CN1723161A - 物品管理系统、物品管理服务器和物品管理方法 - Google Patents

Abstract

本发明系统包括：传感装置(120)，用于检测上述空间的状况；机器人(102)，用于执行物品的操作作业；物品识别部(32)，通过接收传感装置(120)的检测结果，当物品由移动体操作时，用于识别该物品；物品操作主体识别部(33)，用于识别操作该物品的物品操作主体。物品操作主体识别部(33)在操作物品的移动体是机器人(102)时，将向机器人(102)发出作业命令的对象识别为物品操作主体。

Description

物品管理系统、物品管理服务器和物品管理方法

技术领域

本发明涉及在规定空间中进行物品管理的物品管理系统、物品管理服务器和物品管理方法。

背景技术

根据现有技术，已知在办公室和家庭中通过使用电子标签来管理物品的物品管理系统(例如参考特开2000-357251号公报)。

上述公报记载的物品管理系统由于在办公室和一般家庭室内(空间内)只管理各个物品的现在位置，因此不能进行各个物品被谁操作了之类的管理。

但是，在人活动的生活空间(除了上述办公室和一般家庭之外还包含宾馆、商店、医院等)中，各种各样的物品由各种各样的人来操作。因此，在这些空间中，要考虑通过对由人对物品的操作进行管理来获得各种便利性。

作为对物品的操作进行管理的一个例子，举出规定特定人操作特定物品。例如在考虑一般家庭时，优选对孩子操作药箱进行限制。为此，尽管一般采用这种办法即将禁止孩子操作的物品置于孩子的手达不到的位置，但这种办法对所有情况未必都有效。

近年来，正在盛行研究开发与人在生活空间中共存和用于帮助人之生活的机器人。由此要考虑在将来，可把握物品的机器人将进入一般家庭来替代行动不自由的人例如老人来搬运物品，并且实现由机器人进行物品移动之类的机器人系统。

然而，机器人被引入一般家庭将产生新的问题。就是说，所存在的问题是：尽管如上述保管药箱使得孩子不能够操作，但孩子通过操作机器人也变得能够操作该药箱了。

发明内容

本发明鉴于上述情况提出，其目的在于在规定空间管理移动体对物品的操作，并由此获得便利性的提高。

本发明的物品管理系统是在规定空间对物品进行管理的系统。

该物品管理系统包括：机器人，用于执行所述物品的操作作业；机器人控制装置，用于根据作业命令使所述机器人执行操作作业；传感装置，用于检测所述空间的状况；物品识别装置，通过接收所述传感装置的检测结果，当所述物品由移动体操作时，用于识别被操作的物品；物品操作主体识别装置，通过接收所述传感装置的检测结果，当所述物品由移动体操作时，用于识别操作该物品的物品操作主体。

所述物品操作主体识别装置在操作所述物品的移动体是所述机器人时，将发出所述作业命令的对象识别为操作所述物品的物品操作主体。

空间状况由传感装置进行检测，当该空间内的物品由移动体操作时，物品识别装置识别该物品，同时，物品操作主体识别装置识别物品操作主体。这样，就管理了空间内由移动体进行的物品操作。

当所述物品由所述机器人操作时，将向该机器人发出作业命令的对象识别为操作所述物品的物品操作主体。通过这样做，识别出在通过介入机器人进行物品操作时之实质的物品操作主体。

本发明另一个物品管理系统包括：机器人，用于执行所述物品的操作作业；机器人控制装置，用于根据作业命令使所述机器人执行操作作业；数据库，用于存储对所述物品设定的操作权的信息；操作权判定装置，其基于在所述数据库中存储的信息来判定发出所述作业命令的对象是否具有涉及该作业的物品操作权。

所述机器人控制装置通过接收所述操作权判定装置的判定结果来确定所述机器人的作业内容。

本发明的物品管理服务器是在规定空间中对物品进行管理的服务器。

该服务器包括：机器人控制装置，用于根据作业命令使机器人执行操作作业；物品识别装置，通过接收所述空间状况的检测结果，当所述物品由移动体操作时，用于识别被操作的物品；物品操作主体识别装置，通过接收所述检测结果，当所述物品由移动体操作时，用于识别操作该物品的物品操作主体。所述物品操作主体识别装置在操作所述物品的移动体是所述机器人时，将发出所述作业命令的对象识别为操作所述物品的物品操作主体。

本发明的物品管理方法是在规定空间中对物品进行管理的方法。

该方法包括：检测步骤，用于检测所述空间状况；物品识别步骤，通过接收所述检测步骤的检测结果，当所述物品由移动体操作时，用于识别被操作的物品；物品操作主体识别步骤，通过接收所述检测步骤的检测结果，当所述物品由移动体操作时，用于识别操作该物品的物品操作主体。所述物品操作主体识别步骤在操作所述物品的移动体是机器人时，将向该机器人发出作业命令的对象识别为操作所述物品的物品操作主体。

附图说明

图1是表示有关本实施方式的物品管理系统整体构成的框图。

图2是表示将门禁(gate)型读写器配置于门和窗上的例子的示意图。

图3A是表示模型图像一个例子的示意图。

图3B是表示摄像机图像一个例子的示意图。

图3C是表示背景差分图像一个例子的示意图。

图4是表示物品/移动体检索管理部之构成的框图。

图5是表示在物品/移动体数据库内物品数据库的构成以及记载内容的例子的示意图。

图6是表示在门上的物品履历数据的结构和记载内容例子的示意图。

图7是表示在物品/移动体数据库内移动体数据库的构成以及记载内容的例子的示意图。

图8A是表示空间实际状况的一个例子的示意图。

图8B是表示由立体模型构成的环境映像一个例子的示意图。

图8C是表示由平面模型构成的环境映像一个例子的示意图。

图9是表示工作机器人构成的一个例子的概略图。

图10是表示在空间内物品移动情况之例子的说明图。

图11是表示物品数据库之记载内容例子的示意图。

图12是表示设备数据的构成和其记载内容之例子的示意图。

图13是表示物品数据之记载内容例子的示意图。

图14是表示物品数据之记载内容例子的示意图。

图15是表示物品数据库之记载内容例子的示意图。

图16是表示物品数据之记载内容例子的示意图。

图17是表示物品履历数据之记载内容例子的示意图。

图18是表示物品履历数据之记载内容例子的示意图。

具体实施方式

下面，参考附图说明本发明实施方式。有关本发明的物品管理系统是在规定空间进行物品管理的系统。这里所谓规定空间，是指诸如一般家庭、办公室、宾馆、商店及医院等人所活动的空间(生活空间)。在本实施方式中，将一般家庭作为例子是将其住宅内部假设为规定空间。下面，将“空间”也称为“环境”，“空间”或者“环境”假设为包含物理空间本身和相对物理空间进行移动的周围环境的总称。所谓“空间的状况”包括空间本身的状况以及在空间内存在的物品和移动体的状况。

如图1所示，本系统由大致划分的环境管理服务器101(下面有时简单省略为服务器)、工作机器人102(下面有时简单省略为机器人)、操作终端103和设备104等四个子系统构成。这四个子系统101～104通过无线和/或有线网络连接，并通过该网络来进行信息的接收发送。

四个子系统101～104分别包括控制部110、115、119、126和通信部109。由于各个子系统101～104的通信部109进行的处理是相同的，因此给出了相同标记。

这里，物品由人和工作机器人102操作。由于人和机器人102进行物品的操作，下面将其总称为移动体。并且将进行物品操作的移动体称为物品操作主体。

—传感装置的构成—

本系统包括用于检测把握空间状况(环境)的传感装置120。该传感装置120被连接到第一个子系统即环境管理服务器101上。

上述传感装置120包括用于检测空间出入口状况的出入口传感部121和用于检测空间内状况的环境内传感部122。

(出入口传感部)

上述出入口传感部121检测移动体将物品带入环境内和移动体将物品带出到环境外的情况。就是说，出入口传感部121检测物品通过物品操作主体而通过出入口的情况。

该出入口传感部121可以采用包括电子标签和读写器的结构。

电子标签是由存储数据的IC和通过无线来收发数据的天线构成的器件，读写器是能够读出电子标签上所写入信息以及将信息写入到电子标签上的装置。

例如如图2所示，门禁(gate)型读写器(RF天线)41、42被分别配设在环境和外部之出入口即窗户51和门52的开口部上。

通过该出入口的全部物品预先带有上述电子标签。该电子标签嵌入有涉及该物品的数据，例如为物品的种类、形状、重量、该物品的图像、制造年月日等数据。

而且，通过该出入口的移动体也预先带有电子标签。人所带有的电子标签可以嵌入在该人经常携带的东西(例如手表或者戒指等)中。移动体带有的电子标签上可以写入涉及该移动体的数据，例如人的姓名和出生年月日等数据。

当物品和移动体通过该窗户51或门52时，该出入口所设置的读写器41、42就从物品和移动体上所安装的电子标签中读取信息。通过读取电子标签的信息，出入口传感部121能够检测出物品和移动体通过了出入口。

通过对出入口双重设置上述读写器，出入口传感部121不仅能够区别和检测出物品通过出入口，而且还能够区别和检测出物品是被带入环境内还是从环境内带出。

尽管图示省略，就是说，将第一读写器设置在窗户51和门52开口部的外侧，另一方面，将第二读写器设置在窗户51和门52开口部的内侧。通过该构成，在开口部外侧即环境外侧所设置的第一读写器检测出电子标签的信息之后，当开口部内侧即环境内侧所设置的第二读写器检测出电子标签的信息时，就能够判定物品从外部被带入到环境内或者移动体从外部进入到环境内。相反，在开口部内侧所设置的第二读写器检测出电子标签的信息之后，当开口部外侧所设置的第一读写器检测出电子标签的信息时，就能够判定物品从环境内被带出到外部或者移动体从环境内出去到外部。

图2中，尽管设置读写器41、42使得包围窗口51和门52开口部的上下左右，但不依赖于电子标签的指向其也能够进行高精度的检测。读写器41、42可以只设置在窗口51和门52的上下位置、左右位置或者其中央位置上。

出入口传感部121不局限于包括电子标签和读写器的结构，也可以采用其他结构。优选在这种情况下也能够区别和检测出带出和带入物品。但是，通过后述环境内传感部122，环境内存在的物品是可检测的。因此，即使出入口传感部121不能够区别和检测物品的带出和带入，但通过使该环境内传感部122的检测结果和出入口传感部121的检测结果结合，也能够区别出物品被带出到环境外还是被带入到环境内。

(环境内传感部)

上述环境内传感部122经常检测在环境内存在的物品、设备(包括家具等)、人以及机器人102的位置和状态。

该环境内传感部122能够采用使用了图像传感器的结构。使用图像传感器的环境内传感部122为摄像机固定在住宅的屋顶和墙壁等上的结构，通过该摄像机拍摄的摄像图像而进行室内物品以及其他东西的检测。

作为使用摄像图像来检测环境内物品和移动体的一般方法之一，有背景差分方法。环境内传感部122能够利用该背景差分法。背景差分法是预先准备作为背景的模型图像，尔后通过获取当前的摄像图像和上述模型图像之间的差分来检测对象物体的方法。

本系统的环境内传感部122的目的是检测和监视环境内的物品和移动体。因此，当环境状况变动少时，模型图像可以被假设为在该环境内不存在物品/移动体时所拍摄的图像。当环境状况变动剧烈时，可以将通过相隔规定时间间隔所拍摄的多个图像进行平均而获得的图像，作为模型图像。

具体地，参考图3来说明根据背景差分法的物品检测方法。这里，图3A是表示模型图像例子的示意图，图3B是表示在某个时刻摄像机拍摄的图像(输入图像)的示意图，图3C是表示通过从输入图像中减去模型图像所获得的背景差分图像例子的示意图。如从图3C可以理解：在背景差分图像中，输入图像和模型图像之差的某个部分显出(参考图中的网状阴影部分)。因此，通过分别取出该显出的部分，能够检测出环境内存在的物品。通过对该图像进行图像处理，能够识别出该物品是什么(在本实施方式中，由后述的物品识别部32进行该处理)。

与上述出入口传感部121相同，环境内传感部122也能够采用包含电子标签和读写器的结构。

包含电子标签和读写器的环境内传感部122尽管其图示省略，但可被构成为在环境内设置多个读写器。环境内存在的各个物品和各个移动体上带有电子标签。通过该构成，环境内设置的读写器能够从环境内存在的各个物品上带有的电子标签中读取信息，根据所读取结果，即使没有摄像机，也能够检测环境内存在的物品和移动体。

使用摄像机之结构的环境内传感部122只是简单地检测物品的存在，使用电子标签和读写器之结构的环境内传感部122既能够检测物品的存在，又能够利用电子标签中嵌入的信息。由此进一步提高了便利性。例如，使得能够可靠地识别物品是什么，能够根据物品的制造年月日数据进行质量期限管理，以及通过物品形状数据使后述的机器人102对物品的操作作业变得容易等等。

使用摄像机的物品在进行其他检测中一般会有较多的问题，例如亮度变化小清晰度就低，物品因被其他物体遮掩就变得不可见，物品重叠而将这些物品作为一个物品检测出之类的问题。

例如如果解决死角问题，就要在环境内均匀地配置多台摄像机，该环境内存在的物品通过所有的、任一个摄像机都能够进行完全摄影。但是，在只设置多个摄像机使得不存在死角时，又不能解决清晰度问题和物品重叠问题。因此，存在这种情况，即判断在背景差分图像中所显出部分是什么就变得困难。就是说，当环境内传感部122是使用摄像机的结构时，存在的问题是识别所检测物品变得困难了。

另一方面，在电子标签和读写器之间的数据交换中，必须使用对人体没有影响的非常弱的无线电波，电子标签和读写器之间的通信距离非常短，为数10cm。因此，为了不漏检环境内的全部物品，在环境内必须设置多个读写器。但是，与摄像机相比，读写器的价格高，在环境内设置多个是不现实的。因此，当将环境内传感部122做成使用电子标签和读写器的结构时，识别所检测物品容易了，另一方面，却存在招致成本增大的问题。

这样，使用摄像机的结构和使用电子标签与读写器的结构都分别具有问题。因此，考虑通过将环境内传感部122做成使用图像传感器和电子标签双方的结构，来共同消除由单独的传感器所产生的问题。就是说，其是通过上述背景差分法来识别环境内物品的位置以及通过使用电子标签来进行识别该物品的混合处理。作为具体处理，举出下面的2个例子。

一个例子是通过将摄像机设置在环境内屋顶和墙壁等上以及将读写器安装在工作机器人102上来构成环境内传感部122。各个物品和移动体上预先安装电子标签。该处理中，首先，通过使用上述摄像图像的背景差分法来识别环境内物品的位置。接着，将上述机器人102移动到所识别物品的附近，通过该机器人102上安装的读写器从该物品上安装的电子标签中读取信息。通过这样，能够可靠地识别该物品。

另一个例子是通过将摄像机设置在环境内屋顶和墙壁等上并且将多个读写器均匀地设置在该环境内来构成环境内传感部122。该读写器具有涉及电子标签之数据读取的定向性，并且其读取方向假设是可变的。该处理中，首先，通过使用上述摄像图像的背景差分法来识别环境内物品的位置。接着，在选择所识别物品最近位置上所设置的读写器的同时，将该读写器的读取方向指向该物品。之后，从在该物品上所安装的电子标签中读取信息。通过这，能够可靠地识别该物品。在本例中，由于存在读写器和电子标签之间距离变长的情况，因此要使用比较强的无线电波。因此，优选地，在通过例如背景差分法确认环境内没有人之后，再用读写器读取电子标签的信息。

环境内传感部122能够采用由这里说明之外的方法所构成的结构，例如采用使用光信标(beacon)之传感方法所构成的结构。

当检测环境内状况特别如上述相对环境带入/带出物品以及环境内物品的移动(操作)时，上述传感装置120将其检测结果发送到服务器101。

—环境管理服务器构成—

如图1所示，环境管理服务器101由在通过上述传感装置120把握的状况中用于管理环境内存在的物品和移动体之状况的物品/移动体检索管理部105以及存储该物品和移动体之数据的物品/移动体数据库160、用于管理上述物品和移动体以外的整个环境状况的环境映像管理部107以及存储该环境全部数据的环境映像108、从外部接收物品/移动体数据库160的数据和环境映像108的数据的询问(信号)并将其应答信号发送到外部以及对机器人102发送控制命令的通信部109、用于设定/变更物品之操作权的操作权设定/变更部125、以及控制这些部分105、107、109、125的控制部儿0构成。

这里，操作权是承认移动体操作特定物品的权利，对各个物品都设定。本系统中，根据该操作权，对物品没有操作权的移动体或者限制操作物品或者变更机器人工作内容。

该环境管理服务器101可以由通用计算机构成。在这种情况下，根据计算机读入用于执行后述各个处理的控制程序，能够将该计算机用作为环境管理服务器101的功能。

(物品/移动体检索管理部)

物品/移动体检索管理部105将通过传感装置120检测的各个物品/移动体的信息存储到物品/移动体数据库(DB)160中。

物品/移动体检索管理部105基于传感装置120的信息，在进行物品识别的同时，识别操作该物品的移动体，并将这些识别结果存储在上述物品/移动体DB160中。

物品/移动体检索管理部105在物品由移动体操作时，还判定该移动体(物品操作主体)是否具有该物品的操作权。

另外，尽管在后面详述，但上述物品/移动体检索管理部105在控制部110对物品/移动体DB160具有询问时，就从物品/移动体DB160取出响应于该询问内容的必要信息，并将该信息送到控制部110。

如图4所示，上述物品/移动体检索管理部105包括：物品操作检测部31，其通过接收传感装置120的检测结果来检测物品被移动体操作的状态(物品操作状态)；物品识别部32，其通过接收上述物品操作检测部31的检测结果来识别移动体所操作的物品；物品操作主体识别部33，其通过接收上述物品操作检测部31的检测结果来识别操作物品的移动体(物品操作主体)；以及操作权判定部34，其通过接收上述物品识别部32的识别结果和上述物品操作主体识别部33的识别结果来判定该物品的操作权是否被设定给该物品操作主体。

上述物品操作检测部31基于出入口传感部121的检测结果检测在环境出入口中的物品操作状态。具体地，物品操作检测部31在出入口传感部121检测出物品和移动体同时通过出入口时，就检测为在出入口中物品由该移动体操作。

物品操作检测部31基于环境内传感部122的检测结果检测在环境内的物品操作状态。具体地，在环境内传感部122利用背景差分法进行环境内物品检测时，当产生了输入图像(摄像机图像)和模型图像之差的某个部分时，上述物品操作检测部31就检测为该部分物体被操作。

当环境内传感部122利用上述电子标签和读写器进行环境内物品检测时，当读取电子标签信息的读写器不能够读取该电子标签的信息时，相反，当没有读取电子标签信息的读写器变成能够读取电子标签的信息时，上述物品操作检测部31检测为正在操作该电子标签带有的物品。

上述物品识别部32在上述物品操作检测部31检测出物品操作状态时，识别物品操作主体所操作的物品，并将该物品的信息存储到物品/移动体DB160中。

如上述，上述物品识别部32在传感装置120是使用电子标签和读写器的装置时，基于来自该电子标签的信息进行物品的识别。当传感装置120是使用摄像机图像的装置时，基于该摄像机图像进行物品的识别处理，并进行该物品的识别。

上述物品操作主体识别部33在上述物品操作检测部31检测出物品操作状态时，识别正操作该物品的物品操作主体，并将该物品操作主体的信息存储到物品/移动体DB160中。

上述物品操作主体识别部33在物品操作检测部31检测出在出入口的物品操作(物品移入或者移出)时，将与该物品同时通过出入口的移动体识别成物品操作主体。该物品操作主体可以基于来自移动体所携带电子标签的信息被识别。

另一方面，上述物品操作主体识别部33在物品操作检测部31检测环境内物品的操作时，如下识别物品操作主体。就是说，当环境内传感部122使用摄像机检测物品时，该摄像机拍摄物品被操作的场所，物品操作主体识别部33对所拍摄的图像进行颜面认证处理，并通过该认证处理识别移动体。这样识别的移动体由于认为处在被操作物品的附近，因此能够将该移动体推定为物品操作主体。这里，用作为环境内传感部122的摄像机是广角摄像机，其为了用在根据背景差分法的物品检测中，通常要拍摄大的范围。该广角摄像机摄影图像的清晰度是比较低的，在进行颜面认证处理中存在清晰度不够的情况。因此，除了背景差分法使用的摄像机之外，作为颜面认证处理使用的摄像机，可以将狭角高分辨能力的摄像机设置在环境内或者设置在机器人102上。这种情况下，狭角摄像机拍摄上述物品操作检测部31所检测物品操作状态的区域，物品操作主体识别部33对其拍摄的图像进行颜面认证处理。通过这样，物品操作主体识别部33能够更精确地识别物品操作主体。

物品操作主体识别部33中的物品操作主体识别方法不局限于颜面认证处理，可以进行例如虹膜处理等其他认证处理。即使对摄像机图像不进行认证处理，通过将该摄像机图像本身存储到物品/移动体DB160中也可以保持物品操作主体的信息。这限于当通过认证处理不能够识别移动体时进行。

物品操作主体的识别可以通过利用电子标签进行，也可以通过利用光信标进行。

还可以通过使用摄像机图像的认证处理来进行在上述出入口中物品操作主体的识别。

本系统中，物品操作不局限于人。如后述，根据人在操作终端103中指定的工作内容，机器人102也进行物品的操作。这样，当机器人102进行物品的操作时，可以将该物品操作主体设为机器人102，也可以将向该机器人102发出工作指令的对象假设为物品操作主体。本实施方式中，将向机器人102发出工作指令的对象假设为物品操作主体。发出工作指令的“对象”包括人和服务器101。服务器101发出工作指令，如后述，而不是人发出工作指令，是指让机器人102自动进行工作的情况。

在后面详述，上述操作权判定部34基于物品/移动体数据库160存储的信息判定通过上述物品操作主体识别部33识别的物品操作主体是否被许可进行由上述物品识别部32识别的物品的操作。

(操作权设定/变更部)

操作权设定/变更部125设定物品的操作权以及将该操作权信息存储到后述的物品/移动体数据库160中。

该操作权设定/变更部125对移动体以及对包含多个移动体的移动体组设定物品的操作权。通过对移动体设定物品操作权，各个移动体有可能单独设定操作权。作为例如，将药箱的操作权设定给“母亲”。通过对移动体组设定物品操作权，当多个存在设定操作权的移动体时，有可能对这些移动体统一设定操作权。作为例子，将药箱的操作权设定给“双亲”。在这种情况下，移动体组的“双亲”由于包括父亲和母亲，因此就等同于将药箱的操作权分别设定给父亲和母亲。

该移动体组也可以由例如通过用户一个一个指定该组中所包含的移动体构成。

能够通过提供涉及例如年龄和性别之类的移动体属性的条件来构成移动体组。例如，当提供了年龄在20岁以上的条件时，就能够构成包含与该条件相当的移动体即年龄在20岁以上的移动体的移动体组。

移动体组也可以通过根据如上述所设定移动体组和/或移动体之属性条件的逻辑与以及逻辑或来构成。例如，可以将移动体组B构成为“移动体组A所包含的移动体并且包含年龄在20岁以上的移动体之移动体组”，或者将移动体组D构成为“分别包含移动体组A所包含移动体和移动体组C所包含移动体之移动体组”。

操作权设定/变更部125对每个物品和/或对包含具有相互相同属性之物品的每个物品组设定操作权。通过对每个物品设定操作权，各个物品能够单独设定操作权。作为例子，设定识别药箱(medicine-cabinet-0001)的操作权。与此相对，通过对每个物品组设定操作权，当具有相同属性的物品假设设定操作权时，能够将具有该属性的全部物品统一设定操作权。作为例子，设定具有药箱属性之物品的操作权。通过这样，在用medicine-cabinet-0001表达的药箱和用medicine-cabinet-0002表达的药箱上也都设定了相同的操作权。

该操作权设定/变更部125或者根据物品属性来自动设定操作权、或者通过接收在操作终端103由用户输入的操作权设定输入来设定操作权、或者如后述基于环境内的状况来自动地设定操作权。

上述操作权设定/变更部125根据物品属性自动进行操作权设定的例子是根据法律规定的年龄限制来对烟和酒设定操作权的例子。在这些物品所带有的电子标签上可以预先嵌入年龄限制信息。这样，通过传感装置120接收检测结果，操作权设定/变更部125能够自动地设定该物品的操作权。当在物品所带有的电子标签上没有嵌入信息时，就是说，对于没有必要根据物品属性设定操作权的物品，操作权设定/变更部125可以将操作权设定成“全员”，使得对全部移动体承认其操作。

后面详细说明关于上述操作权设定/变更部125通过接收用户的设定输入来设定物品之操作权的情况。后面还详细说明关于上述操作权设定/变更部125基于物品的状况来自动地设定物品之操作权的情况。

这样，由操作权设定/变更部125设定的物品操作权的信息被存储到后述的物品DB161(参考图5)中。涉及移动体组的数据被存储在后述的移动体DB163(参考图7)中。

(物品/移动体数据库)

环境管理服务器101的物品/移动体DB160是存储物品/移动体之信息的DB，被构成为例如图5～图7所示。就是说，该物品/移动体DB160包括对待物品的物品数据库161，162(图5，6)以及对待移动体的移动体数据库163(图7)。

物品DB161包括子数据库，其分别存储物品数据、物品履历数据以及物品属性数据这三种数据。物品履历数据还包括环境内的履历数据(参考图5)和出入口中的履历数据(参考图6)。各个子数据库所存储的数据内容如下。

1)物品数据：存储了用于区别各个物品的ID、指向物品履历数据的指针、指向物品属性数据的指针、以及对于各个物品所设定的操作权信息。这里，即使种类相同但物理上是另外存在的多个物品为了作为另外的物品对待而分配了不同的ID。另一方面，由于种类相同的物品具有相同的物品属性，因此即使被分配了不同的ID，其也具有指向相同物品属性数据的指针。由此节约了数据库的容量。

在该“物品数据”中所设定的操作权是针对单个物品所设定的操作权。

2)(环境内)物品履历数据：其是用于存储环境内物品被操作之履历的子数据库，由被操作时间、操作内容、物品操作主体以及操作后位置这四项构成。其中，尽管考虑了各种表达，但在这里，如图5所示，位置数据的表达用6个参数来表达位置。就是说，最初3个参数(x1，y1，z1)表示物品的位置(使用重心位置等)，后面的3个参数(l1，m1，n1)表示物品的方向。物品履历数据中的(物品)操作主体是由上述物品操作主体识别部33识别的移动体。

3)物品属性数据：其是用于存储物品所具有的物理属性信息的子数据库。如图5所示，可举出物品的重量、形状模型/大小、其外观图像数据作为属性信息的例子。在“物品属性数据”中存储了关于该物品属性或者关于包含具有相同属性之物品的物品组所设定的操作权信息。

图例中，具有药箱(medicine-cabinet)属性之物品(物品组)的操作权被设定给为移动体组的“双亲”。与此相对，特定药箱(medicine-cabinet-0001)的操作权被设定给为单个移动体的“母亲”。

4)(出入口)物品履历数据162：其是用于存储在出入口(图6中的门)中物品被操作之履历的子数据库，其由被操作时刻、被操作物品、操作内容、物品操作主体、事件这5项构成。

其中，在操作内容中择一地设定了物品被带入环境内或者被带出到环境外。

在操作物品项目中设定“物品名@包C”，是表示该物品在放入包C中的状态下通过门。包中的物品可以通过在包C中设置读写器进行检测。图例中，数据库中存储了在时刻t9，父亲将衣服A、毛巾C、伞B放入包C而带出环境(房间)的情况。

事件项目是物品带出与事件执行相关联时所设定的项目。该项目通过用户输入而登录。图例中，父亲将衣服A、毛巾C、伞B放入包C而带出环境(房间)的情况与“出差”相对应。

通过将物品履历数据162假设为这种构成，能够在事件执行时简单地提取必要的物品。例如，当指定“出差”时，通过参考该物品履历数据162的“事件”项目，能够提取出以前出差出门时所带出的物品。这样，当重复进行以前所进行的事件时，用户就能够容易地确认该事件执行时的必要物品。而且，通过用户指定作业使机器人102将这些物品移动到规定位置或者服务器101对机器人自动地指定这个作业，由于事件执行时所必须的物品通过机器人102进行收集，因此大幅度提高了用户的便利性。

如图7所示，移动体DB163包括子数据库，其分别存储了移动体数据、移动体履历数据、以及移动体组数据这3种数据，各个子数据库所存储的数据内容如下。

1)移动体数据：存储了用于区别各个移动体的ID、指向移动体履历数据的指针、以及各个移动体的属性信息(图例中为年龄、性别)。移动体数据所存储的移动体可以由用户通过手动而预先登录。

2)移动体履历数据：其由时刻、在该时刻移动体的位置以及在该时刻移动体的状态这3项构成。这里，移动体在与物品不同的空间内所占据的体积大，就变成机器人102在环境内移动时的障碍物。因此，移动体的位置优选尽可能依据现实来表达。这里，底面上移动体所占的区域用圆表示。即，通过圆中心位置XY坐标(x4，y4)和圆半径(r1)来表示移动体的位置。这是为了使机器人102能够避开障碍物和产生通路，另一方面用必要的最小限度信息来表示移动体的位置。移动体的位置也可以采用更严密的表示。例如，通过使用多个线段向量来近似移动体在地面上所占区域的轮廓，可以表示移动体的位置。

所谓移动体履历数据中移动体的状态，如果该移动体是人，就表示“坐”、“站”、“睡”、“走”等一般人的动作，如果移动体是机器人102，就表示对物品进行“拿住”“释放”等机器人102的动作。例如，预先准备多个能够成为移动体状态的候补状态，可以基于传感装置120的检测结果来判断移动体的状态适用于哪个候补状态。在涉及机器人102的移动体履历数据中，不仅将其动作而且将其工作对象的物品ID一并存储作为“物品ID：动作内容”。具体地，就变成“kan small-0001：拿住”。

3)移动体组数据：存储了用于区别各个移动体组的ID、以及该组所属移动体的信息。各个移动体组由在移动体数据中登录的移动体构成。

(环境映像管理部/环境映像)

环境映像管理部107在基于传感装置120的信息生成环境映像108的同时，还进行其生成的环境映像108的管理。该环境映像108是机器人102在环境内移动时利用的映像(map)。如后述，机器人102从服务器101取得该环境映像108，并基于该环境映像108订立移动通路计划。

在后面详细描述，上述环境映像管理部107在有来自控制部110针对环境映像108的询问时将与该询问内容对应的必要信息送到控制部110。

在例如环境的实际状况为图8A所示的情况时，通过用立体模型来简化该实际状况，环境映像管理部107可以生成环境映像108(参考图8B)。如图8C所示，管理部107根据平面模型可以生成2维化的环境映像108。而且，通过将图8A所示的环境实际状况按原样进行立体模型化，也可以生成环境映像108。即，环境映像管理部107可以根据该映像的用途和该映像生成所能使用时间(工作需要的时间)来生成环境映像108。例如，当必须用极其短的时间生成由立体模型构成的环境映像时，环境内存在的立体物可以用覆盖该立体物的最小长方体来模型化。图8B所示的环境映像108是这个例子，桌子和书架分别用长方体模型化，垃圾箱用圆柱模型化。由平面模型构成的环境映像也是相同的，在图8C所示的环境映像108中，将桌子和书架用在平面上正投影的矩形区域(带有斜线的区域)分别模型化，将垃圾箱用圆区域(带有斜线的区域)模型化。在该由平面模型构成的映像108中，将上述2个矩形区域和圆区域设定成机器人102不可能移动的区域。

(控制部)

环境管理服务器101中的控制部110是控制整个服务器的部分，主要控制内容如下。

1)通信部109在接收涉及服务器内具有的各种数据的询问时，在判断该询问内容的同时，还根据其判断结果将数据的参考要求输出到物品/移动体检索管理部105和环境映像管理部107。

2)对上述要求，将物品/移动体检索管理部105或者环境映像管理部107发送的结果通过介入通信部109送到询问端。

3)解释从操作终端103通过通信部109发送的机器人工作内容消息，生成用于在该机器人102上执行操作的机器人控制命令组并发送到上述机器人102。关于机器人控制命令组，后面说明。

4)根据需要，每隔一定时间，将由物品/移动体DB160管理的一部分物品或者全部物品的状况以及环境映像108的状况通过通信部109广播到机器人102和用户(操作终端103)。

5)通过接收操作权判定部34的判定结果，在服务器101连接的告知部123和警告部124执行对用户的告知和警告。

6)通过接收操作权判定部34的判定结果，将机器人控制命令发送到机器人102。由此，如后述，中止机器人102的操作作业。

7)通过接收操作权判定部34的判定结果，将设备动作命令发送到设备104。由此，如后述，进行在设备104上设置的电子锁的闭锁/开锁。

8)如后述，考虑物品状况来自动生成机器人控制命令组并发送到上述机器人102。由此，即使用户没有发出作业命令，机器人102也可自动执行物品的操作作业。

后面说明上述1)，2)，5)～8)的处理细节。

—工作机器人构成—

第二个子系统即工作机器人102进行物品的操作作业。

如图1所示，作为基本构成，机器人102由用于检测机器人102附近障碍物的障碍物传感器111、用于抓住物品的抓住部112、通过使用环境映像108来订立移动计划的移动计划生成部113、使上述机器人102移动的移动部114、在环境管理服务器101和操作终端103之间进行各种数据接收发送的通信部109、以及用于控制这些传感器111和各个部分109，112～114的控制部115构成。

图9是表示本系统中的机器人102结构例子的模式图。该机器人102包括移动计划生成部113、控制部115、存放其他东西的箱型箱子10。下面，将图9中纸面右侧称作前侧，左侧称作后侧，纸面内侧称作左侧，纸面前侧称作右侧。

抓住部112由多关节臂12a和该臂12a前端安装的手12b构成，并安装在上述箱子10的上面。上述臂12a和手12b可以使用马达控制的传动装置(actuator)，也可以使用其他的传动装置，例如根据人工肌肉的传动装置。

移动部114由车轮14构成，该车轮14在上述箱子10的左右两侧分别安装2个(图例中，左侧车轮的图示省略)。这里，尽管移动部114由车轮14构成，但移动部114的构成可以根据该机器人所使用的环境来选择最合适的构成。例如，当环境底面的起伏剧烈时，优选将移动部114构成为履带式或者多足步行式。

障碍物传感器111在这里包括超声波传感器11a、作为视觉传感器的摄像机11b和碰撞传感器11c。

上述超声波传感器11a是通过测量在发出超声波到接收了其反射波的时间来计算从该传感器11a到障碍物之距离的传感器，是在近距离障碍物与其碰撞前用于检测的传感器。该超声波传感器在箱子10的各个侧面(前面、后面、左右侧面)上平均安装3个。

上述摄像机11b将机器人102周围状况作为图像输入，由于进行该图像的识别处理，其是用于获得判断有无障碍物和抓住对象物品更正确信息的传感器。该摄像机11b安装在箱子10的前部。

上述碰撞传感器11c是用于检测机器人102上施加规定冲击力的传感器。例如，通过该碰撞传感器11c检测障碍物碰撞到机器人102或者机器人102在移动中碰撞到障碍物。该碰撞传感器11c被分别安装在箱子10的前面和后面。

移动计划生成部113在机器人102进行工作时，通过使用环境映像108来生成该机器人102从现在位置到目的位置的移动路径。此时，尽管在从现在位置到目的位置的移动路径上不可具有障碍物，但如上述，在环境映像108上设定了机器人不可移动的区域(例如图8C带有斜线的区域)。因此，通过在该不可移动区域之外的区域生成移动通路，能够形成回避了障碍物的移动通路。在使用例如图8C所示环境映像108使机器人从A1地点移动到A2地点时，形成了既考虑机器人102大小又回避不可移动区域的路径(参考图8C的箭头)。在这种移动路径生成当中，可以使用最一般的方法即迪杰斯特拉(Dijkstra)法，如果环境复杂，可以使用改进迪杰斯特拉法的路径搜索算法。

由于环境状况是复杂的，在不能算出机器人102移动路径的情况下，或者在该计算需要很多时间的情况下，作为对策，用户可以设置指定机器人102之移动路径的模式。

工作机器人102的控制部115主要解释从环境管理服务器101送来的机器人控制命令组，并顺序执行该机器人控制命令。

这里，所谓机器人控制命令，是指用于进行抓住物品和机器人102自身移动之控制的命令，在本实施方式中，设定了以下的“移动”、“抓住”和“释放”这3种。

1)(移动，坐标)

其是从机器人102现在位置到坐标指定位置的移动命令。坐标用世界坐标系指定，从现在位置到目的位置的移动路径由移动计划生成部113规划。

2)(抓取，物品ID)

其是使由物品ID所指定物品通过手12b抓住的命令。物品场所参考物品DB，抓住计划由抓住部112生成。

3)(释放)

其是释放手12b的命令。

机器人控制命令不局限于这3种，根据需要可以增加。

在本实施方式中，尽管将工作机器人102假设为具有移动部114的自行式机器人，但工作机器人102不限于这种构成。工作机器人102可以假设为这种构成，将由上述臂12a和手12b构成的抓住部112装配到在环境内屋顶上所安装的导轨上。该构成的工作机器人102通过导轨引导上述抓住部112而移动，从而能够在环境内移动，通过这，能够进行将环境内所指定物品移动到指定位置的作业。

工作机器人102可以假设将多个抓住部112(由臂12a和手12b构成)分别固定设置在环境内规定位置上的构成。这种情况下，各个抓住部112配置使得通过任何一个抓住部112都能够抓住环境内存在的全部物品。该构成的工作机器人102在使指定物品移动到指定位置时可以在多个抓住部112当中选择手12b可以达到该物品的抓住部112，在所选择的抓住部112抓住物品的同时，将由臂12a和手12b抓住的物品移动到指定的位置。在物品移动目的地是抓住物品之抓住部112的臂12a所达不到的位置时，可以通过在多个抓住部112之间依次传递物品来将物品移动到指定的位置。

—操作终端构成—

第三个子系统即操作终端103是本系统的用户接口，是主要用于对机器人102指令物品之操作作业的用户操作终端。

作为基本构成，如图1所示，操作终端103由下述各部构成：显示部117，其由用于显示各种画面的例如CRT和液晶显示器构成；输入部116，其由用于在该显示部117所显示画面上进行输入的例如指示器或键盘构成；显示控制部118，其在上述显示部117上进行所显示画面之生成的显示控制；通信部109，其将上述输入部116输入的机器人102之工作内容和询问内容发送到环境管理服务器101；控制部119，其用于控制上述各个部分109，116～118。

该操作终端103可以由例如通用PC构成。这种情况下，通过PC读入控制程序，能够将该PC当作操作终端103的作用。

在操作终端103的显示部117上显示了用于指定机器人102工作内容的操作画面、用于对服务器101输入物品之询问内容(物品的检索内容)的输入画面、以及用于设定操作权的设定画面。

用户使用该操作终端103指定机器人102的工作内容、或者向服务器101询问涉及物品/移动体DB160所登录物品的信息、或者设定操作权。

操作终端103在用户指定工作内容、输入询问内容以及设定操作权时进行用户的认证处理。认证处理可以通过将口令输入操作终端103来完成，也可以进行指纹认证、颜面认证、声波纹认证、虹膜认证等生物统计特征认证处理。

由这种认证处理所同定的移动体(用户)的信息被应用于如后述的物品操作主体的识别中。

—设备构成—

第四个子系统即设备104是在环境内设置固定的通常不被移动的东西。在这里特别地，假设具有用于容纳各种物品的容纳部和用于开关该容纳部之开口的开关门，并且假设在该设备104的开关门上设置了电子锁。

如图1所示，上述设备104由下述各部构成：通信部109，其接收从服务器101发送的设备动作命令；动作部127，其用于进行该设备104所具有电子锁的闭锁/开锁；控制部126，用于控制上述各个部分109，127。图1中，尽管只记载了一个设备104，但当在环境内设置多个设备104时，各个设备104被连接到网络。

上述控制部126根据从服务器101发送来的设备动作命令，操作上述动作部127，由此进行上述电子锁的闭锁/开锁。电子锁即使手动时也能闭锁/开锁。

—物品管理步骤—

下面，参考图5～7、10说明上述构成物品管理系统中的物品管理步骤。

图10是表示在一般家庭的某个房间(环境)内的俯视图，其是表示在罐装果汁21和药箱22在出入该房间的同时、罐装果汁21和药箱22在环境内移动的情况。

图中，罐装果汁21和药箱22的移动用箭头表示，这些箭头所带有的t1，t2，t5，t7字符表示随着箭头罐装果汁21和药箱22移动的时间。假设时间以t0～t7的顺序向前进。

尽管省略了房间出入口(门)的图示，但通过设置作为出入口传感部121的读写器，可以区别检测物品以及移动体的移入和移出。通过在房间内设置作为环境内传感部122的读写器，可以检测环境内物品及移动体的移动。

假设在罐装果汁21、药箱22、人和机器人102上分别带有电子标签。罐装果汁21和药箱22的物品属性数据假设通过读写器读取在电子标签上嵌入的信息获得。假设在移动体DB163的移动体数据中登录了各个移动体的信息，以及假设移动体履历数据已经被初始化。而且，假设物品DB161之物品数据是没有任何记录的空状态。下面，说明在各个时刻的状况，同时说明系统的处理。

(时刻t0)

在移动体DB163之移动体数据所登录的父亲(省略图示)带着罐装果汁21通过门进入房间内。

此时，门上设置的出入口传感部121检测某个移动体和某个物品进入房间内。该检测结果从传感装置120送入物品/移动体检索管理部105，接收它的物品/移动体检索管理部105分别识别物品是罐装果汁21、移动体是父亲。然后，在该罐装果汁21上分配“kan-samll-0001”之类的ID，通过与指向物品属性数据的指针对应将其存储在物品数据中(参考图5)。与此同时，物品/移动体检索管理部105存储该罐装果汁21的物品属性数据。

这里，参考罐装果汁的属性数据来对“全员”设定操作权。由于在罐装果汁21的电子标签上没有嵌入年龄限制等信息，其通过操作权设定/变更部125将罐装果汁之属性的操作权设定为“全员”。该移动体组所包含的移动体是父亲、母亲、儿子、女儿、机器人，如图7的移动体组数据所示。

与此同时，物品/移动体检索管理部105生成用于存储该罐装果汁之移动履历的“位置履历列表1”。此刻，环境内位置履历列表1的内容按原样是空的。

物品/移动体检索管理部105设置用于管理在门中物品之出入的物品履历数据162的内容(参考图6)。具体地，设置：

时刻：t0

物品：kan-small-0001

操作内容：带入

物品操作主体：父亲。

另一方面，为了更新通过传感装置120所检测的父亲之移动体履历，物品/移动体检索管理部105通过参考移动体DB163中ID“父亲”的位置履历来设置“位置履历列表3”的内容(参考图7)。具体地，设置：

时刻：t0

位置：-

状态：入室。

这里，位置变成“-”，是表示移动体从环境外移动到环境内。位置信息中可以设置在进入房间时所通过门的位置信息。

(时刻t1)

父亲坐在桌子附近的位置P4(x4，y4)，将拿着的罐装果汁21放在桌子的P1(x1，y1，z1)上。

这种情况通过环境内传感部122进行检测，通过接收该检测结果，物品/移动体检索管理部105在物品履历数据161的位置履历列表1中设置新的内容(参考图5)。具体地，设置：

时刻：t1

操作内容：新建

物品操作主体：父亲

操作后位置：P1(x1，y1，z1，l1，m1，n1)。

这里，操作内容变成“新建”，意味着在那之前环境内没有存在的物品是新近从外部带入的。

物品/移动体检索管理部105在移动体履历数据163的位置履历列表3中设置新的内容(参考图7)。具体地，设置：

时刻：t1

位置：(x4，y4，r4)

状态：坐。

(时刻t2)

移动体DB163之移动体数据所登录的其他移动体即儿子(图示省略)将放在P1(x1，y1，z1)上的上述罐装果汁21移动到地上即P2(x2，y2，z2)上。

环境内传感部122和物品/移动体检索管理部105的物品操作检测部31检测它们，通过接收其检测结果，物品识别部32在进行物品识别的同时，物品操作主体识别部33进行物品操作主体的识别。操作权判定部34通过接收这些识别结果，判断儿子是否具有罐装果汁21的操作权。

具体地，操作权判定部34首先通过参考物品DB161的物品数据(参考图5)来确认该罐装果汁21上是否设定了操作权。在本情况下，罐装果汁21上没有设定操作权。因此，接着，通过参考物品属性数据，确认关于该罐装果汁的属性所设定的操作权。在这里，操作权被设定给移动体组的“全员”。如在移动体DB163之移动体组数据中所设定的那样，由于移动体组的“全员”中包含儿子，因此判定儿子具有罐装果汁的操作权。因此，本情况下，不限制儿子操作罐装果汁21。

物品/移动体检索管理部105在物品履历数据161的位置履历列表1中设置新的内容(参考图5)。具体地，设置：

时刻：t2

操作内容：移动

物品操作主体：儿子

操作后位置：P2(x2，y2，z2，l2，m2，n2)。

这里，操作内容变成“移动”，是因为使已经在物品履历数据中登录的物品在环境内移动。由于在时刻t2儿子的位置变化，物品/移动体检索管理部105通过接收环境内传感部122的检测结果来将儿子之移动体履历数据163(位置履历列表4)设置新的内容，在这里，其图示省略。

(时刻t3)

父亲走出房间。

该情况通过环境内传感部122进行检测，物品/移动体检索管理部105在移动体履历数据163的位置履历列表3上设置新的内容(参考图7)。具体地，设置：

时刻：t3

位置：-

状态：外出。

在这里，位置变成“-”，是因为由于父亲走出到环境外，环境内传感部122变成不能够检测到父亲。作为位置信息，可以设定在外出时所通过门的位置信息。

父亲在走出房间之前操作操作终端103，对机器人102输入作业命令。作业命令的内容假设为将罐装果汁21移动到环境外规定位置的内容。

(时刻t4)

通过介入服务器101而接收该作业命令的机器人102移动到罐装果汁的位置P2(x2，y2)并抓住该罐装果汁。

这种情况通过环境内传感部122进行检测，物品/移动体检索管理部105的操作权判定部34进行操作权的判定。该情况下，罐装果汁21实际的物品操作主体是机器人102，但在本系统中，将对该机器人102发出作业命令的对象特定为物品操作主体。如上述，由于在操作终端103指定机器人102工作内容时进行用户认证处理，发出作业命令的对象(物品操作主体)基于该认证结果进行识别。因此，该情况下物品操作主体变成父亲。由于罐装果汁的操作权被设定给全员，因此父亲具有罐装果汁的操作权。这样，通过机器人102的罐装果汁21的移动作业就没有限制。

上述物品/移动体检索管理部105在机器人102之移动体履历数据163(位置履历列表5)中设置新的内容(参考图7)。具体地，设置：

时刻：t4

位置：(x2，y2，r2)

状态：[kan-small-0001]：抓住。

机器人102的动作可以由环境内传感部122检测，但通过服务器101接收来自机器人102的动作信息，也可检测机器人102的动作。

(时刻t5)

上述机器人102在抓住状态下将罐装果汁21从门移出到环境外。

这种情况通过环境内传感部122进行检测，物品/移动体检索管理部105在移动体履历数据163之位置履历列表5中设置新的内容(参考图7)。具体地，设置：

时刻：t5

位置：-

状态：[kan-small-0001]：抓住。

物品/移动体检索管理部105在物品履历数据161的位置履历列表1中设置新的内容(参考图5)。具体地，设置：

时刻：t5

操作内容：移动

物品操作主体：父亲(机器人)

操作后位置：-。

这样，物品/移动体检索管理部105在机器人102进行物品操作时，将向该机器人102发出作业命令的对象作为物品操作主体记录在物品履历数据161中。

由于出入口传感部121检测机器人102在抓住罐装果汁21状态下通过门的情况，因此物品/移动体检索管理部105在用于管理物品在门中出入之物品履历数据162中设置新的内容(参考图6)。具体地，设置：

时刻：t5

物品：kan-small-0001

操作内容：带出

物品操作主体：父亲(机器人)。

即使对该门的物品履历数据162，当机器人是实际的物品操作主体时，也将向该机器人102发出作业命令的对象作为物品操作主体存储。

(时刻t6)

移动体DB163之移动体数据上所登录的另一个移动体即母亲拿着药箱22从门进入房间。

出入口传感部121检测母亲和药箱22进入房间的情况。物品/移动体检索管理部105在该药箱22上分配“medicine-cabinet-0001”之类的ID，并与指向物品属性数据的指针对应在物品数据中存储。

这里，通过参考药箱的属性数据，其操作权被设定为“双亲”。该移动体组所包含移动体是父亲和母亲，如图7移动体组数据所示。该操作权尽管是父亲和母亲，但假设通过接收在操作终端103进行的操作权设定输入，操作权设定/变更部125可进行设定。

物品/移动体检索管理部105生成用于存储该药箱22之移动履历的“位置履历列表2”(参考图5)。此刻，位置履历列表2的内容按原样是空的。

物品/移动体检索管理部105在用于管理在门中物品之出入的物品履历数据162上设置新的内容(参考图6)。具体地，设置：

时刻：t6

物品：medicine-cabinet-0001

操作内容：带入

物品操作主体：母亲。

(时刻t7)

母亲将药箱22放在冰箱上即P3(x3，y3，z3)。

这种情况通过环境内传感部122进行检测，物品/移动体检索管理部105设置物品履历数据161之位置履历列表2的内容(参考图5)。具体地，设置：

时刻：t7

操作内容：新建

物品操作主体：母亲

操作后位置：P3(x3，y3，z3，l3，m3，n3)。

图7中，省略了母亲的移动体数据和移动体履历。

如上述那样，物品/移动体检索管理部105在物品/移动体DB160上存储/更新物品/移动体的信息。这里，表示了在物品/移动体DB160上所登录的各个物品/移动体之位置每次变更时进行数据库更新的例子。但是，数据库的更新时刻不局限于此，其可以合适地设定。

接着，通过母亲操作操作终端103，假定将药箱22的操作权只设定给自己。通过接收该设定输入，服务器101的操作权设定/变更部125在物品DB161之物品数据中将药箱22(medicine-cabinet-0001)的操作权设定给母亲(参考图5)。

在该状态，当假定儿子移动该药箱22时，这种情况由环境内传感部122进行检测。通过接收其检测结果，物品/移动体检索管理部105进行操作权的判定。此时，由于药箱22(medicine-cabinet-0001)的操作权设定给母亲，操作权判定部34判定儿子没有药箱22的操作权。通过接收该判定结果，控制部110通过警告部124进行警告。警告部124在物品被操作的环境内进行警告。例如通过声音警告“没有操作权”。通过警告部124的警告不限于声音，例如在操作终端103的显示部117以及房间中设置的电视、计算机显示器、投影仪上可以进行警告显示。通过这样做，在对进行物品操作的儿子进行警告的同时，也对该环境内其他移动体(例如母亲等)提出了警告，由此，期望能够制止儿子对物品的操作。

控制部110通过告知部123进行告知。告知部123在物品被操作的环境外进行告知(本情况是儿子操作药箱22之意味的告知)。特别优选地，告知部123告知具有该药箱22之操作权的移动体(本情况是母亲)。该告知可以通过邮件或电话进行，为此，在移动体DB163的移动体数据上优选预先登录各个移动体的联络端。告知部123可以在与上述环境不同的环境(任何移动体存在的环境)所设置的电视、计算机显示器、投影仪中显示其意思，在任何移动体存在的环境中可以通过声音进行告知。通过进行这种告知，效果是：当双亲不在时，即使当例如很小的孩子正在操作药、烟、酒等时，也能够将这种情况通知双亲。

这样，在本系统中，限制了由不具有操作权之移动体来操作物品的情况。

假设上述儿子通过操作操作终端103来对机器人102输入作业命令。该命令的内容假设为将药箱22移动到自己位置上的内容。如上述，由于本系统被构成为使得将对机器人102发出作业命令的对象识别为物品操作主体，因此与儿子自己进行物品操作的情况相同，限制了其通过机器人102对物品的操作。具体地，机器人102进行药箱22的操作通过环境内传感部122进行检测。通过接收该检测结果，物品/移动体检索管理部105进行操作权的判定。通过接收操作权判定部34的判定结果(本情况是不具有操作权之类的判定结果)，控制部110将机器人控制命令发送到机器人102。该机器人控制命令是在机器人102上命令物品操作作业中止的命令。接收了该机器人控制命令的机器人102变成中止工作。由此，限制了没有操作权的移动体通过介入机器人102进行物品的操作。控制部110通过将控制信号发送到操作终端103，在操作终端103的显示部117上显示儿子没有操作权的意见。在显示部117上可以显示“没有操作权”之类的警告语言，也可以显示使联想起没有操作权的符号(例如“x”)或者图解。

而且，为了可靠防止没有操作权的移动体进行物品的操作，服务器101也可以操作设备。

具体地，服务器101的控制部110通过接收操作权判定部34的判定结果，在物品操作主体没有物品操作权时，将设备动作命令发送到设备104。接收了该设备动作命令的设备104的控制部126控制动作部127而使电子锁闭锁。通过这样做，当假设移动体所操作的物品被容纳在设备104的容纳部中时，该开关门不打开，能够可靠地防止移动体操作该物品。

物品操作主体识别部33识别的物品操作主体在没有被登录于移动体DB163的移动体数据上时，或者物品操作主体识别部33不能够识别物品操作主体时，例如，可假定不速之客侵入环境内进行物品操作的情况。因此，在这种情况下，如上述，服务器101的控制部110通过警告部进行警告，或者通过告知部123进行告知，另外还可进行与警察或者保安公司联系。通过作为传感装置120在环境内设置的摄像机拍摄该不速之客来保存其摄像图像。而且，当物品被容纳在设备104中时，如上述，从服务器101将设备动作命令发送到设备104，通过锁闭设备104的开关门使不速之客操作物品成为不可能。另外，服务器101的控制部110通过将机器人控制命令发送到机器人102，由机器人102干扰不速之客操作物品，或者通过机器人102制止该不速之客。

如上述，尽管母亲将特定药箱22(medicine-cabinet-0001)的操作权设定给“母亲”，但在物品DB161的物品属性数据中，药箱(medicine-cabinet)属性的操作权仍旧被设定给“双亲”。因此，例如，尽管父亲由于没有药箱22的操作权而被限制操作该药箱22，但由于父亲被包含在“双亲”的移动体组中，其对药箱22之外的药箱(例如medicine-cabinet-0002)的操作没有限制。

这样，由于可以设定关于物品属性的操作权，对于具有相同属性的物品，能够统一设定操作权，操作权的设定容易了。另一方面，由于对每个个别物品也可设定操作权，能够更细地设定物品的操作权。

当在操作终端103设定操作权时，不局限于在输入部116进行输入，也可以是通过声音进行操作权设定的构成。例如，当产生“将药箱的操作权设定给母亲”之类的声音时，操作权设定/变更部125就将药箱的操作权设定给母亲。

与设定操作权相对，可以设定用户权限。这种情况使得当用户操作操作终端103时进行认证处理，并进行具有操作权设定权限之用户的同定。

在本系统，涉及物品的各种信息被存储在物品/移动体DB160中。因此，在本系统，可以构成为用户通过对操作终端103操作来进行希望物品的检索。

具体地，用户通过对操作终端103的输入部操作，输入物品检索条件。在物品DB161中，除了物品名称之外，如图5所示，由于存储了物品属性数据和物品履历数据，因此作为检索关键词(key)，可以检索物品的种类、物品操作主体、被操作的日期和时间、以及操作权等。在操作终端103中输入检索条件的形式可以假设为输入这种检索关键词的形式。也可以假设为输入例如“在mm月dd日tt点左右，谁将桌子上放的钱移动了哪里？”之类口语的形式。

被输入操作终端103之检索条件的信息通过网络被送到环境管理服务器101。接收该信息之服务器101的物品/移动体检索管理部105通过参考物品/移动体DB160来检索与指定条件吻合的信息。这种信息检索方法能够采用一般的方法。

物品/移动体检索管理部105的检索结果从服务器101通过介入网络被送到操作终端103。接收检索结果的操作终端103将该检索结果提示给用户。例如，通过将环境内图像显示在显示部117上，可以在该图像上指示该物品现在的位置。例如，如“该物品被母亲移动到架子上”那样，可以用声音来给用户提示信息。

这样，当通过用户对服务器101进行询问时，操作权判定部34可以判定进行该询问的移动体是否具有根据该询问的物品的操作权。然后，根据该判定结果，当进行询问的移动体没有根据该询问的物品的操作权时，就将“这由母亲移动到架子上，由于您没有操作权，因此不能够进行操作”之类的信息提示给用户。而且，当进行询问的移动体没有操作权时，通过将“不成为回答”“没有”之类的信息提示给用户，可以显示询问本身。

操作权设定/变更部125在设定物品的操作权时，在设定关于物品移动等直接操作之操作权的同时，还可以设定关于物品检索等信息操作的操作权。

操作权设定/变更部125许可环境内物品的操作，另一方面，也可以设定限制将物品从环境内带出到外部之类的操作权。此时，当出入口传感部121检索通过物品操作主体而带出物品时，操作权判定部34判定该物品操作主体是否具有该物品的操作权，并根据该判定结果，控制部110可以进行通过警告部124的警告和通过告知部123的告知。

操作权设定/变更部125还可以设定规定物品带入到环境内之类的操作权。

—根据环境内状况之操作权的设定/变更—

下面，说明通过操作权设定/变更部125进行的操作权设定/变更。

(操作权的自动设定)

作为自动设定之一，上述操作权设定/变更部125基于物品的操作履历，自动地设定该物品的操作权。上述操作权设定/变更部125在新建物品被带入环境内时，对带入该物品的移动体设定该物品的操作权。

首先，参考图11～13说明基于物品操作履历之操作权的自动设定。

图11表示涉及日记本(ID：diary-0001)的物品DB161。该日记本之物品属性数据通过从该日记本带有的电子标签中取得并被记录在物品属性数据中。假设上述日记本的操作权没有设定。

通过根据上述传感装置120和服务器101的物品管理，假设在日记本的物品履历数据161中以及记录了日记本的操作履历。

参考该物品履历数据161后，知道日记本操作主体是女儿，女儿以外的移动体不操作日记本。这样，当物品的操作主体限于特定的移动体时，能够设定操作权。因此，在图11的例子中，操作权设定/变更部125将日记本(ID：diary-0001)的操作权设定给女儿。此时，操作权设定/变更部125在将设定的操作权登录到数据库之前，对女儿可以通知设定操作权的意见。

基于物品的操作履历，当物品的操作主体限于具有特定属性的移动体(移动体组)时，可以将该物品的操作权设定给该移动体组。基于物品的操作履历，当具有特定属性之物品(物品组)的操作主体限于具有特定的移动体(或者移动体组)时，可以将该物品组的操作权设定给该移动体(或者移动体组)。

这里，尽管基于物品履历数据161设定操作权，但基于物品履历数据161也可以设定物品的整理位置和整理状态。在图11所示物品履历数据161中，假设时刻t1～t2、t3～t4、t5～t6的各个时间与时刻t2～t3、t4～t5的各个时间相比是十分短的。在这种情况下，知道日记本在(x2，y2，z2)位置以(l2，m2，n2)指向长时间放置。位置(x2，y2，z2)对应于女儿房间桌子的抽屉，假设该抽屉上有锁。例如图12所示，假设该锁的状态履历为表示设备104状态的数据，设备数据和状态履历数据被记录到服务器101。在该状态履历数据中，状态变化内容表示“Unlock”为开锁，或者“Lock”为闭锁。

参考该状态履历数据和物品履历数据161，知道在日记本放在抽屉中时，抽屉经常闭锁。

因此，能够如下述设定日记本的整理位置以及整理状态。

整理位置：(x2，y2，z2，l2，m2，n2)

整理状态：Door_key_0004，闭锁。

如图13所示，这样自动设定的操作权、整理位置和整理状态作为物品数据分别被登录在数据库中。在将设定的整理位置和整理状态登录于数据库之前，对具有该物品操作权的移动体可以通知设定整理位置和整理状态的意见，并且该移动体可以确认整理位置和整理状态。物品的整理位置和整理状态可以由具有该物品操作权的移动体用手动设定。

一旦基于这种物品履历数据设定了操作权、整理位置和整理状态之后，也可以基于物品履历数据自动地变更操作权、整理位置和整理状态。就是说，可以继续学习。具有操作权的移动体可以对系统命令结束学习。

根据物品属性，可以切换进行学习形成的操作权、整理位置和整理状态设定的时间和不进行的时间。例如，对于笔记本和包之类使用频度高的物品，由于进行学习形成的操作权、整理位置和整理状态的设定，对于使用频度低的物品，也可以由于进行学习形成的设定。是否进行学习的信息可以被嵌入在物品带有的电子标签中。

具有操作权的移动体可以变更自动设定的整理位置和整理状态。在整理位置和整理状态变更的情况下，当存在多个具有该物品操作权的移动体时，希望将具有该变更的意见告知具有操作权的全部移动体。只要未许可具有操作权的全部移动体，就不能进行整理位置和整理状态的变更。

下面，按下述进行新建物品被带入环境内时的操作权自动设定。

如上述，物品由移动体带入环境内的情况通过出入口传感部121进行检测，通过物品/移动体检索管理部105分别识别该物品和移动体。这样，当识别物品和移动体时，对该移动体设定该物品的操作权。通过这样处理，在例如因购物而使大量新建物品带入环境内的情况下，可有效地设定各个物品的操作权。

(机器人的物品整理作业)

如上述，当物品的整理位置和整理状态被设定时，基于该数据，机器人有可能自动执行物品的整理作业。参考图13说明这种情况。

首先，具有日记本操作权的女儿从桌子的抽屉中取出该日记本并移动到位置(x1，y1，z1，l1，m1，n1)。之后，进行不移动到该日记本整理位置的抽屉而按直接离开房间。日记本被放置在位置(x1，y1，z1，l1，m1，n1)上，女儿不在其附近的情况由传感装置120进行检测。

这样，当物品被放置在与整理位置不同的位置上的状态继续时，服务器101使机器人102执行将该物品移动到所设定整理位置上的作业。此时，当该物品的操作权被只设定给特定移动体时，机器人102不能够自动地执行物品的操作作业。于是，服务器101的操作权设定/变更部125使物品所设定的操作权暂时无效，机器人102变成能够执行物品的操作作业。

在上述例子中，由于日记本的操作权被设定给女儿，操作权设定/变更部125使该日记本的操作权变成暂时无效。这样，服务器101的控制部110对机器人102发送将位于(x1，y1，z1，l1，m1，n1)的日记本移动到整理位置(x2，y2，z2，l2，m2，n2)的机器人控制命令。接收了机器人控制命令的机器人102移动到位置(x1，y1，z1，l1，m1，n1)抓住笔记本，然后，移动到位置(x2，y2，z2，l2，m2，n2)释放笔记本。这样，日记本被保管在整理位置即桌子的抽屉中。由于设定了日记本的整理状态，服务器101的控制部110应锁闭该抽屉，对桌子发送设备动作命令。接收了设备动作命令的桌子锁闭抽屉。

在日记本被移动到整理位置和成为整理状态之后，上述操作权设定/变更部125有效地切换该日记本的操作权。这样，再次将日记本的操作权设定给女儿。

当在所放置物品的附近存在具有该物品之操作权的移动体时，优选不由上述机器人102执行物品的整理作业。对于具有操作权的移动体，可以进行关于执行整理作业的确认以及执行当移动体许可时的整理作业。是否由机器人102自动执行物品的整理作业可以由具有该物品之操作权的移动体预先设定。

在上述处理中，尽管使操作权暂时无效，但操作权设定/变更部125通过对机器人102暂时设定操作权，使上述机器人102可以执行整理作业。

对于希望限制特定移动体操作的物品，通过该机器人的物品整理作业是特别有效的。如上述，例如，药箱是希望限制孩子操作的物品。因此，药箱被放在诸如柜子上面等孩子的手够不着的地方。但是，例如，当由于忘了返回到规定整理位置或者因地震而从整理位置落到地上等时，能够发生药箱被放置在孩子的手够着位置上的情况。当通过传感装置120检测到药箱被放置在与整理位置不同的位置上时，如上述，使药箱的操作权暂时无效，由机器人102执行药箱的整理作业。通过这样做，能够防患于未然。

除了通过机器人102自动整理物品的作业之外，当具有操作权的移动体对机器人102发出作业命令时，该机器人102当然地执行物品的整理作业。

(根据物品状况的操作权变更处理)

在一般家庭、办公室、宾馆、商店和医院等生活空间中，物品的状况时刻变化。对于该状况的变化，也许会变更物品上已经设定的操作权，通过根据状况变化来变更物品的操作权，可获得各种便利。通过使上述操作权无效来使机器人102进行物品的整理作业就是一个例子。除此之外，下面，通过举出几个例子来说明操作权的变更处理。

1)根据物品存在的位置来变更该物品操作权的处理

作为该处理的例子，能够举出衣服管理。图14表示涉及衬衫(ID：shirt-0001)的物品数据。与图13所示物品数据相比，图14所示的物品数据中追加了“物品状况”。该物品状况中包括儿子的房间和脱衣所，设定了与其分别相对的操作权、整理位置和整理状态。就是说，当衬衫(ID：shirt-0001)存在于儿子的房间中时，其操作权设定给儿子，整理位置设定在衣橱中，整理状态设定为折叠。另一方面，当衬衫(ID：shirt-0001)存在于脱衣所时，其操作权被设定给全员，整理位置设定在洗涤筐中，整理状态不设定。

通过这样做，当衬衫存在于儿子的房间中时，由于其操作权被设定给“儿子”，其他移动体就不能够操作衬衫。由于分别设定了衬衫的整理位置和整理状态，例如当放置在儿子房间的地上时，如上述，由操作权设定/变更部125使操作权暂时无效，通过机器人102执行整理作业。这样，使衬衫在柜子中成为折叠状态。

另一方面，当衬衫存在于脱衣所时，其操作权被设定给“全员”。因此，全部移动体都可以操作。由于考虑到脱衣所中放置的衣服是应洗涤的，因此假设只有特定的移动体才可进行该操作是不可以的，为了提高便利性，使所有移动体都可进行该操作。

当衬衫被放置在洗涤筐以外的位置时，通过机器人102执行整理作业。此时，由于操作权被设定给“全员”，衬衫的操作权也预先设定给机器人102，即使操作权设定/变更部125没有使操作权无效，机器人也能够执行衬衫的整理作业。

在这里，尽管说明了关于物品变更所设定操作权的处理，但对于物品组，也可以变更设定的操作权。

作为另外的例子，当将物品扔进垃圾箱时，可以使关于该物品所设定的操作权无效，或者使操作权变更为“全员”。通过这样做，使全部移动体都可以废弃垃圾。但是，当将操作权变更为全员时，希望其操作内容限定于垃圾废弃，并限制除此之外的操作。这是用于防止由于垃圾内容被他人见到而侵犯隐私或者泄漏机密。

这里，说明了变更操作权时的处理，当变更了操作权时，优选地，服务器101通过告知部123将操作权变更的情况告知移动体。此时，成为告知对象的移动体可以假设是在这之前具有操作权的移动体以及通过操作权变更而新近具有操作权的移动体。新近具有操作权的移动体只是在位于该物品附近的情况下才可以对该移动体进行告知。

作为又一个例子，其是多个物品被放入一个容器中的情况。下面说明当该多个物品的操作权被设定给相互不同的移动体时的处理。作为具体例子，能够举出衣服被放入洗涤筐的例子。

这种情况变成容器中容纳的各个物品的操作权相互不同以及各个物品的操作权和容器的操作权不同的情况。因此，操作容纳各个物品之状态的容器就产生对谁进行许可之类的问题。

在这种情况下，可以进行下述处理：使容纳物品的容器所设定的操作权优先，使该容器中容纳的各个物品的操作权暂时无效，或者使应该与容器所设定操作权吻合的各个物品的操作权变更，或者将容器所设定操作权的移动体追加到各个物品的操作权上。通过这样做，使各个物品和容器的操作权吻合，对容纳物品之状态的全部容器设定特定的操作权。

物品被容纳在容器中的情况是可以通过例如在该容器中设定读写器来检测。

在对容纳各个物品之状态的全部容器设定特定操作权的情况中，可以根据该容器的位置来进行变更操作权的处理。

关于这种情况，可以参考图15，假设各个物品为衣服、容器为洗涤筐的例子来说明。在这里假设：当洗涤筐存在于脱衣所时，在该洗涤筐中所放入衣服的操作权不变更(就是说，该衣服所预先设定的操作权仍假设为原样)，当洗涤筐存在于晒干地点时，使该洗涤筐中所放入衣服的操作权与洗涤筐所设定的操作权一致。

图15是表示衬衫和洗涤筐的物品数据和物品履历数据。这里，物品ID laundry-basket-0001表示洗涤筐，位置(x4，y4，z4)表示洗衣机的位置，位置(x7，y7，z7)表示脱衣所，或者位置(x8，y8，z8)表示洗衣机的附近位置，位置(x9，y9，z9)表示晒干地点的位置。

参考履历数据后知道，在时刻t1，母亲将洗涤筐带入脱衣所，在时刻t2，儿子将衬衫(ID：shirt-0001)放入该洗涤筐。

如上述，当洗涤筐存在于脱衣所时，由于该洗涤筐中所放入衣服的操作权不变更，因此衬衫的操作权仍照旧设定给儿子。因此，儿子仍可以取出该洗涤筐中所放入的衬衫。

在时刻t3，母亲将放入了该衬衫的洗涤筐运到洗衣机的位置，在时刻t4，该衬衫由洗衣机洗涤。然后，在时刻t5，母亲将洗涤后的衬衫放入洗涤筐中，并将该洗涤筐移到晒干地点。此时，如上述，由于洗涤筐中所放入衣服的操作权被变更成与该洗涤筐的操作权一致，衬衫(ID：shirt-0001)的操作权只被设定给母亲。因此，假设即使儿子想从洗涤筐中取出该衬衫，这种行为也被限制。

上述处理在例如将容器假设为包的情况下也是有效的。

在上述处理中，尽管变更了容器中所放入物品的操作权，但也要考虑与上述不同的下面这样的处理。就是说，也可以假设对各个物品预先设定优先顺序，当多个物品被容纳在容器中时，使在多个物品内其他物品(包含容器)的操作权与优先顺序最高的物品所设定的操作权一致。这种处理在用于管理例如贵金属等贵重物品时是有效的。

2)根据物品温度来变更该物品操作权的处理

能够举出摆上食品作业作为该处理的例子。在这里，作为具体例子，说明机器人102根据作业命令来摆上咖啡的情况作为例子。

此时，假设咖啡的操作权被预先设定给“全员”。由此在通常，即使哪一个移动体对机器人102命令摆上咖啡的作业，机器人102也变成执行摆上食品作业。

但是，当摆上食品的对象是很小的孩子时，摆上热咖啡不是很安全的。因此，操作权设定/变更部125根据该咖啡的温度来进行操作权的变更。例如，当咖啡温度为规定温度之上时，就使操作权只设定给在规定年龄之上的移动体，另一方面，当咖啡温度比规定温度还低(包含温度降低的情况)时，将操作权设定给全部移动体。结果，限制了机器人102将热咖啡提供给很小的孩子的情况。咖啡的温度例如通过红外线摄像机是可检测的。

根据物品温度来变更该物品操作权的处理在使用用于控制温度的设备例如炉子等很多的厨房以及其他地方中是特别有效的。

3)根据物品形状变化来变更该物品操作权的处理

能够举出陶器破损的例子作为该处理的例子。在该处理中，当陶器破损时，为了使机器人能够自动地执行整理该破损陶器的工作，要变更操作权。

这里，当环境内传感部122是使用图像传感器和电子标签两者的结构时，如下述，能够检测物品不具有原始形状的情况。

就是说，与通过背景差分法检测多个物品存在的情况相对，当从电子标签读取的信息比该检测物品的数目还少时，或者与从电子标签读取了带有物品大小和形状的信息的情况相对，根据背景差分法不能够检测与此对应的物品时，能够判定出物品破损和不具有原始形状。

检测物品破损的方法不局限于此，例如，可以通过麦克风检测环境内的声音以及通过声源分析检测物品的破损。

当基于上述环境内传感部122的检测结果检测陶器的破损时，上述操作权设定/变更部125将该陶器的操作权变更为全员。这样之后，服务器101的控制部110使机器人102执行破损物品的整理作业。这样，即使人不进行该整理作业，也可使破损物品被整理。破损物品的操作权可以假设为无效。

4)根据物品重量来变更该物品操作权的处理

能够举出机器人辅助由人进行的物品搬运作业的例子作为该处理的例子。

例如将父亲在抱着多个物品的状态下进入环境内的情况作为例子来说明该处理。

如上述，操作权设定/变更部125在新建物品被带入环境内时将该物品的操作权设定给予带入该物品的移动体。因此，父亲带入环境内的全部物品的操作权被设定给父亲。

另一方面，由于传感装置120通过读取各个物品所带有电子标签的信息而获得各个物品的重量数据，因此能够检测父亲所抱物品的总重量。

这样，将该多个物品的总重量和规定的重量G_th进行比较，当总重量比G_th还重时，本系统使机器人102帮助父亲进行物品搬运作业。此时，由于上述多个物品的操作权被设定给父亲，操作权设定/变更部125就将各个物品的操作权暂时变更为全员，通过这，机器人能够执行搬运作业。

作为阈值的G_th可以对每个移动体预先设定，并登录在数据库中。

作为另外的例子，能够举出机器人102自动执行物品废弃作业的例子。在例如奶油等其他消费品放入容器的物品中，当里面没有东西时，其在废弃该容器的情况下是有效的。对于这种物品，电子标签被安装在容器上。

作为具体处理，首先，将仅仅不含有储藏物之容器的重量数据作为物品属性数据预先记录在数据库中。这种数据能够从电子标签所嵌入的数据中取得。该物品(包含容器和储藏物)的操作权假设设定给任何移动体。

这样，通过传感装置120定期检测该物品的重量。例如将重量传感器安装在机器人102的臂12a上，可以通过它来检测物品的重量。检测结果，当物品重量变成容器重量时，操作权设定/变更部125将该物品的操作权设定给机器人102。这样，服务器101的控制器110使机器人102执行该物品的废弃作业。

对于在废弃容器之前必须有针对该容器的废弃之处理的物品，本例子是特别有效的。例如，喷雾器罐就是必须有在废弃前通过打开孔来排出其内部气体之处理的物品。在机器人102自动执行物品之废弃作业的构成中，对容器的处理也能够由机器人102自动地执行。在根据物品的材质来分类废弃的情况下，也能够由机器人102自动地执行该分类作业。

可以假设这种构成，没有储藏物之物品的操作权不变更给机器人102而变更给其他移动体。例如，喷雾器罐在具有储藏物时是限制孩子操作的物品。因此，喷雾器罐的操作权最好不设定给孩子。但是，如果是变成没有储藏物的单个罐容器，则为了获得游戏道具，就没有必要限制孩子的操作。因此，如上述，根据传感装置120的检测结果，当物品重量变成容器重量时，操作权变更/设定部125可以对孩子设定该喷雾器罐的操作权。

5)根据物品附近存在的移动体来变更该物品操作权的处理

该处理是为了不损害移动体情绪由机器人102执行物品操作作业的有效处理。

参考图16所示物品数据来说明该处理。本例是当移动体在脱衣所时(例如换衣服时)用于限制在该脱衣所机器人102执行作业的例子。

与图13所示物品数据相比，在图16所示物品数据中分别追加了“物品场所”和“物品附近状况”。在物品场所中包括儿子的房间和脱衣所，设定了与其分别相对的操作权、整理位置和整理状态。在物品附近状况中包含“无人”和“有人”。就是说，当衬衫(ID：shirt-0001)存在于儿子的房间中时，其操作权被设定给儿子。另一方面，在该衬衫存在于脱衣所时，当该衬衫的附近没有人时，其操作权被设定给全员，相反，当衬衫存在于脱衣所时，当该衬衫的附近有人时，其操作权设定给在其附近存在的人。

例如假设当儿子在脱衣所换衣服时，居室中的母亲对机器人102发出作业命令使得洗涤脱衣所的衬衫。此时，由于其附近存在的移动体即儿子具有脱衣所衬衫的操作权，因此母亲没有操作权。因此，对机器人102发出的命令变成不被执行。

能够假设这种构成，将母亲发出作业命令的意见告知具有操作权的儿子，向儿子请求由机器人执行作业的许可。

通过将母亲发出的命令放入堆栈，在儿子从脱衣所出来将操作权变更到全员之后，可以由机器人102执行根据该命令的作业。

尽管图16的例子是对每个物品设定操作权变更的例子，但例如与场所相对应，也可以设定操作权的变更。可以进行对物品属性所设定的操作权的变更。

当在移动体附近应该禁止机器人102作业以及在物品附近存在移动体时，可以使机器人102所设定的操作权无效。在上述例子中，当脱衣所内有人时，可以禁止机器人进入脱衣所。在这种情况下，只有在脱衣所内存在的人才可以许可机器人进入脱衣所。

6)根据物品履历信息来变更该物品操作权的处理

该处理是用于在提前防止对物品进行不合适操作的同时可以由机器人102自动执行合适操作作业的处理。可以举出涉及衣服的例子作为该处理的例子，下面根据这个例子来说明处理的细节。

图17，18分别表示操作权被设定给儿子的衬衫(ID：shirt-0001)的物品履历数据。这里，位置(x3，y3，z3)表示衣橱，位置(x5，y5，z5)表示儿子的房间，位置(x6，y6，z6)表示大门的位置。假设衬衫的整理位置被设定在(x3，y3，z3，13，m3，n3)。

通过参考图17所示物品履历数据，知道衬衫的操作履历。即，该衣服

在时刻t1，由母亲洗涤。

在时刻t2，由母亲移动到衣橱中。

在时刻t3，由儿子通过大门带出屋外。

在时刻t4，由儿子通过大门带入屋内。

在时刻t5，由儿子移动到位置(x5，y5，z5)。

通过基于该操作履历，由于上述衬衫被带出屋外一次，推测该衬衫脏了，必须洗涤。

因此，操作权设定/变更部125将上述衬衫的操作权变更给全员，服务器101的控制部110应该将该衬衫移动到洗涤筐中并对机器人102发出作业命令。结果，衬衫被自动地放入洗涤筐中。

与此相对，通过参考图18所示物品履历数据，衬衫

在时刻t11，由母亲洗涤。

在时刻t12，由母亲移动到衣橱中。

在时刻t13，由儿子移动到位置(x5，y5，z5)。

通过基于该操作履历，由于衬衫在洗涤之后没有被带出屋外一次，推测该衬衫没有洗涤之必要。此时，操作权设定/变更部125不进行衬衫操作权的变更。

如上述，当衬衫被放置在儿子的房间时，使该操作权暂时无效，可以通过机器人102执行整理作业。

7)根据物品使用期限信息来变更该物品操作权的处理

该处理也是用于在提前防止对物品进行不合适操作的同时可以由机器人102自动执行合适操作作业的处理。

可以举出根据品味期限来变更食品操作权的例子作为该处理的例子。就是说，希望品味期限结束的食品进行废弃处理，以防止人食用。因此，基于物品DB161所管理物品的数据来取出品味期限结束的食品，操作权设定/变更部125将该食品的操作权仅仅变更给机器人102。通过这样做，当机器人102之外的移动体操作该食品时，如上述，通过警告部发出警告。优选该警告是例如警告品味期限已满的意见。品味期限信息可以嵌入在食品所带有的电子标签上。管理物品的服务器101可以在品味期限的数日之前将品味期限结束的意见告知具有操作权的移动体。

尽管以上处理是在品味期限结束之后变更该食品操作权的处理，但操作权设定/变更部125可以在例如品味期限结束之前进行变更该食品之操作权的处理。就是说，通过将食品的操作权变更为“全员”，给在此之前没有操作权的移动体也设定了操作权。通过这，提高了该食品在品味期限之前被消费的几率。当在品味期限结束之前变更该食品的操作权时，优选将这种情况告知具有操作权的全体移动体。

8)特殊状况中用于变更物品操作权的处理

在搬家或者例如发生火灾等非常事态时刻，希望全部物品的操作权全体变更。这是由于在考虑例如火灾发生时，环境内存在的各个物品的操作被操作权制约的状况下，将不利于灭火活动和救助活动。

因此，在这种状况下，操作权设定/变更部125对于数据库中所管理的全部物品要将其操作权设定为“全员”。通过这样做，使得谁到可以操作环境内存在的物品。

这里，希望设定了操作权的移动体包含消防队员和警察，以及在非常时刻在环境内进行活动的移动体。例如，通过利用例如使ID数据和生物特征认证结合的一般方法可进行消防队员和警察的认证。

通过利用红外摄像机来检测环境内温度是可以检测火灾发生的。

尽管上述处理是仅仅变更物品操作权的处理，但是例如在地震发生时，在变更了物品操作权之后，可以由机器人102自动地执行将物品返回到设定的整理位置和整理状态。就是说，在由于发生地震使煤气开关打开或者玻璃破碎的情况下，通过操作权来限制物品的操作是不利于防灾的。

因此，在地震发生的状况下，操作权设定/变更部125将全部物品的操作权全体变更，服务器101的控制部110使机器人102执行全部物品的整理作业。这个作业可以做成预先设定优先顺序，首先执行对例如构成第二次灾害原因的煤气开关和破碎玻璃的作业。尔后执行对其他物品(例如衣服和书籍等)的作业。对于因破损而不能够返回到设定的整理位置和整理状态的物品，可以做成通过服务器101通知具有该物品之操作权的移动体。服务器101可以自动地联络到该物品的修理人员以及其他的联络端。

地震的发生能够基于在环境内进行拍摄的摄像图像来检测。例如，通过求得所拍摄图像帧之间的差，就能够检测画面整体的周期变动。基于该检测结果，可以检测地震发生。地震的发生也可以通过地震仪检测。

在上述说明中，尽管主要说明了基于环境内状况来变更在物品上预先设定的操作权的处理，但对于没有设定操作权的物品，根据物品的位置、温度、形状变化以及其他来将操作权新建设定也能够同样进行。

(变形例1)

上述实施方式尽管说明了包括工作机器人102的系统，但物品管理系统也可以构成为没有工作机器人102的系统。

(变形例2)

根据上述实施方式的系统将环境内的物品操作由传感装置120进行检测，当机器人102执行物品的操作作业时，其情况也可由传感装置120进行检测。这样，基于传感装置120的检测结果，能够识别物品和该物品的操作主体，以及判定是否具有操作权。

但是，由于机器人102根据作业命令执行物品的操作作业，即使不利用传感装置120，也能够识别机器人102执行物品操作作业的情况。因此，在对机器人102作业命令发出的时刻也可以进行操作权有无的判定。

就是说，由于在对机器人102的作业命令中包含了作业对象的物品，因此可通过该作业命令识别物品。通过在对机器人102输入作业命令时进行的认证来识别物品操作主体。

这样，当输入作业命令时，物品/移动体检索管理部105进行操作权的判定。根据该判定结果，当发出作业命令的移动体没有操作权时，控制部110对机器人102不发送机器人控制命令。就是说，机器人的工作内容无。另一方面，仅仅当具有操作权时，控制部110对机器人102发送机器人控制命令。这样，控制部110根据操作权的判定结果，通过进行确定机器人102工作内容的处理，没有操作权的移动体被限制进行通过介入机器人102的物品操作。

如以上说明，上述物品管理系统是在规定空间(环境)内进行物品管理的系统，包括：传感装置122，用于检测在上述空间内的上述物品通过移动体操作的情况；物品识别部32，其接收上述传感装置122的检测结果，用于识别由上述移动体操作的物品；物品操作主体识别部33，其接收上述传感装置122的检测结果，用于识别操作上述物品的物品操作主体。

当环境内的物品被移动体操作后，传感装置122检测这种情况，通过接收该检测结果，在物品识别部32识别物品的同时，物品操作主体识别部33识别物品操作主体。结果，管理了环境内通过移动体进行的物品操作。

通过还包括数据库161，其存储在物品上所设定操作权信息；和操作权判定部34，其接收物品识别部32的物品识别结果、以及物品操作主体识别部33的物品操作主体之识别结果，基于上述数据库161中存储的信息，判定上述物品操作主体是否具有上述物品的操作权，能够实现利用操作权来管理由移动体进行的物品操作。

还包括操作权设定/变更部125，其设定操作权并将其存储在数据库中。该操作权设定/变更部125通过对移动体设定物品的操作权(上述例子中操作权设定给“母亲”)，能够更细地设定操作权。操作权设定/变更部125通过对包含多个移动体的移动体组设定物品的操作权(上述例子中操作权设定给“双亲”)，能够容易操作权的设定。

操作权设定/变更部125通过对每个移动体设定操作权(上述例子中，设定了特定药箱22的操作权)，能够更细地进行操作权的设定。操作权设定/变更部125通过对每个包含具有相互相同属性之物品的物品组设定操作权(上述例子中，将操作权设定给具有药箱属性的全部物品)，能够容易操作权的设定。

由于还包括警告部124，使得能够限制没有操作权的物品操作主体操作物品。该警告部124通过接收操作权判定部34的判定结果，当物品操作主体没有物品操作权时，就在该物品被操作的空间内进行警告。由于对物品操作主体附近的移动体也进行警告，因此例如当物品操作主体是孩子时，就能够有效地防止其操作行为。

通过还包括告知部123，使得在空间之外的移动体也能够认知情况。该告知部123通过接收操作权判定部34的判定结果，当物品操作主体没有物品操作权时，就在上述物品被操作的空间之外进行其意见告知。通过这，例如当物品操作主体是孩子时，就能够将当时情况通知在空间之外的双亲，结果，就能够有效地防止孩子对物品的操作。

通过传感部121检测物品通过物品操作主体穿过连接空间和外部之出入口的情况、物品识别部32通过接收上述传感部121的检测结果来识别通过上述出入口的物品、以及物品操作主体识别部33通过接收上述传感部121的检测结果来识别使上述物品通过的物品操作主体，来对环境进行物品出入的管理。通过这，能够实现限制物品的带出或者限制物品的带入。

当还包括通过接收作业命令来执行物品操作作业的机器人102时，上述物品操作主体识别部33在物品由上述机器人102操作时，通过将向该机器人102发出作业命令的对象识别为操作上述物品的物品操作主体，能够识别出在通过介入机器人102而进行物品操作之情况下的实质上的物品操作主体。

此时，通过还包括机器人控制部110，能够可靠地限制没有操作权的移动体通过介入机器人102来操作物品。该机器人控制部110用于当向该机器人102发出作业命令的对象没有物品操作权时使机器人102的操作作业中止。

上述操作权设定/变更部125通过基于上述传感装置120的检测结果来设定和/或变更上述操作权而使操作权适合于环境内的状况。结果，例如使机器人102自动实施规定作业变成可能，人的活动上也获得了极大的方便性。

—其他实施方式—

在本实施方式中，假设为这种结构：物品管理系统由环境管理服务器101、机器人102、操作终端103和设备104这4个子系统构成，这些子系统101～104通过介入无线或者有线网络来相互交换信息。但是，物品管理系统不局限于这种结构，可以为例如使操作终端103与环境管理服务器101构成一体的结构。

机器人102可以为不是1台而是多台协调来并行进行作业的构成。

工业实用性

如上述说明，本发明能够管理在规定空间由移动体进行的物品操作，其在例如一般家庭、办公室、宾馆、商店和医院等人进行活动的空间中进行物品管理是有用的。

Claims (25)

1、一种系统，是在规定空间中对物品进行管理的物品管理系统，其特征在于，包括：

机器人，用于执行所述物品的操作作业；

机器人控制装置，用于根据作业命令使所述机器人执行操作作业；

传感装置，用于检测所述空间的状况；

物品识别装置，通过接收所述传感装置的检测结果，当所述物品由移动体操作时，用于识别被操作的物品；

物品操作主体识别装置，通过接收所述传感装置的检测结果，当所述物品由移动体操作时，用于识别对该物品操作的物品操作主体，

所述物品操作主体识别装置在操作所述物品的移动体是所述机器人时，将发出所述作业命令的对象识别为操作所述物品的物品操作主体。

2、根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

数据库，用于存储对物品设定的操作权的信息；

操作权判定装置，通过接收所述物品识别装置的物品识别结果和所述物品操作主体识别装置的物品操作主体之识别结果，基于在所述数据库中存储的信息来判定所述物品操作主体是否具有所述物品的操作权。

3、根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述机器人控制装置基于所述操作权判定装置的判定结果，当发出所述作业命令的对象没有物品的操作权时，中止所述机器人的操作作业。

4、根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括：

操作权设定/变更装置，其设定和/或变更所述操作权并将其存储在所述数据库中。

5、根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述操作权设定/变更装置基于所述传感装置的检测结果来设定和/或变更所述操作权。

6、根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

在所述数据库中，存储了基于所述传感装置之检测结果的物品操作履历信息，

所述操作权设定/变更装置基于所述数据库中存储的物品操作履历来设定和/或变更该物品的操作权。

7、根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述传感装置在所述空间内检测物品的位置，

所述操作权设定/变更装置根据所述传感装置所检测物品的位置来设定和/或变更该物品的操作权。

8、根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述操作权设定/变更装置在所述物品被放入容器中时，使该物品的操作权和容器的操作权相互一致。

9、根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述传感装置检测所述物品的温度，

所述操作权设定/变更装置根据所述传感装置所检测物品的温度来设定和/或变更该物品的操作权。

10、根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述传感装置检测所述物品的形状变化，

所述操作权设定/变更装置根据所述传感装置所检测物品的形状变化来设定和/或变更该物品的操作权。

11、根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述传感装置检测所述物品的重量，

所述操作权设定/变更装置根据所述传感装置所检测物品的重量来设定和/或变更该物品的操作权。

12、根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述传感装置检测所述移动体的位置，

所述操作权设定/变更装置通过所述传感装置产生的在所述物品附近是否存在移动体的检测结果来设定和/或变更该物品的操作权。

13、根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述操作权设定/变更装置在所述空间变成规定状况时来设定和/或变更物品的操作权。

14、根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述机器人控制装置，通过基于所述空间状况和由所述操作权设定/变更装置所设定和/或所变更的操作权而发出所述作业命令，来使所述机器人自动执行操作作业。

15、根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述操作权设定/变更装置对所述移动体以及/或者对包含多个移动体的移动体组设定物品的操作权。

16、根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述操作权设定/变更装置对每个所述物品以及/或者对包含具有相互相同属性之物品的每个物品组设定操作权。

17、一种系统，是在规定空间中对物品进行管理的物品管理系统，其特征在于，包括：

机器人，用于执行所述物品的操作作业；

机器人控制装置，用于根据作业命令使所述机器人执行操作作业；

数据库，用于存储对所述物品设定的操作权的信息；

操作权判定装置，其基于在所述数据库中存储的信息来判定发出所述作业命令的对象是否具有涉及该作业的物品操作权，

所述机器人控制装置通过接收所述操作权判定装置的判定结果来确定所述机器人的工作内容。

18、一种服务器，是在规定空间中对物品进行管理的物品管理服务器，其特征在于，包括：

机器人控制装置，用于根据作业命令使机器人执行操作作业；

物品识别装置，通过接收所述空间状况的检测结果，当所述物品由移动体操作时，用于识别被操作的物品；

物品操作主体识别装置，通过接收所述检测结果，当所述物品由移动体操作时，用于识别操作该物品的物品操作主体，

所述物品操作主体识别装置在操作所述物品的移动体是所述机器人时，将发出所述作业命令的对象识别为操作所述物品的物品操作主体。

19、根据权利要求18所述的服务器，其特征在于，

对物品设定的操作权的信息被存储在数据库中，还包括：

操作权判定装置，通过接收所述物品识别装置的物品识别结果和所述物品操作主体识别装置的物品操作主体之识别结果，基于在所述数据库中存储的信息来判定所述物品操作主体是否具有所述物品的操作权。

20、根据权利要求19所述的服务器，其特征在于，还包括：

操作权设定/变更装置，其设定和/或变更所述操作权并将其存储在所述数据库中。

21、根据权利要求20所述的服务器，其特征在于，

所述操作权设定/变更装置根据所述空间状况来设定和/或变更所述操作权。

22、一种方法，是在规定空间中对物品进行管理的物品管理方法，其特征在于，包括：

检测步骤，用于检测所述空间状况；

物品识别步骤，通过接收所述检测步骤的检测结果，当所述物品由移动体操作时，用于识别被操作的物品；

物品操作主体识别步骤，通过接收所述检测步骤的检测结果，当所述物品由移动体操作时，用于识别操作该物品的物品操作主体，

所述物品操作主体识别步骤在操作所述物品的移动体是机器人时，将发出该机器人之作业命令的对象识别为操作所述物品的物品操作主体。

23、根据权利要求22所述的方法，其特征在于，还包括：

操作权判定步骤，通过接收所述物品识别步骤的物品识别结果和所述物品操作主体识别步骤的物品操作主体之识别结果，来判定所述物品操作主体是否具有所述物品的操作权。

24、根据权利要求23所述的方法，其特征在于，还包括：

操作权设定步骤，其根据所述空间状况来设定所述操作权。

25、根据权利要求23所述的方法，其特征在于，还包括：

操作权变更步骤，其根据所述空间状况来变更所述操作权。

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