CN1806160B

CN1806160B - 负荷监视方法

Info

Publication number: CN1806160B
Application number: CN2004800164735A
Authority: CN
Inventors: 尤维·库巴赫; 盖伊·雷丁; 乔基姆·沙珀
Original assignee: SAP SE
Current assignee: SAP SE
Priority date: 2003-06-13
Filing date: 2004-06-07
Publication date: 2010-07-14
Anticipated expiration: 2024-06-07
Also published as: US20040254759A1; WO2004113851A1; CN1806160A; ATE370393T1; DE602004008270D1; EP1634042A1; EP1634042B1; DE602004008270T2; JP2007516142A

Abstract

一种负荷监视方法，包括监视由放置在负荷存储设备(66)附近的一个或多个传感器(58、60、62、64)产生的初始状态输出信号(150)和当前状态输出信号(154)。比较初始的和当前的状态输出信号(152、156)以确定在放置在负荷存储设备(66)上的负荷(68)的变化。

Description

负荷监视方法

技术领域

本发明涉及用于跟踪所存储的物品(item)的状态的技术。

背景技术

在装运给客户或最终用户之前，产品常常被存储在仓库(warehousing)区域。经常地，这些产品被存储在货盘(pallet)、货架和平台(table)上以及箱柜和存储容器中(即，暂时存储区域)。当从存储在仓库区域的产品收集到订单时，就将各个物品从这些暂时存储区域中移走。此外，当补充仓库区域内的产品时，就向这些暂时存储区域中添加物品。

由于存储在暂时存储区域中的物品的数量持续变化，因此跟踪和维护正确的关于产品的存货(inventory)信息可能是困难的。这反过来可能使产品补充处理变得复杂。

发明内容

在一个总体方面，一种负荷监视方法包含监视由放置在负荷存储设备(例如，货盘、货架、平台、箱柜或装运容器)附近的一个或多个负荷传感器产生的初始状态输出信号和当前状态输出信号。比较初始和当前状态输出信号以确定放置在负荷存储设备上的负荷的变化。建立对于所述负荷存储设备的初始状态模型，并且按照放置在该负荷存储设备上的负荷的变化来修改该初始状态模型以产生当前状态模型。比较初始和当前状态输出信号可以包含：确定在放置在负荷存储设备上的负荷中的净负荷变化；将所确定的净负荷变化与包含在负荷中的一个或多个物品的物品重量进行比较；和在负荷中的一个或多个物品中选择所选取的与所确定的净负荷变化相对应的物品。

本发明的实施可以包含下列特征中的一个或多个。负荷存储设备的形状通常可以为矩形，并且可以在最接近负荷存储设备的每个角的位置放置一个负荷传感器。一个或多个负荷传感器可以被放置在负荷存储设备和负荷存储设备搁置(rest)其上的表面之间，或者可以被放置在负荷存储设备和放置在该负荷存储设备上的负荷之间。

初始状态可以是负荷存储设备不含有负荷的空状态，或者可以是负荷存储设备含有负荷的有负荷状态。当前状态可以是负荷存储设备含有负荷的有负荷状态，或者可以是负荷存储设备不含有负荷的空状态。

在负荷存储设备不含有负荷的空状态期间可以为负荷存储设备建立空状态模型。可以按照放置在负荷存储设备上的负荷的变化修改空状态模型以便产生当前状态模型。当前状态模型可以定义在有负荷状态期间放置在负荷存储设备上的负荷。

可以维护物品数据库，该物品数据库包含放置在负荷存储设备上的负荷中可能包含的一个或多个物品的定义。每个物品的定义可以包含定义该物品的一个或多个参数，例如物品名称、物品部件编号、每个物品的产品数量、物品重量、物品高度、物品宽度、和物品厚度(depth)。可以向空状态模型添加一个或多个物品。可以按照放置在负荷存储设备上的负荷的变化更新当前状态模型。例如，可以向当前状态模型添加一个或多个物品，或者可以从当前状态模型移除一个或多个物品。

所确定的净负荷变化可以是净负荷增加，并且所选取的物品可以是向放置在负荷存储设备上的负荷添加的物品。状态模型可以被更新为包含所选取的物品。

所确定的净负荷变化可以是净负荷减少，并且所选取的物品可以是从放置在负荷存储设备上的负荷中移除的物品。状态模型可以被更新为移除所选取的物品。

可以在负荷存储设备包含负荷的有负荷状态期间为负荷存储设备建立当前状态模型。可以按照在负荷存储设备上放置的负荷的变化更新当前状态模型。一个或多个分离的包裹(package)可以被添加到当前状态模型，或者可以被从当前状态模型中移除。

上述方法也可以被实施为由处理器执行的一系列指令。

根据另一方面，系统包含：多个负荷传感器，被放置以便测量表面上的负荷，并且可操作用以输出与所述负荷相对应的负荷信号；数据库，可操作用以存储多个负荷记录，每个负荷记录对应于一个物品类型；以及负荷监视系统，可操作用以输入负荷信号并访问数据库，从而根据负荷记录输出与负荷相对应的物品类型。

本发明的实施可以包含下列特征中的一个或多个。例如，负荷监视系统还可以可操作用以根据负荷信号确定负荷相对于表面的位置。负荷监视系统还可操作用以监视由负荷传感器产生的初始状态输出信号，监视由负荷传感器产生的当前状态输出信号，并比较初始和当前状态输出信号以确定负荷的变化。

负荷监视系统还可以可操作用以识别与负荷相关的事件，包含向表面添加负荷、从表面移除负荷或负荷在表面上的移动。负荷监视系统还可以可操作用以确定负荷的尺寸(dimension)。

上述实施能够提供下列优点中的一个或多个。可以快速地并容易地监视负荷存储设备的状况。并且，这种监视可以从远程位置执行。通过监视负荷存储设备的状态，可以自动化并简化再订货和补充货物。此外，对存储在负荷存储设备上的产品的盘点可以被简化。

一种或多种实施的细节将在以下的附图和说明书中阐述。说明书、附图和权利要求书将使其它特征和优点变得明显。

附图说明

图1是负荷(load)监视系统的方框图；

图2是图1的负荷监视系统的更具体的视图；

图3是图1的负荷监视系统的配置模块的流程图；

图4是图1的负荷监视系统的事件监视模块的流程图；

图5是图1的负荷监视系统的事件分析模块的流程图；以及

图6是负荷存储设备的顶视图。

具体实施方式

图1示出了负荷监视系统10，该负荷监视系统10允许用户和/或存货系统监视包含放置在负荷存储设备上的负荷的状态的信息。

负荷监视系统10一般驻留在连接到网络14(例如，因特网、内部网、局域网、虚拟专用网或一些其它形式的网络)的一台或多台计算机(例如计算机12)中，并由一台或多台计算机执行。负荷监视系统10的指令集和子程序一般存储在连接到计算机12的存储设备16上。存储设备16可以是例如硬盘驱动器、磁带驱动器、光驱、RAID阵列、随机存取存储器(RAM)或只读存储器(ROM)。用户18或18’一般通过在计算机12或远程计算机22上运行的桌面应用程序20或20’(例如，Microsoft Intemet Explorer^TM、NetscapeNavigator^TM或专用的界面)访问、管理和使用负荷监视系统10。负荷监视系统10一般包含三个模块：配置模块24、事件监视模块26和事件分析模块28，下面将详细讨论它们中的每一个。

参照图2，配置模块24允许用户经由计算机22访问、管理和使用负荷监视系统10。事件监视系统26被连接到负荷存储设备66(例如，货盘、货架、箱柜或装运容器)，负荷传感器58、60、62和64支撑负荷存储设备66的每个角。负荷传感器58、60、62和64中的每一个(分别)产生信号50、52、54和56，这些信号随着添加到负荷68的物品或从负荷68移除的物品，或重新放置在负荷存储设备66上的物品而变化。

负荷监视系统10与物品数据库70通信，该物品数据库70被事件分析模块28访问，并由用户18维护和管理。物品数据库70包含对可能包含在负荷68中的物品72和74的定义。例如，如果负荷68被定义为仅仅包含7.00千克的成箱(cases of)柠檬72或10.00千克的成箱桔子74，则存储在数据库70中的定义将定义7.00千克的成箱柠檬72和10.00千克的成箱桔子74。后面将更具体的讨论物品定义的其它特征。

通过比较在负荷68经历状态变化之前和之后(例如，在向负荷添加与差额有关的(differential)物品76之前和之后)由负荷传感器58、60、62和64产生的信号50、52、54和56，事件分析模块28能够确定净负荷状态变化。然后，将该净负荷状态变化与可能包含在负荷68中的物品72和74的定义比较，以确定实际被添加到负荷存储设备66或从负荷存储设备66上移除的物品的身份。

继续上述的例子，如果净负荷状态变化增加了7.00千克，则很显然有物品被添加到负荷存储设备66上。并且，由于仅有的可能被添加到负荷存储设备66上的物品是10.00千克的成箱桔子(例如，物品74)或7.00千克的成箱柠檬(例如，物品72)，因此监视系统10的事件分析模块28确定被添加到负荷68的补充物品76是7.0千克的成箱柠檬。

事件分析模块28(在存储器中)维护放置在(在上面的例子中)负荷存储设备66上的负荷68的当前状态的模型78。由于事件分析模块28确定7.00千克的成箱柠檬(例如补充物品76)被添加到负荷68，因此模型78被更新为包含一箱柠檬。这一表示放置在负荷存储设备66上的负荷68所包含的物品的信息可以被传送给仓库/存货管理应用程序80，例如供应链管理应用程序和存货管理应用程序。

参照图2和3，配置模块24允许用户18建立(100)对于特定的负荷存储设备66的初始状态模型102。典型地，该初始状态模型是用电子方式表示空负荷存储设备的空状态模型。该状态模型102(即，空状态模型)基于由负荷传感器58、60、62和64产生的信号50、52、54和56的值。下面会更具体地说明处理这些信号的方式。负荷存储设备66可以是任何能够支撑负荷的设备，诸如例如货盘、货架、箱柜、平台或装运容器。

只要负荷存储设备66是空的，由负荷传感器58、60、62和64检测到的仅有的负荷是负荷存储设备66自身的重量。因此，当负荷存储设备66为空时，信号50、52、54和56指示最低负荷水平。所以，空负荷存储设备的状态模型102表示负荷存储设备66的皮重。

对于正方形或矩形的负荷存储设备，每个负荷传感器58、60、62和64可以被放置在最接近负荷存储设备66的角的位置。在这种情况下，负荷存储设备66的重量一般均匀地分布到每个负荷传感器。例如，如果负荷存储设备66是具有100.00千克重量的矩形货架系统，则每个负荷传感器一般会检测到25.00千克的负荷。但是，如果负荷存储设备不水平(level)、不对称或具有不均匀的重量分布，则由每个负荷传感器检测到的负荷可能不同。

如图所示，负荷传感器58、60、62和64一般位于负荷存储设备66和负荷存储设备搁置其上的表面(即，仓库地面)之间。

为了正确地为负荷存储设备66和放置在负荷存储设备66上的负荷68建模，配置模块24允许用户维护(104)物品数据库70，物品数据库70包含可能包含在负荷68中的每个物品72和74的定义记录106和108。与包含在负荷中的实际物品相对，这些定义表示可能包含在负荷中的物品的类型。例如，定义106对应于物品72(即，7.00千克的成箱柠檬)，而定义108对应物品74(即，10.00千克的成箱桔子)。例如，负荷68可能包含一百箱柠檬和零箱桔子、零箱柠檬和一百箱桔子、或成箱的柠檬和成箱的桔子的任何混合。如果在以后的日期，负荷68中有可能包含成箱的梨子，则物品数据库70可以被修改为包含对一箱梨子的说明(未示出)。

关于在物品数据库70中详细说明的定义记录106和108，这些定义记录表示可能包含在负荷68中的特定类型的物品的物理特征。因此，每条定义记录包含一个或多个定义物品的参数，例如：物品名称110(例如，物品的名称或说明)、物品编号112(例如，部件号码(part number)或SKU号码)、每个物品的数量114(例如，包含在单个物品中的各件产品的数目；每箱24只柠檬)，物品重量116、物品宽度118、物品厚度120、物品高度122。物品数据库70的使用将在下面更详细地讨论。

参照图2和4，事件监视模块26监视由负荷传感器58、60、62和64产生的信号50、52、54和56的值。这种对信号的监视可以持续地进行，或者也可以在定义的间隔(例如，每十五秒)进行。

如上所述，只要物品(例如物品76)被添加到负荷存储设备66或被从负荷存储设备66上移除，由负荷传感器58、60、62和64生成的信号50、52、54和56就会改变以反映负荷的变化。因此，通过监视(150)在初始状态期间产生的初始状态输出信号152(即，信号50、52、54和56的集合)，并且监视(154)在当前状态期间产生的当前状态信号156(即，信号50、52、54和56的集合)，能够做出比较(下面将讨论)以确定在两个状态(即，进行第一组测量的时间点和进行第二组测量的时间点)之间发生的负荷的变化(如果存在的话)。

初始状态和当前状态可以是空状态(即，期间负荷存储设备66不包含负荷的状态)或负荷状态(即，期间负荷存储设备包含负荷的状态)。取决于进行测量的频率，初始状态和当前状态可以是同一个状态，因为负荷的变化不会总是在两次测量之间发生。例如，如果事件监视模块26每五百毫秒监视信号50、52、54和56的值一次，则对于其中的物品被每六十秒移走一个的满载货物的货盘来说，在负荷变化之前可能出现一百二十次连续相同的读数。

参照图2和5，事件分析模块28比较(200)初始状态输出信号152和当前状态输出信号156以确定放置在负荷存储设备66上的负荷68的任何变化。如上所述，负荷传感器58、60、62和64监视放置在负荷存储设备66上的负荷68，并且负荷68的任何变化都会导致在由负荷传感器产生的信号50、52、54和56中的相对应的变化。

继续上述的例子，如果负荷存储设备66是具有100.00千克重量的矩形货架系统，则每个负荷传感器58、60、62和64检测到25.00千克的负荷。如上面所讨论的，这表示负荷存储设备66的皮重，并且是空负荷存储设备的状态模型102的基础。

如果10.00千克的成箱桔子202被添加到当前空的负荷存储设备66上，则由负荷传感器58、60、62和64产生的信号50、52、54和56发生改变。并且，这些信号的各个值根据箱子202在负荷存储设备66上的位置而变化。

同时参照图6(它表示负荷存储设备66的顶视图)，如果箱子202被放置在负荷存储设备66的几何中心300，则箱子202的10.00千克负荷在所有四个负荷传感器58、60、62和64之间均匀分布。因此，每个负荷传感器检测到27.50千克的负荷，这表示负荷存储设备的25.00千克皮重和箱子202的2.50千克负荷。

但是，改变箱子202在负荷存储设备66表面上的位置会影响负荷在传感器之间的分布。例如，将箱子202放置在传感器58和60之间中点的位置302处会导致传感器58和60每个检测到10.00千克负荷的50％。因此，传感器58检测到30.00千克(即，皮重加10.00千克的50％)，传感器60检测到30.00千克(即，皮重加10.00千克的50％)，传感器62检测到25.00千克(即，皮重)，而传感器64检测到25.00千克(即，皮重)。

位置304是从传感器58、60到传感器62、64的x轴距离的40％和从传感器58、62到传感器60、64的y轴距离的0％。因此，将箱子202放置在位置304导致下列传感器读数：传感器58检测到31.00千克(即，皮重加10.00千克的60％)；传感器60检测到25.00千克(即，皮重)；传感器62检测到29.00千克(即，皮重加10.00千克的40％)；而传感器64检测到25.00千克(即，皮重)。

此外，位置306是从传感器58、60到传感器62、64的x轴距离的80％，以及从传感器58、62到传感器60、64的y轴距离的60％。因此，传感器58、60的组合将检测到负荷的20％(即，2.00千克)，而传感器62、64的组合将检测到负荷的80％(即，8.00千克)。并且，传感器58、62的组合将检测到负荷的40％(即，4.00千克)，并且传感器60、64的组合将检测到负荷的60％(即，6.00千克)。

对该系统的求解得到下列读数：传感器58检测到25.80千克(即，皮重加10.00千克的(20％)(40％))，传感器60检测到26.20千克(即，皮重加10.00千克的(20％)(60％))，传感器62检测到28.20千克(即，皮重加10.00千克的(80％)(40％))，以及传感器64检测到29.80千克(即，皮重加10.00千克的(80％)(60％))。

因此，通过比较初始状态输出信号152(即，负荷变化之前的信号50、52、54和56)和当前状态输出信号156(即，负荷变化之后的信号50、52、54和56)，净负荷变化被确定204。这一净负荷变化表示放置在负荷存储设备66上的负荷的重量的净差值，通过将由负荷传感器58、60、62和64检测到的负荷的差值相加能够确定该净负荷变化。

继续上述的例子，假设10.00千克的箱子202被放置在位置300(即，负荷存储设备66的几何中心)。因此，如上所述，由负荷传感器58、60、62和64的每一个检测到的负荷从25.00千克变化到27.50千克。因此，四个负荷传感器的每一个经历所检测到的负荷增加2.50千克，导致10.00千克的净负荷变化。并且，如上面所说明的，通过处理各个负荷信号50、52、54和56的变化，负荷监视系统10确定箱子200被放置在位置300(即，负荷存储设备66的几何中心)。

同时参照图3，一旦确定了净负荷变化(204)，事件分析模块28就访问物品数据库70以便将净负荷变化(即，10.00千克)与在包含在数据库70中的各个定义记录106和108所指定的物品重量116进行比较(206)。由于10.00千克的净负荷变化与在定义记录108(即，一箱桔子)中指定的物品的重量匹配，因此，事件分析模块28选择与定义记录108对应的物品74，也就是10.00千克的成箱桔子。

现在知道了被添加到负荷存储设备的物品202的身份，状态模型102被修改210为包含物品202，从而得到最新的当前模型102’。当知道被添加到负荷存储设备66或被从负荷存储设备66上移除的各个物品的位置之后，模型102’不仅识别(identify)放置在负荷存储设备66上的物品的身份，并且识别这些物品相对于负荷存储设备66的位置。

如果7.00千克的物品212被堆叠在物品202的顶部，则负荷传感器58、60、62和64的每个将检测到附加的1.75千克的负荷(由于物品212被放置在负荷存储设备66的几何中心)。如上所述，净负荷变化被确定(204)，数据库70被访问以比较(206)净负荷变化(即，7.00千克)与可能包含在负荷中的每个物品的物品重量。如果比较(206)得出积极结果(positive result)(即，在定义记录所指定的重量和净负荷变化之间发现重量匹配)，则从可能包含的物品(即，物品72和74)中选择208所选取的物品。由于净负荷变化为7.00千克，并且定义记录106指明一箱柠檬具有7.00千克的物品重量，因此选择可能的物品72。由此，状态模型102’被修改以添加(214)物品212。由于模型102’已经指明了被放置在负荷存储设备66的位置300处的物品(即，物品202)，因此模型102’通过指明物品202位于放置在负荷存储设备66上的物品的第一层，而物品212位于放置在负荷存储设备66上的物品的第二层来区别物品202和物品212。

在有物品被从负荷存储设备66上移除的事件中，各个负荷传感器58、60、62和64检测负荷中的变化。例如，如果物品212被从负荷存储设备66上移除，因为物品212位于负荷存储设备66的几何中心，因此每个传感器将登记负荷减少1.75千克(因为物品212重7.00千克)。由此，净负荷变化将再次被确定(204)。但是，这次净负荷变化将为负的。因此，一旦做出比较(206)，并且选择(208)所选取的物品，当修改(210)状态模型102’时，将物品212从状态模型102’中移除(216)。因此，状态模型102’现在仅指明位于负荷存储设备66的第一层的几何中心的单个物品(即，物品202)。每次被放置在负荷存储设备66上的负荷68变化，就会重复这种对状态模型102’的修改。然后，包含在状态模型102’中的信息可以被传送到各种仓库/存货管理应用软件80，例如供应链管理应用软件和存货管理应用软件。

虽然以上将系统描述为最初以空负荷存储设备66开始，但是其它的配置也是可能的。例如，负荷存储设备66的初始状态可以是“满”负荷存储设备(例如，满载成箱水果的货盘)。在这种情形下，为该负荷存储设备66最初创建的模型会是示出货盘为满的模型(代替上述的初始“空”模型)。因此，每次从货盘移除物品时，数据库将被访问以确定被移除的物品的身份。一旦做出了确定，状态模型就将被修改以移除从货盘中移除的物品的索引(reference)。

从上面的说明应该理解，本发明的上述实施以及其它实施除了可以被用于跟踪二维中的负荷，还可以被用于跟踪三维(即，沿z轴)的负荷。例如，一种实施可以辨别出三个不同类型的物品(每个对应于存储在数据库70中的一个物品)被相互堆叠在货架上，并且可以通过在物品被添加时对其进行跟踪来知道它们的叠加顺序(可以持续地或周期性地创建每个状态模型的备份复件，以使得在系统崩溃之后系统不必从初始状态重新开始)。结果，实施还可以做出关于存储在货架上的物品的复杂的确定(complex determination)，例如确定被放置在货架上的成包的球的最左侧和最底部的盒子中存储的特定一包球中所包含的球的数目。

因此，所述实施可以采取诸如例如在货架的内容以某种预定的方式变化时发出警告的行动。例如，可以在物品的数目下降到低于某阈值时或者在从货架上移除贵重物品时发出警告。

优势在于，上述实施不需要向物品单独添加标签(例如利用射频识别(RFID))来单独跟踪物品。该实施不需要任何特定类型的负荷传感表面(例如，可以用于金属或木质货架、塑料箱柜或事实上任何类型的表面)，并且可以用于多种工业和环境内的各种各样的对象和对象尺寸。

此处说明的系统和方法可以在任何计算和处理环境中发现适用性。本系统和方法可以以硬件、软件和两者的组合来实施。例如，本系统和方法可以使用例如一个和多个可编程逻辑(例如，ASIC)、逻辑门、处理器和存储器的电路来实施。

本系统和方法可以以由可编程计算机执行的计算机程序中来实施，其中，每个可编程计算机包含处理器和可由处理器读取的存储介质(包含易失性和非易失性存储器和/和存储器件)。每个这种程序可以以高级的程序上的和面向对象的编程语言来实施，以便与计算机系统和方法通信。但是，该程序也能够用汇编或机器语言来实施。该语言可以是编译或解译语言。

每个计算机程序都可以被存储在诸如存储介质(例如，CD-ROM、硬盘或磁盘)或设备(例如，计算机外设)的制品(an article of manufacture)上，其能够被通用或专用可编程计算机读取，以便在计算机读取存储介质或设备以执行数据成帧器接口(data framer interface)的功能时，用于配置和操作计算机。该系统和方法还可以实施为配置由计算机程序的机器可读存储介质，其中，当执行时，计算机程序的指令使得机器操作以执行上述系统和方法的功能。系统和方法的实施可以被用于多种应用。尽管系统和方法不限于这个方面，但是可以利用其它电子元件中的微控制器中的存储器设备、通用微处理器、数字信号处理器(DSP)、精简指令集计算机(RISC)和复杂指令集计算机(CISC)来实施系统和方法。

系统和方法的实施也可以使用称作主存储器、高速缓冲存储器和其它类型的存储器的集成电路块，其存储将由微处理器执行的指令，或者存储在运算操作中可能使用的数据。

此外，上述系统和方法的实施不是必需由计算机和/或计算设备执行，而是可以手动执行。已经说明了多种实施方式。然而，应该理解可以进行各种修改。因此，其它的实施方式也在所附的权利要求的范围内。

Claims

1.一种负荷监视方法，包括：

监视由放置在负荷存储设备附近的一个或多个负荷传感器产生的初始状态输出信号；

监视由所述一个或多个负荷传感器产生的当前状态输出信号；并且

比较初始和当前状态输出信号以确定放置在负荷存储设备上的负荷的变化，

其中，建立对于所述负荷存储设备的初始状态模型，并且按照放置在该负荷存储设备上的负荷的变化来修改该初始状态模型以产生当前状态模型，

其中，比较初始和当前状态输出信号包含：

确定在放置在负荷存储设备上的负荷中的净负荷变化；

将所确定的净负荷变化与包含在负荷中的一个或多个物品的物品重量进行比较；和

在负荷中的一个或多个物品中选择所选取的与所确定的净负荷变化相对应的物品。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述初始状态是所述负荷存储设备不包含任何负荷的空状态。

3.如权利要求2所述的方法，

其中，所述当前状态模型定义在有负荷状态期间放置在负荷存储设备上的负荷。

4.如权利要求3所述的方法，还包括：

维护物品数据库，该物品数据库包含包括在放置在负荷存储设备上的负荷中的一个或多个物品的定义，

其中，每个物品的定义包含定义该物品的一个或多个参数。

5.如权利要求1-4中任意一项所述的方法，还包括按照放置在负荷存储设备上的负荷的变化来更新所述当前状态模型。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述初始状态是所述负荷存储设备的有负荷状态。

7.如权利要求6所述的方法，还包括按照在放置在负荷存储设备上的负荷的变化来更新所述当前状态模型。

8.如权利要求1所述的方法，还包括在负荷存储设备附近放置负荷传感器。

9.如权利要求8所述的方法，其中，所述负荷存储设备的形状为矩形，并且，放置负荷传感器包含在最接近负荷存储设备的每个角的位置放置一个负荷传感器。

10.如权利要求8所述的方法，其中，放置负荷传感器包含在负荷存储设备和该负荷存储设备被搁置的表面之间放置一个或多个负荷传感器。