CN105246664A - 具备注塑物的重量感知功能的取出机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种取出机器人，其特征在于，使称重传感器配备于取出机器人的旋转部，利用取出机器人把注塑物吸附于吸附部后，在取出机器人的搬运路径中测量注塑物重量，判定是合格品还是不合格品。如上所述的本发明构成，由于无需安装独立于取出机器人之外的秤及搬运路径，因而节省设备费，节省空间，能够迅速搬运。另外，为了防止称重传感器的破损、延长称重传感器的寿命而安装称重卡紧装置，取出时，竖直侧重量及搬运过程中的力不施加于称重传感器，只有到达称重地点，力才施加于称重传感器。另一方面，在称重传感器上形成切开部，使得具备台阶形界面，当施加重量时，发挥针对称重传感器的弯曲变形的限位器(stopper)功能，即使省略另外的称重卡紧装置，也能保护称重传感器。

Description

具备注塑物的重量感知功能的取出机器人
技术领域
本发明涉及把注塑物从模具内取出并放于传输机等搬运装置的取出机器人，更详细而言，涉及一种取出机器人自身具备测量注塑物的重量并判别良好/不良的功能的取出机器人。
背景技术
各种模具制品等注塑物在所有产业广泛地产出，这种注塑物的取出作业借助于取出机器人而进行。在图1中，图示了普通取出机器人的构成。取出机器人能够进行XYZ运动，安装有行驶线路(100)，使得能够沿X方向行驶，在此搭载通过导轨上的滚轮而移动的侧向臂(200)。侧向臂(200)与行驶线路(100)直交，具有既定的长度，使得能够实现机器臂(350)的Y运动。另外，相对于行驶线路(100)与侧向臂(200)全部构成垂直的升降部(300)安装于侧向臂(200)，在所述升降部(300)内部，加装有通过皮带及齿轮等而能够上升/下降的机器臂(350)。
图2更详细地显示了所述旋转部(400)与用于其取出功能的部件的构成。
取出机器人在机器臂(350)的端部具备能旋转的旋转部(400)，使得能够把注塑物(700)从注塑成型机取出，在该旋转部(400)，能够使夹具(600)容易地拆卸的支架(500)可以通过固定部件(550)进行加装。即，在支架(500)上，具有一个以上的吸附部件(650)的夹具(600)通过螺栓等固定部件(550)进行固定。旋转部(400)为沿铅直方向配置的状态，支架(500)与夹具(600)也沿铅直方向并排地加装，接近注塑物(700)。
即，机器臂沿行驶线路(100)行驶(X运动)，确定能够接近注塑物(700)的基本位置，通过Y运动而精密地确定位置后，进行上下移动(Z运动)而调节高度，然后，使注塑物(700)附着于所述吸附部件(650)而再次抬高(Z运动)，通过X-Y运动，到达诸如传输带的目的地，放下注塑物(700)。此时，通过Z运动而上升的机器臂的旋转部(400)在X-Y运动之前旋转90度，使附着于吸附部件(650)的注塑物(700)沿水平方向搬运。如上所述，使注塑物(700)沿水平方向搬运的理由，是为了使注塑物稳定地安放于传输带，克服空间上的制约。即，由于注塑成型机继续进行逆流运转，因而借助于取出机器人而搬运的注塑物(700)存在被注塑成型机损毁或因注塑成型机的振动干扰而从吸附部件(650)掉落的可能性，还存在与在注塑成型机附近作业的人员碰撞的忧虑，当空间狭小时，如果注塑物(700)以竖直状态进行搬运，则搬运所需空间需要增大，因而也是为了节省空间(参照图3)。
另一方面，根据原有方式，借助于机器臂而搬运的注塑物(700)在放于传输带(900)之前，放到昂贵的大型电子秤上称重，判定良好/不良。注塑物因注塑温度、压力、时间等多种因素而发生过度成型或未成型的不良。因此，在秤(800)上展开传输带(1900)，设置搬运合格品的方向。与此同时，其相反方向成为不合格品的搬运方向，不合格品被设置成放于收取箱，根据称重结果，分别向不同搬运方向进行处理。在这种称重及良好/不良的判定和进行相应的运转处理方面，需要机器臂搬运空间及合格品的搬运所需的传输带安装区间以及另外的秤及良好/不良判定空间，结果占据了非常大的空间。大韩民国公开专利第10-2010-0065950号记载的灯不良感知也安装于传输带上。
另外，借助于机器臂而移送的注塑物(700)无法直接搬运到目的地，经过称重并判断良好/不良的运转，这非常拖延时间。即，诸如秤的复位时间，应根据其结果而互不相同地控制传输带(900)驱动方向，因而使搬运速度很迟缓，存在生产率变差的问题。
发明内容
发明要解决的技术问题
因此，本发明的目的在于，不在独立于取出机器人的空间安装借助于注塑物的称重而判断良好/不良的秤，使取出机器人自身判定重量，判定良好/不良后采用不同的搬运路径，节约空间和设备，极大地提高注塑物的搬运速度。
另外，本发明的目的是体现使如上所述在取出机器人自身具备的注塑物称重手段稳定运转及延长寿命。
用于解决的问题的技术手段
根据所述目的，本发明提供一种取出机器人，其特征在于，使称重传感器配备于取出机器人的旋转部，使取出机器人把注塑物吸附于吸附部后，在取出机器人的搬运路径中测量注塑物的重量，判定是合格品还是不合格品，使合格品与不合格品的搬运路径不同。
优选地，在加装于所述旋转部的夹具背面配置有称重传感器，如果注塑物附着于所述夹具中的吸附部，那么，旋转部进行旋转，使夹具和注塑物位于水平的位置，在注塑物搬运的路径中，使旋转部采取静止状态，借助于称重传感器而测量注塑物的重量，借助于控制装置而控制取出机器人的运转及路径，使得如果为合格品则搬运到目的地，如果为不合格品则搬运到收取箱。
更优选地，为防止安装于所述旋转部的称重传感器的破损及延长寿命，在注塑物的搬运路径中，在合格品与不合格品的搬运路径分歧点附近，具备卡紧附着了注塑物的整个夹具的手段，使得旋转部保持静止状态，使得注塑物的重量施加于所述称重传感器，在此前的搬运区间，注塑物的重量不施加于称重传感器。
作为所述的卡紧使得注塑物的重量不施加于称重传感器，而是在所需地点使注塑物的重量施加于称重传感器的手段，可以是气缸、螺线管或能旋转的手持工具(也称为连杆机构)。
本发明在利用取出机器人自身具备的称重传感器测量注塑物的重量方面，所述称重传感器利用第1固定部件连接于供称重传感器搭载的旋转部，另一方面，搭载于称重传感器并附着载入注塑物的夹具与所述称重传感器，利用另外的第2固定部件连接，诸如气缸或螺线管的卡紧手段放于旋转部与夹具背面连接的位置，如果注塑物吸附于夹具吸附部，则旋转部进行旋转，使注塑物放到最下方，此时，由于卡紧手段的卡紧作用，以卡紧使得夹具接触称重传感器上的状态进行搬运，到达重量判定地点，如果卡紧手段的卡紧作用解除，那么，所述称重传感器因注塑物和夹具的重量而向下受力，此时，第1固定部件和第2固定部件分别受到互不相同的张力，这种张力的差异作为拉伸力而作用于称重传感器，使得称重传感器可以测量注塑物的重量。此时，当然是已经预先测量了无注塑物的夹具引起的拉伸力而获得了标尺的状态，通过注塑物自身称重，判断良好/不良与否。
另外，本发明提供一种取出机器人，其特征在于，
所述机器臂包括：
夹具，其利用固定部件而固定于所述旋转部，具备一个以上能够附着注塑物的吸附部件；及
所述称重传感器，其搭载于所述旋转部与夹具之间；
所述旋转部能旋转地固定于机器臂的端部，注塑物吸附后，所述旋转部旋转，注塑物到达水平位置，借助于所述称重传感器而测量注塑物的重量；
所述称重传感器具备一个以上切开部；
所述切开部形成台阶形界面；
所述台阶形界面的错层部在旋转部处于旋转的位置以便测量注塑物的重量时，沿相对于重力垂直的方向形成设置空白的缝隙，当注塑物的重量接入称重传感器时，借助于所述缝隙而防止称重传感器的弯曲变形。
另外，本发明提供一种取出机器人，其特征在于，借助于所述称重传感器而实现注塑物的称重，把注塑物搬运到相应地点后，对基于称重传感器的称重系统进行复位，调整0点，防止对后续注塑物称重的累积误差。
另外，本发明在借助于称重传感器而对注塑物称重后，在根据良好/不良而采用互不相同注塑物搬运路径的分歧点的设置方面，最大限度地远离注塑成型机进行搬运，使合格品的搬运传输机与不合格品的收取箱配置的地点成为分歧点。
发明效果
如上所述的本发明的构成，由于无需安装独立于取出机器人的秤及搬运路径，因而节省设备费，在空间利用上非常有利。
另外，使取出机器人自身测量注塑物的重量，判定良好/不良，根据结果采用不同搬运路径，因而与以往把注塑物放到秤上并称重后，控制传输带整体驱动方向的运用方式相比，能够远远更迅速地以低费用移送注塑物。
另外，根据本发明，注塑物的重量不是在注塑物被取出机器人搬运的初期测量，而是在合格品最终目的地附近的分歧点测量，只有到达该分歧点，才采取措施使注塑物的重量施加于称重传感器，从而能够延长称重传感器的寿命。
另外，取出机器人测量注塑物重量的地点为最大限度远离注塑成型机的地点，能够排除注塑成型机运转时发生的振动对称重传感器的误差干扰，因而有利。
另外，根据本发明，借助于在称重传感器内部形成的切开部的缝隙，因接入称重传感器的力导致的称重传感器的变位被缓冲，使称重传感器的寿命延长。这种构成无需为了延长称重传感器寿命而配备其它部件，因而非常便于体现。
另外，借助于形成有如上所述切开部的称重传感器而测量一个注塑物的重量后，借助于称重系统的复位和0点调整而防止累积误差，实现准确的称重。
附图说明
图1是用于说明普通取出机器人的构成及运动的主视图及平面图。
图2是显示以往取出机器人的旋转部构成和借助于取出机器人而搬运的注塑物的称重及据此的合格品/不合格品搬运路径的简要剖面图。
图3是用于针对空间利用而说明以往取出机器人的注塑物搬运路径的概要图。
图4是显示根据本发明而在取出机器人旋转部加装称重传感器的构成的剖面图。
图5是用于根据本发明而对取出机器人的注塑物搬运路径及称重地点以及空间利用进行说明的概要图。
图6是显示根据本发明而在具备称重传感器的旋转部测量注塑物重量，且作为卡紧部件而应用螺线管的实施例的剖面图。
图7是显示根据本发明而在具备称重传感器的旋转部测量注塑物重量，且作为卡紧部件而应用气缸的实施例的剖面图。
图8是显示根据本发明而在具备称重传感器的旋转部测量注塑物的重量，且作为卡紧部件而应用能旋转的手持工具的实施例的剖面图。
图9至图11是显示根据本发明而在称重传感器内部形成切开部，以便保护配备的称重传感器的实施例的剖面图。
附图标记说明
100:行驶线路
200:侧向臂
300:升降部
350:机器臂
400:旋转部
500:支架
550:固定部件
600:夹具
650:卡紧部件
655:吸附部件
670:称重开关
680:活塞
685:弹性体
700:注塑物
800:秤
840:第1固定部件
850,900:称重传感器
860:第2固定部件
870:手持工具
910:台阶形界面
915:(缝隙)水平部
917:(缝隙)竖直部
919:应变仪(straingauge)
920:测量部
1900:传输带
具体实施方式
下面参照附图，对本发明的优选实施例进行详细说明。
用于取出机器人的XYZ运动的全面构成如图1所示，关于图1的构成及运转，前面已经说明，因而为了避免重复说明而省略说明。
为使本发明的重量感知功能配备于取出机器人的旋转部(400)，如图4所示安装称重传感器(850)。即，在以旋转式固定于机器臂(350)的端部的旋转部(400)，利用诸如螺栓的固定部件(550)对支架(500)进行固定，其中，在加装夹具(600)之前，搭载称重传感器(850)。称重传感器(850)也可以利用螺栓等多种固定部件固定于支架(500)。所述支架(500)是使夹具(600)容易拆装而添加的部件，因而可以省略，如果省略支架(500)，那么，称重传感器(850)搭载于旋转部(400)。把夹具(600)放于称重传感器(850)上，利用固定部件固定夹具(600)与支架(600)。在夹具(600)上，固定有多个多种形态的吸附部件(655)，使注塑物(700)直接附着(chuck)于此。另外，吸附部件(655)可以用粘合剂、磁铁等其它方式的卡紧部件替代。
如上所述构成的机器臂(350)的旋转部(400)如图5所示，从注塑成型机上升并旋转90度，使注塑物(700)水平地摆放。此时，保持水平的注塑物(700)与夹具(600)一同向称重传感器(850)施加重量，对它们的重量进行计量。在控制取出机器人的整体运转的控制装置中安装有控制模块，所述控制模块编程使得针对所述称重传感器(850)的称重结果判定良好/不良，并分别采用不同的搬运路径，机器臂(350)据此进行移动。
如果查看图5，取出机器人的机器臂(350)使利用吸附部件(655)卡紧并从注塑成型机取出的注塑物升降，旋转为水平后，行进既定区间，即，距离注塑成型机相当远的区间，到达注塑物搬运用传输带上空处，把该地点视为分歧点，合格品放到传输带上，不合格品移动到收取箱上空并落下。这是为了使注塑成型机的振动不对称重产生影响而将称重地点选择为从其远离处。
这种构成可以省略以往构成中的具备另外的控制部的传输带驱动部，实现设备的简化，在以往构成中，所述控制部使得把所有注塑物(700)放到秤(800)上，以秤(800)为中心而采用不同的不合格品与合格品搬运路径。即，这是因为在取出机器人的机器臂(350)的旋转部(400)已经进行称重，对此的路径指定命令作为模块而安装于取出机器人的整体控制装置中，从而不需要追加的控制设备。而且，消除了秤(800)所占的空间，节省空间，改善了由于需要根据秤(800)的测量结果而采用不同的传输带(1900)驱动方向，因而每当出现不良时，需要克服惯性的驱动力而导致能耗大的问题。在取出机器人中，路径已经确定，因而搬运合格品的传输带向抵达目的地的方向连续驱动，能够实现迅速搬运，还节省驱动能量。
另一方面，称重传感器(850)存在难以永久使用的消耗品性的要素，如果其寿命用尽则需要更换。因此，本发明人为使称重传感器(850)的寿命最大化而准备了如下方案。
参照图6至图7，详细说明利用称重传感器测量注塑物(700)重量的取出机器人的运转。
在以旋转式固定于机器臂(350)端部的旋转部(400)，利用诸如螺栓的固定部件(550)固定支架(500)，在此加装夹具(600)之间，先搭载称重传感器(850)。称重传感器(850)也可以利用螺栓等多样的固定部件固定于支架(500)。如果省略支架(500)，则把称重传感器(850)搭载于旋转部(400)。把夹具(600)放在称重传感器(850)上，利用固定部件固定夹具(600)与支架(600)。在夹具(600)上，固定有多个多种形态的吸附部件(655)，使注塑物(700)直接附着(chuck)于此。另外，吸附部件(655)可以用粘合剂、磁铁等其它方式的卡紧部件替代。
此时，当省略供称重传感器(850)搭载的支架(500)或支架(500)时，利用有挂接棱的销形态的第1固定部件(840)连接旋转部(400)与称重传感器(850)，另一方面，利用另外的第2固定部件(860)，连接搭载于称重传感器(850)并附着注塑物(700)进行载入的夹具(600)与所述称重传感器(850)。优选第1固定部件(840)与第2固定部件(860)的位置分别配置于称重传感器(850)的两端部。
如此构成的取出机器人的臂如下运转。
如果注塑物(700)吸附于夹具(600)的吸附部并卡紧，则机器臂(350)从注塑成型机上升，使旋转部(400)旋转90°，使得注塑物(700)朝向底面构成水平。在这种状态下，注塑物搬运至传输带所在处，在传输带与收取箱的分歧点上空，测量注塑物(700)重量。
在搬运期间，拉伸力不施加于称重传感器(850)，防止破损，延长其寿命，为此，在旋转部(400)乃至支架(500)，安装卡紧夹具(600)和注塑物(700)的卡紧部件(650)。所述卡紧部件(650)把夹具(600)和注塑物(700)拉向称重传感器(850)侧，与重力构成均衡，不在称重传感器(850)中产生另外的压力。这种卡紧部件(650)可以由螺线管、气缸或能旋转的手持工具等构成。
图6显示了以螺线管构成卡紧部件(650)。即，安装有相互相向的一对螺线管(670)。第1螺线管固定于夹具(600)背面，与其相向的第2螺线管安装于支架(500)上面。如果流入相互相反方向的电流，使第1螺线管与第2螺线管相互拉动，则成为拉动夹具(600)的状态。为了称重，使电流向相互相同方向流动，使得第1螺线管与第2螺线管相互推动或断开电流，解除拉动的力，从而解除卡紧(dechuck)。
图7显示了以气缸构成卡紧部件(670)。
把弹性体(685)固定于旋转部(400)或支架(500)上，把撑住其的活塞(680)与衬垫一起安装于夹具(600)背面侧。供应气体而使活塞的位置上升并保持，在要称重的地点吸入气体，利用弹性体(685)的弹性而解除卡紧，使得夹具(600)下放到称重传感器(850)。
另外，如图8所示，可以把能旋转的简单的手持工具(870)用作卡紧部件(670)。曾撑住夹具(600)的手持工具(870)被马达等旋转驱动，使手持工具的角度离开水平而倾斜，从而夹具(600)解除卡紧。
即，到达称重地点，卡紧部件(650)解除卡紧作用。
气缸从曾压缩弹性体的空气吸入状态吐出空气，使弹性体松驰，一对螺线管断开曾使得相互产生引力而接入的电流，或控制电流方向而使得产生斥力，使手持工具旋转，解除支撑功能。在这种状况下，所述称重传感器(850)由于注塑物(700)和夹具(600)的重量而向下受力，此时，第1固定部件(840)与第2固定部件(860)分别受到互不相同的张力，这种张力的差异作为拉伸力而作用于称重传感器(850)，使称重传感器(850)能够测量注塑物(700)的重量。此时，只由无注塑物(700)的夹具(600)引起的拉伸力当然已预先测量，并事先复位，使得只测量注塑物(700)重量，赋予既定范围内的误差区间，判定良好/不良。这种基于拉伸力测量的称重方式是晃动小、顺应重力的方式，因而能够非常准确、稳定地判定重量，因而有益。实际称重的地点如图5所示，是距离注塑成型机相当远的地点，是因传输带与收取箱的位置而成为机器臂的路径分歧点之处。在取出机器人的注塑物(700)取出时间点，所述卡紧部件(650)的卡紧动作使竖直侧重量不施加于称重传感器(850)，在搬运路径中也不施加注塑物(700)的重量，只有到达分歧点，才保持静止状态并称重，从而能够阻止称重传感器的破损，使其寿命最大化。
另外，如上所述，到达分歧点并称重，可以避免因注塑成型机的注塑而导致的振动，还减小测量误差，因而更加有利。
在所述实施例中，也可以省略支架(500)，在旋转部(400)搭载称重传感器，在其上安装夹具(600)，关于其的变形实施例可以由所属领域的技术人员从所述说明而容易地体现。
下面对本发明的又一实施例进行说明，其中，把称重传感器的构成如图9所示进行变形。
即，称重传感器(900)左右对称地具备台阶形切开部(910)。台阶形切开部(910)在称重传感器(900)形成一种台阶形界面，关于其的构成在部分放大图中更详细加以显示。在夹具(600)保持竖直方向的状态下取出注塑物，此时，称重传感器(900)也为竖直排列的状态，因而构成台阶形切开部(910)的错层的部分在称重传感器(900)内部形成铅直方向的缝隙并保持。为了搬运注塑物，如果旋转部(350)旋转，那么，所述缝隙一同转向到水平方向。为了便于使称重传感器(900)在注塑物称重期间不破损，形成了所述台阶形切开部(910)。注塑物的重量接入称重传感器(900)，称重传感器(900)因而变形，称重传感器(900)的应变仪部(919)随之运转，产出与重量成比例的电流值，测量重量。因此，如果注塑物的重量施加于称重传感器(900)，则称重传感器(900)的两端部向下受力，使得略向下塌(参照图11)。即使称重传感器(900)因重量而向下侧收缩，也只是所述缝隙稍稍变窄，不会变形或破损到称重传感器(900)损伤的程度。为了解决因扭转导致的测量干扰及/或因重量中心变化导致的测量误差，优选把所述称重传感器(900)形状形成得两侧对称。借助于台阶形切开部(910)的缝隙，防止因接入超过称重传感器测量范围的外压或反复接入外压导致的称重传感器弯曲变形。超过测量范围的外压既可能是过重的注塑物及夹具的重量，但也可能是因此外的碰撞等导致的冲击量。
在台阶形切开部(910)的错层形成的缝隙的间隔，使得能够承受称重传感器(900)额定重量容量的3至5倍，优选形成得即使更大的重量进行作用也不发生变位。举一个数值上的例子，如果1至数kg的注塑物接入称重传感器，则实际称重传感器的弯曲量(因称重传感器两端弯曲而从本来水平位置的变位)为0.5mm左右，当对其接入3至5倍左右的重量或外力时，称重传感器发生约1mm左右的因弯曲导致的变位。因此，把所述缝隙形成1mm左右，防止更大的弯曲变位，延长称重传感器的寿命。特别是为了延长称重传感器的寿命，只在特定地点，使注塑物的重量接入称重传感器，在此外的搬运路径中，完全不需要旨在使重量不施加于称重传感器的其它复杂手段(气缸、螺线管部件等各种部件)，便于体现。
图11显示了图9的旋转部(350)旋转90度的状态。显示了注塑物(700)附着于吸附部件(655)，重量施加于称重传感器(900)，从而称重传感器(900)的两端部弯曲的状态。此时，台阶形切开部(910)的缝隙被重量所压迫，缝隙变窄，同时台阶形界面的上面变形，如同挂接于台阶的错层部一样。如上所述，缝隙针对称重传感器(900)发挥缓冲作用。
另一方面，在所述台阶形切开部(910)的错层形成的缝隙，针对称重传感器(900)受到的相反方向的冲击，无法充分发挥缓冲作用。因此，本发明在支架(500)与称重传感器(900)之间设置了缝隙d。即，如图9的又一部分放大图所示，称重传感器(900)的两端部和中心部与支架(500)邻接，在这种邻接部设置缝隙d。这种缝隙d在取出机器人在行进路径中与其它物体碰撞时，针对称重传感器的变形发挥有用的缓冲作用。所述缝隙d的间隔也可以利用与在所述台阶形界面(910)的错层形成的缝隙的间隔相同的方法算出，但考虑到冲击力的强度比普通重量更大，可以设置为更宽裕的数值。
另外，为了克服所述缝隙结构只针对重力方向发挥缓冲作用的局限，如图10所示变形提供切开面。在称重传感器(900)两端部，借助于切开面而形成的缝隙在水平方向与竖直方向全部形成。切开面的端面轮廓经4次以上直角曲折，呈现如两个“Z”相互连接状。即，图10的缝隙包括水平部(915)和竖直部(917)，水平部(915)缝隙在施加于称重传感器(900)的重量为铅直方向时发挥缓冲作用，竖直部(917)缝隙在施加于称重传感器(900)的力为水平方向时发挥缓冲作用，保护称重传感器(900)。
即，本发明在称重传感器形成切开部，使得具备台阶形界面，当施加重量时，发挥对称重传感器的弯曲变形的限位器(stopper)功能，即使省略另外的称重卡紧装置，也能保护称重传感器。
通过如上所述的称重传感器(900)自身结构而实现的对称重传感器的保护，由于称重传感器(900)发生变位，在反复进行注塑物的称重时，对后续注塑物称重诱发误差。因此，需要0点调整。即，取出一个注塑物，旋转到水平方向并称重，搬运到相应区间，对注塑物解除卡紧后，优选把基于称重传感器的称重刻度复位(把取出夹具重量设置为0，使得可以只测量实际注塑物的重量)，取出后续注塑物。
复位及0点调整在自动控制系统中以模块构成，0点调整位置远离注塑机，选择不受其振动影响的地方。这种场所也可以就是称重地点。即，称重后，把注塑物搬运到相应地点，然后，所述机器臂回归曾测量注塑物重量的地点，对基于称重传感器的称重系统进行复位，进行0点调整，从而防止每隔搬运注塑物的周期，在后续注塑物称重时发生累积误差，另一方面，防止因温度变化导致的测量误差。
就复位动作而言，构成模块，使得稳定或不稳定信号与重量值一同从称重传感器控制器发送到机器人控制器，当稳定值持续既定次数以上时，使得归“0”。这种构成排除了因瞬间振动造成的影响。
注塑物的称重地点指定为注塑成型机的振动影响最小的地点，优选是邻近合格品注塑物下降到搬运用传输带之前处。
即，基于所述称重传感器的称重系统在称重时，为了控制因注塑机振动及/或外部振动影响导致的测量误差，所述称重系统的称重传感器控制部具备误差控制模块，所述误差控制模块包括信号判别模块，使得能够区别从所述称重传感器传送来的重量相关信号是超过既定振幅的不稳定信号和振幅以内的稳定信号。因此，当从所述称重传感器传送来的重量相关信号是超过既定振幅的不稳定信号时，忽略该信号，采取待机状态，只有在是所述振幅以内的稳定信号时，才将其收取为测量值。
另一方面，所述称重传感器可以应用根据注塑物的重量而使大小和形状变形者。例如，当注塑物的重量很大时，可以把称重传感器的应变仪附着面的弯曲发生部厚度构成得更厚。
另外，当在注塑机中形成的型腔为2个以上时，针对从型腔吸附的2个以上的注塑物分别称重。即，为了能够逐个注塑物称重，称重传感器的称重系统按注塑物位置具备独立的测量部，独立地测量各注塑物的重量。
如上所述可以体现一种取出机器人，使取出机器人测量注塑物的重量，判定良好/不良，据此采用不同的搬运路径。
本发明的权利不限定于以上说明的实施例，由权利要求书记载的内容定义，本发明所属领域的技术人员可以在权利要求书记载的权利范围内多样地变形和改造，这是不言而喻的。
产业上的可利用性
本发明可以应用于利用模具、挤出成型或注塑成型进行物品成型后，取出并搬运该成型品的情形。

Claims (10)

1.一种取出机器人，所述取出机器人卡紧注塑物进行搬运，其特征在于，
在所述取出机器人的机器臂的旋转部配备称重传感器，在注塑物的搬运路径中测量注塑物的重量，判断是合格品还是不合格品，使合格品与不合格品的搬运路径不同。
2.根据权利要求1所述的取出机器人，其特征在于，
所述机器臂还包括：
夹具，其利用固定部件而固定于所述旋转部，具备一个以上能够附着注塑物的吸附部件；
第1固定部件，其连接所述称重传感器与所述旋转部之间，所述称重传感器搭载在所述旋转部与所述夹具之间；
第2固定部件，其连接所述称重传感器与所述夹具之间；及
卡紧部件，其以连接夹具与所述旋转部之间的方式进行安装，其中所述夹具具备对所述注塑物进行吸附的吸附部件，
所述旋转部能够旋转地固定于机器臂的端部，
注塑物被吸附后，所述旋转部旋转，使得注塑物与夹具到达水平位置且注塑物朝向下方，
所述卡紧部件以夹具紧固于旋转部的方式卡紧，在搬运注塑物期间，为了注塑物的称重而所述卡紧部件解除卡紧，从而夹具和注塑物的重量作用于所述称重传感器，作用于称重传感器中固定的第1固定部件和第2固定部件的张力的差异作为拉伸力而施加于称重传感器，因而能够称重。
3.根据权利要求2所述的取出机器人，其特征在于，
所述卡紧部件包括螺线管、气缸或可旋转的手持工具中任一个。
4.根据权利要求1所述的取出机器人，其特征在于，
所述机器臂包括：
夹具，其利用固定部件而固定于所述旋转部，具备一个以上能够附着注塑物的吸附部件；及
所述称重传感器，其搭载于所述旋转部与所述夹具之间，
所述旋转部能够旋转地固定于机器臂的端部，
注塑物吸附后，所述旋转部旋转，使得注塑物到达水平位置，借助于所述称重传感器而测量注塑物的重量；
所述称重传感器具备一个以上的切开部；
所述切开部形成台阶形界面；
为了测量注塑物的重量，所述台阶形界面的错层部在旋转部处于旋转的位置的情况下，沿与重力垂直的方向形成留有空白的缝隙，在注塑物的重量施加于称重传感器的情况下，借助于所述缝隙而防止称重传感器的弯曲变形。
5.根据权利要求4所述的取出机器人，其特征在于，
所述切开部的切开面以在水平方向和竖直方向均具备缝隙的方式形成，所述缝隙发挥防止称重传感器因施加于称重传感器的水平力和垂直力而变形的功能，从而防止称重传感器的损伤。
6.根据权利要求4所述的取出机器人，其特征在于，
用于固定所述称重传感器的支架与所述旋转部相邻而被安装，所述称重传感器与支架具有缝隙而被配置，在称重传感器向所述支架侧受力的情况下，在所述缝隙中缓冲被施加的力。
7.根据权利要求4所述的取出机器人，其特征在于，
借助于所述称重传感器而实现注塑物的称重，把注塑物搬运到相应地点后，所述机器臂回归到曾测量注塑物重量的地点，对基于称重传感器的称重系统进行复位，调整0点，防止每隔搬运注塑物的周期，对后续注塑物称重的累积误差及因温度变化导致的测量误差。
8.根据权利要求2或3所述的取出机器人，其特征在于，
将注塑物的称重地点指定为注塑成型机的振动影响最小的地点，是下降到合格品注塑物的搬运用传输带之前的地点。
9.根据权利要求8所述的取出机器人，其特征在于，
基于所述称重传感器的称重系统为了控制称重时因注塑机振动或外部振动的影响而导致的测量误差，所述称重系统的称重传感器控制部具备误差控制模块，
所述误差控制模块在从所述称重传感器传送来的关于重量的信号为超过既定振幅的不稳定信号的情况下，忽略该信号而采取待机状态，只有在为所述振幅以内的稳定信号的情况下，才将其收取为测量值。
10.根据权利要求4所述的取出机器人，其特征在于，
所述称重传感器适用于根据注塑物的重量而改变大小和形状的情况。
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