent­ sprechen, durch ein Paar von Werkzeugtransportvorrichtungen bewegt und in einer entsprechenden Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung positioniert und gehalten, wobei die anderen beiden Seiten des Werkstücks in diesem Zustand kantenbearbei­ tet werden. Dieser Aufbau ermöglicht ein Umhüllen eines Eckab­ schnitts, an welchem die aktiven Abschnitte der ersten und der zweiten Kantenbearbeitungsabschnitte aneinander angrenzend sind, wodurch ein Kantenbearbeiten mit hoher Qualität ermög­ licht wird.

Während die vorliegende Erfindung unter Verwendung von spezi­ fischen Bezeichnungen beschrieben wurde, dient eine derartige Beschreibung veranschaulichenden Zwecken, und es ist selbst­ verständlich, daß Änderungen und Abwandlungen vorgenommen wer­ den können, ohne von dem Wesen und Umfang der folgenden An­ sprüche abzuweichen.

Claims (12)

1. Verfahren zur Kantenbearbeitung, umfassend:
Erkennen eines Werkstücks; und
Bewegen eines Kantenbearbeitungswerkzeugs (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) derart, daß dieses an das erkannte Werkstück gesetzt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei Kantenbearbeitungswerk­ zeuge (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD), welche verschiedene Typen von Werkstücken (Wa, Wb, Wc, Wd) aufnehmen, individuell durch eine Werkzeugtransportvorrichtung gehalten werden, da bewirkt wird, daß das Kantenbearbeitungswerkzeug (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) sich dem Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) nähert und das Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) einer Kantenbe­ arbeitung unterzieht.

3. Verfahren nach Anspruch 1, umfassend:
Positionieren und Befestigen des Kantenbearbeitungswerk­ zeugs (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) entsprechend jedem Werk­ stücktyp in einer Mehrzweck-Positionier- und Haltebefesti­ gung (62, 113, 115) einer Kantenbearbeitungsstation (1, 11, 29, 105, 107, 119, 141); und
Transportieren des einer Kantenbearbeitung zu unterziehen­ den Werkstücks (Wa, Wb, Wc, Wd) zu dem Kantenbearbeitungs­ werkzeug (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD), welches dadurch posi­ tioniert und befestigt wird, und Ausführen einer Kantenbe­ arbeitung des Werkstücks (Wa, Wb, Wc, Wd).

4. Kantenbearbeitungssystem, umfassend:
eine Erkennungsvorrichtung, welche ein Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) erkennt; und
eine Steuervorrichtung, welche ein Kantenbearbeitungswerk­ zeug (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) bewegt, welches an das er­ kannte Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) zu setzen ist.

5. Kantenbearbeitungssystem nach Anspruch 4, umfassend:
eine Produktionslinie (9, 25, 99), entlang welcher ver­ schiedene Werkstücktypen transportiert werden;
eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD), welche an einem Abschnitt der Produk­ tionslinie (9, 25, 99) angeordnet sind, um die verschiede­ nen Werkstücktypen aufzunehmen; und
eine Werkzeugtransportvorrichtung zum individuellen Halten jedes Kantenbearbeitungswerkzeugs (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD), während bewirkt wird, daß sich das Kantenbearbei­ tungswerkzeug (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) dem einer Kantenbe­ arbeitung zu unterziehenden Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) auf der Produktionslinie (9, 25, 99) nähert und anschließend das Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) einer Kantenbearbeitung un­ terzieht.

6. Kantenbearbeitungssystem nach Anspruch 5, wobei das Werk­ stück (Wa, Wb, Wc, Wd) ein Fahrzeugkarosserie-Seitenblech ist und wobei die Produktionslinie (9, 25, 99) ferner das Karosserieseitenblech, welches fest in einer aufrechten Stellung gehalten wird, transportiert, wobei das Kantenbe­ arbeitungswerkzeug (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) eine Kantenbe­ arbeitung eines Kotflügel-Bogenabschnitts (15a) des Karos­ serieseitenblechs ausführt.

7. Kantenbearbeitungssystem nach Anspruch 5, wobei das Werk­ stück (Wa, Wb, Wc, Wd) ein Blechelement ist, welches an vier Umfangsseiten einer Kantenbearbeitung zu unterziehen ist, wobei die Produktionslinie (9, 25, 99) eine erste Kantenbearbeitungsstation (105, 119), um zwei gegenüber­ liegende Seiten des Werkstücks (Wa, Wb, Wc, Wd) einer Kan­ tenbearbeitung zu unterziehen, und eine zweite Kantenbear­ beitungsstation (107) umfaßt, um zwei andere Seiten des Werkstücks (Wa, Wb, Wc, Wd) einer Kantenbearbeitung zu un­ terziehen, wobei eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerk­ zeugen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) vorgesehen ist, mit zwei verschiedenen Typen von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) für jeden Werkstücktyp, so daß eine getrennte Kantenbearbeitung der beiden Seiten an der ersten Kantenbearbeitungsstation (105, 119) ermöglicht wird, und wobei eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerk­ zeugen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) vorgesehen ist, mit zwei verschiedenen Typen von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) für jeden Werkstücktyp, so daß eine getrennte Kantenbearbeitung der anderen beiden Seiten an der zweiten Kantenbearbeitungsstation (107) ermöglicht wird, wobei ein Paar von Werkzeugtransportvorrichtungen entsprechend jeder Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeu­ gen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) vorgesehen ist.

8. Kantenbearbeitungssystem nach Anspruch 7, wobei ein Paar jeder der Werkzeugtransportvorrichtungen an der ersten und der zweiten Kantenbearbeitungsstation (105, 119 bzw. 107) vorgesehen ist.

9. Kantenbearbeitungssystem nach Anspruch 4, umfassend:
eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) entsprechend verschiedenen Werkstück­ typen;
eine Kantenbearbeitungsstation (1, 11, 29, 59, 105, 107, 119, 141) mit einer Mehrzweck-Positionier- und Haltebefe­ stigung (62, 113, 115) zum individuellen Positionieren und Halten jedes der Kantenbearbeitungswerkzeuge (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD); und
eine Werkzeugtransportvorrichtung zum individuellen Trans­ portieren einer Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) zu der Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung (62, 113, 115) der Kantenbearbei­ tungsstation (1, 11, 29, 59, 105, 107, 119, 141) derart, daß das Kantenbearbeitungswerkzeug (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) positioniert und gehalten wird.

10. Kantenbearbeitungssystem nach Anspruch 9, umfassend:
eine Produktionslinie (9, 25, 99), auf welcher eine Viel­ falt von Werkstücken (Wa, Wb, Wc, Wd) transportiert wird; und
eine Werkstücktransportvorrichtung, welche das Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) auf der Produktionslinie (9, 25, 99) zu dem Kantenbearbeitungswerkzeug (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) transportiert, welches an einer Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung (62, 113, 115) der Kantenbearbei­ tungsstation (1, 11, 29, 59, 105, 107, 119, 141) positio­ niert und gehalten wird, und welches eine auszuführende Kantenbearbeitung des Werkstücks (Wa, Wb, Wc, Wd) bewirkt.

11. Kantenbearbeitungssystem nach Anspruch 9, wobei das Werk­ stück (Wa, Wb, Wc, Wd) ein Blechelement ist, welches an vier Umfangsseiten einer Kantenbearbeitung zu unterziehen ist, wobei die Kantenbearbeitungsstation (1, 11, 29, 59, 105, 107, 119, 141) getrennt eine Kantenbearbeitung zweier gegenüberliegender Seiten der vier Umfangsseiten und eine Kantenbearbeitung weiterer zweier Seiten ausführt, wobei eine Vielzahl von Paaren von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) vorgesehen ist, mit zwei ver­ schiedenen Typen, um die beiden gegenüberliegenden Seiten einer Kantenbearbeitung zu unterziehen, und wobei eine Vielzahl von Paaren von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) vorgesehen ist, mit zwei verschiedenen Typen, um die anderen beiden Seiten einer Kantenbearbei­ tung zu unterziehen, und wobei ein Paar von Werkzeugtrans­ portvorrichtungen entsprechend der Vielzahl von Paaren von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) vorgesehen ist.

12. Kantenbearbeitungssystem, umfassend:
eine Erkennungseinrichtung zum Erkennen eines Werkstücks (Wa, Wb, Wc, Wd); und
eine Steuereinrichtung zum Bewegen eines Kantenbearbei­ tungswerkzeugs (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD), welches an das erkannte Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) zu setzen ist.