CN101090840A - 运输装置的自动装货系统和方法 - Google Patents

运输装置的自动装货系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN101090840A
CN101090840A CNA2005800135101A CN200580013510A CN101090840A CN 101090840 A CN101090840 A CN 101090840A CN A2005800135101 A CNA2005800135101 A CN A2005800135101A CN 200580013510 A CN200580013510 A CN 200580013510A CN 101090840 A CN101090840 A CN 101090840A
Authority
CN
China
Prior art keywords
conveying arrangement
guidance system
guided vehicle
automatically guided
goods
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CNA2005800135101A
Other languages
English (en)
Inventor
杰拉尔德·爱德华·齐尔森
马克·马里诺
克里斯托弗·詹姆斯·西蒙
马克·安德鲁·史蒂文森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jervis B Webb International Co
Original Assignee
Jervis B Webb International Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jervis B Webb International Co filed Critical Jervis B Webb International Co
Publication of CN101090840A publication Critical patent/CN101090840A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/32—Control or regulation of multiple-unit electrically-propelled vehicles
    • B60L15/38—Control or regulation of multiple-unit electrically-propelled vehicles with automatic control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2036—Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains
    • B66F9/085—Multiple forks, i.e. more than one pair mounted on a single mast or with more than one mast
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/26—Rail vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/40—Working vehicles
    • B60L2200/42—Fork lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/32—Auto pilot mode
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

本发明公开一种用于给运输装置(50)自动装货以及从其上卸货的方法和系统(10)。第一导向系统用于在运输装置(50)附近移动，并且第二导向系统用于在运输装置上(50)移动。

Description

运输装置的自动装货系统和方法
本申请要求2004年5月3日提交的美国临时申请60/567,729的优先权，该临时申请的全部公开内容将作为本申请的公开的一部分，并且在此通过援引并入本申请。
技术领域
本发明大体涉及物料输送车辆，特别涉及能够为运输装置——例如牵引车挂车、轨道车、平板拖车或集装箱——自动装货或卸货的自动导向车辆。
背景技术
自动导向车辆(AGV)遍及物料运输工业，以用于运输货物。术语“AGV”一般用于指具有多个可用的自动导向系统中的任意一种的结实的(robust)车辆设计。“自动导向拖车(AGC)”这一术语通常用来指用于相似的但却欠复杂的应用场合中的不是那么结实的车辆。在本申请中——包括权利要求书，术语“AGV”应该意味且包括AGV和AGC，以及任意其他的自动导向的车辆。
目前的AGV设计一般包括框架，以及位于框架的四个拐角处的旋转脚轮。其他的特征可以包括驱动轮组件和用于车辆方向控制的刚性脚轮。在一种当前的设计中，框架上固定有两个刚性脚轮并且两刚性脚轮近似位于车辆框架两侧的旋转脚轮的中间位置。两对旋转脚轮轴和刚性脚轮轴大致相互平行。可转向的驱动装置通常通过与车辆框架铰接的并且加载有弹簧的板件而连接至车辆框架，以确保可转向的驱动轮保持在支撑面上的足够牵引。在另一实例中，固定的驱动轮驱动AGV，并且可转向的脚轮导向AGV的运动。
AGV包括控制其运动的导向系统。现今使用的已知的导向系统包括导线导向、激光导向、磁带导向、测距法导向、惯性导向和光学导向，并且每一种导向都具有其相关的优点和缺点。例如，惯性导向容易引起轨迹偏差，其中由AGV测量的移动距离和方向与实际的移动距离和方向存在差异。尽管这种偏差可以被最小化，但轨迹偏差在长移动距离过程仍可能增加，因而系统必须利用例如通过沿着指定路径上的途中参考标记(磁性涂料、射频识别(RFID)标记等)来校正这些偏差。
激光导向系统使用特殊的标记，AGV感知并利用所述标记控制其移动。这种系统容易受到来自标记的障碍，并且很显然的一点是在任何移动环境下都需要设置标记。如果AGV的路径改变，那么标记也必须物理地移动。而且，具有这种导向系统的AGV仅可以在具有这些特殊标记的区域中移动——这样在本发明中就需要将要装货或卸货的任何运输装置具有标记。
与运输装置的自动装货和卸货相关联的一个难点在于运输装置相对于固定的装卸平台位置的位置变化。运输装置通常手动定位，例如当运输装置是卡车时通过驾驶员来手动定位。该手动定位使得运输装置的位置产生不可知的变化。当驾驶员将拖车停靠于装卸平台时，他或她或许不能使拖车与装卸平台门精确地匹配。这将使得拖车相对于装卸平台的门有一定的偏斜角度。由于这个角度是不可知的，并且在装卸平台的每次停靠均会产生变化，所以如果AGV不具备检测并补偿这种拖车倾斜的能力，则其将不能有效地导向和传送拖车中的货物。现有技术已经致力于解决该问题，其通过使用滑板来使运输装置相对于装卸平台定位，然而，这是一种花费大且效率低的处理。
与运输装置的自动装货和卸货相关联的另一个难点在于，AGV必须能够克服运输装置和装卸平台之间的高度差。不同类型运输装置，以及不同风格的同类型运输装置，其高度会有所不同。而且，特定的运输装置的高度并非固定不变；因为随着拖车装载货物，悬挂系统将被压缩，从而导致运输装置的高度变化。为了允许进行强化的操作，AGV必须能够在面临各种运输装置高度以及运输装置和装卸平台的各种高度差时仍能进行操作。现有技术已经致力于解决该问题，其通过使用液压或其他类型的千斤顶来稳定运输装置并使运输装置与装卸平台平齐，然而这也是一种高成本且低效率的处理。
在装卸平台和运输装置之间通常使用装卸斜坡来使二者之间的转移变得容易。然而，装卸平台和运输装置之间的陡坡或斜坡可能引起导向困难。例如，由于激光将会指向目标的上方或下方，所以使用激光导向系统的AGV在上坡或下坡时可能会丢掉目标。
运输装置的位置改变可能会妨碍卡车的自动装货，并且几乎可以确定将导致效率下降。例如，最有效的装货方法是使货物彼此尽可能地靠近，然而运输装置的预期位置的任何变化都将有可能增大货物的间隔。
尽管使用了导向系统来控制AGV的移动，但是，现有技术仍未能令人满意地解决导向系统在向运输装置装货以及从运输装置上卸货的过程中的如何使用的问题。
发明内容
鉴于上述问题，AGV的设计需要能有效地和充分地组合使用不同的导向系统，以为运输装置自动装货和卸货。更具体地，AGV的设计需要能够为可能不在预期位置的运输装置装货和卸货。
为了满足对于本领域技术人员而言显见的这些和其他的需要，基于本说明书和附图，本发明旨在提供通过AGV向运输装置装货及从其上卸货的方法和系统。AGV首先搬起货物。然后，通过第一导向系统将搬有货物的AGV导向至已知位置。从该位置起，启动第二导向系统，以将AGV导向至运输装置上的适当装载位置，并在该位置放下货物。然后，使用第二导向系统将AGV向后导向至接近上述已知位置的位置，随后第一导向系统重新开始其对AGV移动的控制。
在本发明的另一实施例中，AGV首先搬起货物。随后通过导向系统将搬有货物的AGV导向至已知位置。从该位置起，导向系统确定运输装置上的适当装载位置，对其自身进行调整以将搬有货物的AGV导向至该适当位置并放下该货物。然后，使用该调整后的导向系统，将AGV向后导向至靠近上述已知位置的位置，然后原始的、未调整过的导向系统重新开始其对AGV移动的控制。
通过以下的详细说明书、权利要求书、和附图，可以揭示本发明进一步的范围和适用性。但是，应该理解的是，具体实施例的详细说明尽管示出了本发明的优选实施例，但是其仅仅是一种示例性的方式，因为本领域技术人员可以在本发明的技术思想和范围内进行多种变化和修改。
附图说明
通过以下的详细说明、所附的权利要求书、以及附图，可以更全面地理解本发明，其中：
图1为根据本发明的AGV的俯视图；
图2为根据本发明的AGV的侧视图；
图3为根据本发明的AGV的主视图；
图4a-图4d为根据本发明的已装载货物的运输装置的俯视图。
具体实施方式
下面参考图1-图4对根据本发明的自动导向车辆10进行阐述和描述。值得注意的是，根据本发明的运输装置的自动装货和卸货的运用可以被用到所阐述的AGV之外的多种应用中。例如，本发明可以与各种结构的自动导向车辆以及其他物料运输车辆一起使用。
AGV 10包括用于推进AGV 10并使其转向的转向和驱动机构。如附图所示，该转向和驱动机构包括与导向系统连接、且用于推进AGV 10并使其转向的驱动轮12和转向轮14。当AGV 10推进时，导向系统改变转向轮14的方向，由此来使AGV 10转向。另外，驱动轮12优选由导线串联的双驱动轮，以产生电差动(electrical differential)。也可以使用不同的推进系统，例如具有旋转脚轮或通过使用用于驱动轮的主/从电动机控制器的差动或“机械化”转向。
导向系统可为许多已知的导向系统中的一个。在优选实施例中，使用两个导向系统，其将在以下进行更全面地描述。主导向系统为惯性导向系统。该优选的系统使用程序化的移动路径。转向轮14的位置已知并且可以调整。优选地但不是必须地，通过履带轮(track wheel)来测量AGV 10的移动距离和方向。具有在每一个驱动轮上的编码器和转向编码器的系统可以与履带轮结合地或分离地使用，以追踪AGV 10的移动距离和方向。在AGV 10移动时，转向轮14在一定距离处转向一定位置。以这种方式，通过规定转向轮14的位置以及在该位置将要移动的距离，AGV 10可以被用于在几乎任何表面上移动。上述给出的详细描述仅是示例性的，使用不同类型的导向系统例如激光导向系统作为主导向系统仍在本发明的技术思想和范围之内。
AGV 10还包括货物搬运机构，例如夹子；或者优选地如附图所示的、用于铲起货物的叉对16。如现有技术中众所周知的，该货物优选具有通常与货盘(pallet)结合在一起的叉槽，以用于与叉对接合。叉对16可以通过升降机构18进行竖直调整。升降机构18允许将货物提升或降低到各种高度，例如将货物彼此叠放。在优选的实施例中，AGV 10还包括两套距离传感器——后方距离测量装置20和前方距离测量装置30。两套距离测量装置可操作地连接到转向和驱动机构，以用于导向AGV 10，下文将对其进行全面地描述。
优选地，上述的货物搬运机构可以通过侧向移动机构22水平地移动搬起的货物。在如图3所示的优选实施例中，升降机构18装备有两叉对16。每一叉对16安装在单独的叉架17上，并且每个叉架17安装到升降机构18上。升降机构18能够根据需要同时提升所述叉架17，并且竖直地定位叉对16和/或货物。叉架17也安装在竖直滑块15上，并且装备有液压缸，以允许将每一叉对16独立地提升至6英寸的能力。这种独立的提升允许AGV将其叉对16移动并定位到一对邻近的货物中。通过仅将一组叉对16提升6英寸，可使AGV从一对邻近的货物中铲起单件货物。同样的操作再加上侧向移动机构22允许AGV将两个货物并排地放置或置于单独的仓库储藏架上。每一个叉架17装备有带有链传动装置的液压马达24。链条25将叉架17牵引至所需的位置。在优选的实施例中，设计有车架滑轨26，以允许叉架17移过中心，从而AGV能够在AGV的中心位置放下货物。为此，一组叉对16移动到一侧避免碍事，由此允许另一组叉对16位于AGV的中心。
侧向移动机构22再加上升降机构18以及AGV 10的前后移动，允许货物在被AGV 10的货物搬运机构搬起时在整个三维方向上进行调整。在图1中所示的优选实施例中，每一叉对16都可以独立地水平移动，即沿箭头30的方向移动。另外，每一个侧向移动机构22包括用于追踪叉对16的移动的编码器23。这些编码器23优选能够追踪叉对16在水平方向上的位置变化以及速度变化。这些编码器23与AGV 10的导向系统通信，并且用于将叉对16适当地定位。下面将结合向运输装置50装货的描述更全面地描述叉对16的水平移动。
如上所述的AGV 10被设计为用于运输装置50的自动装货和卸货。这些过程将结合位于工厂的装卸平台位置处的密闭的卡车拖车来进行说明；不过相似的过程也可以结合任何类似的运输装置50——例如拖板车或轨道车——来进行描述。
运输装置的自动装货：
为了给运输装置50装货，AGV 10必须首先搬起货物。在优选的实施例中，如上所述，这是通过使用与货物的叉槽(通常与货盘结合为一体)配合的AGV 10的叉对16、以及使用升降机构18将货物抬离地面来实现的。叉对16与叉槽的配合是比较困难的操作，要求一定的精度。优选地，货物以相对高的精度放置于已知的位置。然后，可以对AGV 10的导向系统进行编程以与在该已知位置的货物相对应，从而使叉对16和叉槽彼此能恰当地配合。如果将货物以一定的精度放置于已知的位置比较困难或不具操作性，那么可以修改AGV 10以允许较宽的货物定位范围。例如，可以在叉对16的末端上或在其附近安置光学传感器，并且可以使用这些光学传感器来检测货物的叉槽。当AGV 10靠近货物位置时，可以启动这些光学传感器以便找到叉槽。根据检测到的叉槽位置，AGV 10可以改变其移动路径；或优选地，可以通过侧向移动机构22对叉对16进行调整，从而使叉对16和叉槽相互对应。尽管这样允许更强化(robust)的操作时，不过所需要的附加部件将使得耗费更多且结构不太理想。
一旦AGV 10完成装货，则AGV 10将移动到工厂的装卸平台区域。运输装置50——此时为卡车拖车——将位于装卸平台的附近。在某些情况下会使用装卸斜坡，以便于AGV 10从装卸平台移动到运输装置50。装卸斜坡被设计为便于AGV 10在两个不同表面间转换。由于这种转换可能会有些不平坦，所以如果使用履带轮的话，可能需要抬升履带轮使其不工作从而避免其受损坏。
AGV 10将使用其主导向系统来将货物运送到装卸平台和运输装置50附近。在优选的实施例中，AGV 10将使用其主导向系统移动到运输装置50的开口52的入口处。在该位置，启动AGV 10的副导向系统并使用该副导向系统将AGV 10导向到期望的装载位置。在优选实施例中，副导向系统包括两套如上所述的距离测量装置20和30。后方距离测量装置20用于在AGV 10向前移动时进行操作，而前方距离测量装置30用于在AGV 10向后移动时进行操作。优选的距离测量装置为模拟声波传感器，不过也可以使用激光型传感器、具有移动光束型的激光扫描器、或光学/视觉系统。每一套距离测量装置的操作将使AGV 10搜寻运输装置50的中部。这将通过如下使用传感器而实现：从一个传感器至运输装置50的一侧54的距离中减去另一个传感器至运输装置50的另一侧54的距离，而产生+/-偏差信号。该+/-偏差信号可以被AGV 10的转向机构利用，从而沿适当的方向导向AGV 10，以使+/-偏差信号接近零。以这种方式，AGV 10将搜寻运输装置50的中部，并且由此补偿在运输装置相对装卸平台进行定位过程中的任何偏斜。如果每个将要装货的运输装置50具有已知的宽度，那么在每套距离测量装置中可以只使用一个传感器。在该实施例中，应该从与AGV 10处于运输装置50中部相关联的已知距离中减去自一个传感器到运输装置一侧的距离，以获得+/-偏差信号，该+/-偏差信号可以被AGV 10的转向机构利用，以沿适当的方向导向AGV 10，从而使+/-偏差信号接近零。在另一实施例中，AGV 10不追踪运输装置50的中部，取而代之的是，与运输装置50的一侧54保持特定的距离。
AGV 10由副导向系统导向到预定装载位置。优选地，预定的装载位置为运输装置50最前方未被占据的部分。在优选实施例中，AGV 10将沿着运输装置50的近似中部持续向前，直至检测到运输装置50的端部56或运输装置50上之前装载的货物。该检测可以通过具有适当配置的一个或多个压力传感器来实现。压力传感器可以定位于叉对16的端部，以检测与运输装置50的端壁56或其他货物的接触；或者，在优选实施例中，压力传感器可以定位于叉对16的另一端部，以在货物自身接触端壁56或其他货物时与货物相互作用。在一个优选实施例中，当AGV 10接近预定装载位置时，AGV10减为低速，并且AGV 10通过监测AGV 10的马达的驱动电流而检测出货物与运输装置50的端部56或与其他货物的碰撞。由于例如在相对固定不动的物体接触到AGV 10时AGV 10的移动阻力增加，因此供至AGV 10的电动马达的电流同样地增加。该电流增加可以用作货物已经到达其预定装载位置的标志。
一旦AGV 10已经到达了预定装载位置，AGV 10便放下货物。在优选的实施例中，这个过程包括：通过升降机构18将货物降低至运输装置50上，然后移动叉对16以退出与叉槽的接合。放下货物的步骤还可以包括在放下货物之前通过侧向移动机构22将叉对16(带有被搬运的货物)向外移向运输装置50的一侧。在优选的实施例中，货物包括两个独立的货盘，每一个货盘都与如图1所示的一组叉对16接合。在该实施例中，当AGV 10沿AGV10的移动方向接近预定装载位置时，侧向移动机构22开始向外朝向运输装置50的侧部54、彼此远离地移动叉对16以及接合的独立货盘。编码器23追踪在所述侧向移动期间叉对16的位置变化。在优选的实施例中，当编码器23检测到叉对16的位置不再变化时，货物将被推定为与运输装置50的侧部54接触，并且如上所述，AGV继续向前方移动，直至检测到运输装置50的端部56或运输装置上之前装载的货物。在该位置，货物已经到达预定装载位置并且货物被降低至运输装置50的底部。
在不超出本发明所主张范围的前提下，可以对如上所述的实施例进行多种变化。例如，利用本发明的方法，可以使用只具有一组叉对16的AGV 10。在该实施例中，叉对16可以通过侧向移动机构22而被移动，从而可使单独的货物位于运输装置50的一侧54。以这种方式，运输装置50一次能装载一件货物。如果需要，AGV 10也可以变换以将货物放置到运输装置50的另一侧。而且，本发明允许AGV 10以任何装货形式来为运输装置50装货，例如，从运输装置50(在图4a所示的优选实施例中)的前方到后方并排地两两放置；从前到后由并排放置的两件货物和在中间放置一件货物构成的交错行(图4b)；或以其他可能的布局。如图4c(其中，货物60’相对货物60的布置旋转了90°)和图4d(其中，货物60被设置为“针轮”布局)所示，在货物不对称的情况下，货物可以被设置为一些货物相对于其他货物旋转一定角度。在图4a-图4d所示的布局中，显示了矩形货物，但是，根据本发明，可以使用任何形状的货物。
由于通过AGV 10放置货物时的位置灵活性，因此要装货的运输装置50可以实现最佳的布局。在通常的设置中，运输装置50被装载成空余的空间量(即没有货物的空间量)最小；然而，对于重型货物，这种结构则有可能超过运输装置50的重量限制。在这种情形下——或者在运输装置50未满载的情况下，运输装置50中的货物的布局可以被设计为在给运输装置50装货期间货物的移动最少。无论是哪一种情况，均可以利用本发明的AGV 10和方法，来实现运输装置50的期望装载。
在将货物放下后，利用副导向系统将AGV 10向后导向至副导向系统最开始启动时的近似相同位置——在优选的实施例中为运输装置50的入口52。在到达该位置之后，使用主导向系统引导AGV 10移动，例如铲取另一货物。如果如在优选实施例中所述地使用了履带轮，则使履带轮下降以再次接触地面，从而由第一导向系统即惯性导向系统使用。
在优选的实施例中，在AGV 10由副导向系统导向时，主导向系统将持续追踪AGV 10的运动。该持续的追踪允许主导向系统进行更精确的重新导向。
从运输装置上自动卸货：
从运输装置50卸货的过程与上述的装货过程非常相似。主要不同在于，比较难以保证将要被搬运的货物位于运输装置50上的正确位置，因此AGV10必须被设计为能够补偿货物的这种或其他位置上的变化性。优选的方法包括以下步骤：利用主导向系统将AGV 10导向到靠近运输装置50的位置，最优选地是导向到运输装置50的入口52处。在该位置，优选包括有如上所述的模拟声波传感器的副导向系统对AGV 10进行导向使其与货物配合。如上所述，AGV 10可以进行改动，通过在叉16上或其附近设置能用于检测货物的叉槽的光学传感器，可使AGV10具有更宽范围的货物定位。当AGV 10接近运输装置50上的货物位置时，可以启动这些光学传感器以搜寻叉槽。基于检测到的叉槽位置，AGV 10将改变其移动路径，或者优选地，可以通过允许AGV 10的叉对16独立运动的叉移动装置(即上述的侧向移动机构22和竖直滑块15)来调整叉对16，从而使叉对16和叉槽相互配合。一旦货物被搬起，则可以通过AGV 10的升降机构18提升货物。然后，副导向系统将AGV 10向后引导至副导向系统开始引导AGV 10的近似相同位置，即运输装置50的入口52处。在该位置，将使用主导向系统来引导AGV 10移动。在优选的实施例中，在通过副导向系统导向AGV 10时，主导向系统将持续追踪AGV 10的运动，从而可以通过主导向系统实现更为精确的重新导向。
本发明的另一实施例包括使用第二导向系统以确定运输装置50相对装卸平台的偏斜。使用惯性导向系统来将AGV 10导向到将要装载的运输装置50的入口52。在运输装置50的入口52处，使用例如包括有移动射束激光或光学系统的第二导向系统来确定运输装置50的偏斜。这可以通过测量和比较到运输装置50两侧的距离而实现。一旦确定存在偏斜，则可以调整惯性导向系统来对该偏斜进行补偿。在该位置，可以利用进行补偿操作的惯性导向系统以一种与上述实施例相似的方式为运输装置50装货或从其上卸货。
上述论述揭示和描述了本发明的典型的实施例。根据这样的论述、附图、权利要求书，本领域技术人员可以在不超出本发明权利要求书中所限定的技术思想和范围的情况下，对本发明进行多种变化、修改、和变形。

Claims (37)

1、一种利用自动导向车辆给运输装置装货的方法，该方法包括：
利用所述自动导向车辆搬起货物；
利用第一导向系统将所述自动导向车辆导向到第一位置；
利用第二导向系统将所述自动导向车辆从所述第一位置导向到所述运输装置上的预定装载位置；
在所述预定装载位置将所述货物放置到所述运输装置上；和
利用所述第二导向系统将所述自动导向车辆从所述预定装载位置导向到第二位置。
2、如权利要求1所述的方法，其中，所述第二导向系统包括至少一个距离测量传感器。
3、如权利要求2所述的方法，其中，所述至少一个距离测量传感器确定到所述运输装置的侧部的第一距离。
4、如权利要求1所述的方法，其中，所述第一导向系统包括惯性导向系统。
5、如权利要求1所述的方法，其中，所述第一位置近似位于所述运输装置的端部处。
6、如权利要求1所述的方法，其中，所述第二位置与所述第一位置相近。
7、如权利要求1所述的方法，其中，所述的利用所述第二导向系统将所述自动导向车辆从所述第一位置导向到所述运输装置上的所述预定装载位置的步骤包括：监测所述自动导向车辆的驱动电流。
8、如权利要求7所述的方法，其中，所述的利用所述第二导向系统将所述自动导向车辆从所述第一位置导向到所述运输装置上的所述预定装载位置的步骤还包括：将所述货物移动到所述运输装置的侧部。
9、如权利要求8所述的方法，其中，所述的将所述货物移动到所述运输装置的侧部的步骤包括：确定何时所述货物到达所述运输装置的所述侧部。
10、一种利用自动导向车辆给运输装置装货的方法，该方法包括：
利用所述自动导向车辆搬起货物；
利用第一导向系统将所述自动导向车辆导向到第一位置，其中，所述第一导向系统包括惯性导向系统，并且所述第一位置靠近所述运输装置；
利用第二导向系统将所述自动导向车辆从所述第一位置导向到所述运输装置上的预定装载位置，其中，所述第二导向系统包括至少一个距离测量传感器，所述的至少一个距离测量传感器确定到所述运输装置的侧部的第一距离，其中所述第一距离用于所述的利用所述第二导向系统将所述自动导向车辆从所述第一位置导向到所述预定装载位置的步骤；
在所述预定装载位置处将所述货物放置到所述运输装置上；
利用所述第二导向系统将所述自动导向车辆从所述预定装载位置导向到第二位置；和
利用所述第一导向系统从所述第二位置对所述自动导向车辆进行导向。
11、如权利要求10所述的方法，其中，所述第一导向系统还包括履带轮。
12、如权利要求10所述的方法，其中，在利用所述第二导向系统将所述自动导向车辆从所述第一位置导向到所述预定装载位置、在所述预定装载位置处将所述货物放置到所述运输装置上、以及利用所述第二导向系统将所述自动导向车辆从所述预定装载位置导向所述第二位置的步骤中，所述第一导向系统始终追踪所述自动导向车辆。
13、一种运输装置的自动装货系统，包括：
自动导向车辆，所述自动导向车辆包括驱动机构和转向机构；和
第一导向系统以及第二导向系统，所述第一导向系统和所述第二导向系统与所述自动导向车辆的所述驱动机构和所述转向机构可操作地连接；
其中，所述第一导向系统将所述自动导向车辆导向到第一位置，所述第二导向系统将所述自动导向车辆从所述第一位置导向到预定装载位置，并且将所述自动导向车辆从所述预定装载位置导向到第二位置，而且所述第一导向系统从所述第二位置对所述自动导向车辆进行导向。
14、如权利要求13所述的系统，其中，所述系统还包括与所述驱动机构以及所述转向机构可操作地连接的货物位置感知装置，所述货物位置感知装置能够确定何时所述自动导向车辆位于所述预定装载位置。
15、如权利要求14所述的系统，其中，所述货物位置感知装置包括至少一个传感器，所述传感器能够追踪由所述自动导向车辆搬运的货物的运动。
16、如权利要求13所述的系统，其中，所述第二位置近似位于所述第一位置。
17、如权利要求13所述的系统，其中，所述第二导向系统包括至少一个距离测量装置，所述至少一个距离测量装置确定到所述运输装置侧部的第一距离，其中所述第一距离辅助所述第二导向系统将所述自动导向车辆从所述第一位置导向到所述预定装载位置。
18、如权利要求17所述的系统，其中，所述第一导向系统包括惯性导向系统。
19、如权利要求13所述的系统，其中，所述第二导向系统包括传感器，所述传感器能够检测所述运输装置的侧部。
20、如权利要求19所述的系统，其中，所述传感器包括编码器，所述编码器能够追踪由所述自动导向车辆搬运的货物的运动。
21、如权利要求20所述的系统，其中，所述编码器通过确定何时所述货物停止运动来检测所述预定装载位置。
22、一种利用自动导向车辆给运输装置装货的方法，该方法包括：
利用所述自动导向车辆搬起货物；
利用导向系统将所述自动导向车辆从第一位置导向到所述运输装置上的预定装载位置，其中，所述导向系统基于所述运输装置相对于所述第一位置的位置而确定所述预定装载位置；
在所述预定装载位置处将所述货物放置到所述运输装置上；和
利用所述导向系统将所述自动导向车辆从所述预定装载位置导向到第二位置。
23、如权利要求22所述的方法，其中，所述的确定所述预定装载位置的步骤包括：确定所述运输装置相对于预期的运输装置位置的偏斜。
24、如权利要求23所述的方法，其中，所述的确定所述运输装置的所述偏斜的步骤包括：测量到所述运输装置的第一侧的第一距离；测量到所述运输装置的第二侧的第二距离；以及比较所述第一距离和所述第二距离。
25、如权利要求24所述的方法，其中，所述导向系统利用所述偏斜来协助导向所述自动导向车辆。
26、一种利用自动导向车辆从运输装置上卸货的方法，该方法包括：
利用导向系统将所述自动导向车辆从第一位置导向到所述运输装置上的大概装载位置，其中，所述导向系统基于所述运输装置相对于所述第一位置的位置而确定所述大概的装载位置；
确定装载位置；
在所述装载位置处利用所述自动导向车辆搬起货物；和
利用所述导向系统将所述自动导向车辆从所述大概的装载位置导向到第二位置。
27、如权利要求26所述的方法，其中，所述的确定所述大概的装载位置的步骤包括：确定所述运输装置相对于预期的运输装置位置的偏斜。
28、如权利要求27所述的方法，其中，所述的确定所述运输装置的所述偏斜的步骤包括：测量到所述运输装置的第一侧的第一距离；测量到所述运输装置的第二侧的第二距离；以及比较所述第一距离和所述第二距离。
29、如权利要求28所述的方法，其中，所述导向系统利用所述偏斜来协助导向所述自动导向车辆。
30、一种利用自动导向车辆从运输装置上卸货的方法，该方法包括：
利用第一导向系统将所述自动导向车辆导向到第一位置；
利用第二导向系统将所述自动导向车辆从所述第一位置导向到所述运输装置上的预定装载位置；
确定装载位置；
在所述装载位置处利用所述自动导向车辆搬起货物；和
利用所述第二导向系统将所述自动导向车辆从所述预定装载位置导向到第二位置。
31、如权利要求30所述的方法，其中，所述第二导向系统包括至少一个距离测量传感器。
32、如权利要求31所述的方法，其中，所述至少一个距离测量传感器确定到所述运输装置的侧部的第一距离。
33、如权利要求30所述的方法，其中，所述第一导向系统包括惯性导向系统。
34、如权利要求30所述的方法，其中，所述第一位置近似位于运输装置的端部。
35、如权利要求30所述的方法，其中，所述第二位置与所述第一位置相近。
36、如权利要求30所述的方法，其中，所述的确定装载位置的步骤包括：监测所述自动导向车辆的驱动电流。
37、如权利要求30所述的方法，其中，所述的确定装载位置的步骤包括：利用至少一个光学传感器来检测货物槽。
CNA2005800135101A 2004-05-03 2005-05-02 运输装置的自动装货系统和方法 Pending CN101090840A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US56772904P 2004-05-03 2004-05-03
US60/567,729 2004-05-03

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN101090840A true CN101090840A (zh) 2007-12-19

Family

ID=35320776

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNA2005800135101A Pending CN101090840A (zh) 2004-05-03 2005-05-02 运输装置的自动装货系统和方法

Country Status (13)

Country Link
US (1) US7648329B2 (zh)
EP (1) EP1747154A4 (zh)
JP (1) JP2007536177A (zh)
KR (1) KR20070033972A (zh)
CN (1) CN101090840A (zh)
AR (1) AR049164A1 (zh)
AU (1) AU2005240554B2 (zh)
BR (1) BRPI0511407A (zh)
CA (1) CA2565553C (zh)
MX (1) MXPA06012644A (zh)
TW (1) TW200540089A (zh)
WO (1) WO2005108246A2 (zh)
ZA (1) ZA200609709B (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101999102A (zh) * 2008-04-10 2011-03-30 杰维斯·B·韦布国际公司 运输装置的自动装货系统和方法
CN102602318A (zh) * 2012-03-13 2012-07-25 三一重工股份有限公司 混凝土运输设备、装料系统、卸料系统和自动装卸料方法
CN106458442A (zh) * 2014-01-20 2017-02-22 以色列宇航工业有限公司 用于存储集装箱的系统和方法
CN107646096A (zh) * 2015-03-02 2018-01-30 Cj大韩通运 物流输送系统
CN109466570A (zh) * 2018-09-30 2019-03-15 中铁武汉勘察设计研究院有限公司 集装箱轨道动力平车及运行方法
CN109466569A (zh) * 2018-09-30 2019-03-15 中铁武汉勘察设计研究院有限公司 用于联运的集装箱轨道动力平车及运输集装箱的方法
CN111051160A (zh) * 2017-08-25 2020-04-21 哈尔德克斯制动产品股份公司 制动系统

Families Citing this family (80)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7980808B2 (en) * 2004-05-03 2011-07-19 Jervis B. Webb Company Automatic transport loading system and method
US8192137B2 (en) * 2004-05-03 2012-06-05 Jervis B. Webb Company Automatic transport loading system and method
WO2005108246A2 (en) 2004-05-03 2005-11-17 Jervis B. Webb Company Automatic transport loading system and method
US8210791B2 (en) * 2004-05-03 2012-07-03 Jervis B. Webb Company Automatic transport loading system and method
US7849031B2 (en) * 2004-12-22 2010-12-07 Hntb Holdings Ltd. Optimizing traffic predictions and enhancing notifications
US7299034B2 (en) * 2005-06-21 2007-11-20 Lawrence Kates System and method for wearable electronics
US7506707B2 (en) * 2005-11-09 2009-03-24 The Boeing Company Guided airplane relocating device
FI118261B (fi) * 2005-12-02 2007-09-14 Meclift Ltd Oy Työväline kuormien käsittelyyn
US9122276B2 (en) 2006-09-14 2015-09-01 Crown Equipment Corporation Wearable wireless remote control device for use with a materials handling vehicle
US8452464B2 (en) * 2009-08-18 2013-05-28 Crown Equipment Corporation Steer correction for a remotely operated materials handling vehicle
US8072309B2 (en) * 2006-09-14 2011-12-06 Crown Equipment Corporation Systems and methods of remotely controlling a materials handling vehicle
EP3190572B1 (en) * 2006-09-14 2018-12-12 Crown Equipment Corporation Method of remotely controlling a materials handling vehicle
US9645968B2 (en) 2006-09-14 2017-05-09 Crown Equipment Corporation Multiple zone sensing for materials handling vehicles
US9207673B2 (en) * 2008-12-04 2015-12-08 Crown Equipment Corporation Finger-mounted apparatus for remotely controlling a materials handling vehicle
US8970363B2 (en) * 2006-09-14 2015-03-03 Crown Equipment Corporation Wrist/arm/hand mounted device for remotely controlling a materials handling vehicle
ITMI20070326A1 (it) * 2007-02-20 2008-08-21 Ocme Srl Veicolo a guida automatica con gruppo di sollevamento multipallet perfezionato
US8769807B2 (en) 2007-10-02 2014-07-08 Android Industries Llc Apparatus for processing a tire-wheel assembly including weight application and balancing sub-stations
US20090128139A1 (en) * 2007-11-20 2009-05-21 Drenth Joseph B Magnet position locator
US20090143255A1 (en) * 2007-11-30 2009-06-04 Funkhouser Gary P Methods and Compositions for Improving Well Bore Stability in Subterranean Formations
US9453606B2 (en) 2007-12-26 2016-09-27 Smart Pipe Company, Inc. Movable factory for simultaneous mobile field manufacturing and installation of non-metallic pipe
FR2926051B1 (fr) * 2008-01-03 2010-05-21 Rise Ba Dispositif modulaire de pilotage pour un chariot automoteur
CA2655972C (en) * 2008-02-26 2011-09-13 Indsale Limited Blister package assembly and method and system for manufacturing the same
DE102008027701B4 (de) 2008-04-20 2022-10-06 Still Gesellschaft Mit Beschränkter Haftung Steuerungsverfahren für Flurförderzeug
US9522817B2 (en) 2008-12-04 2016-12-20 Crown Equipment Corporation Sensor configuration for a materials handling vehicle
CA3004554C (en) * 2008-12-04 2023-03-07 Crown Equipment Corporation Multiple zone sensing for materials handling vehicles
DE102009025052A1 (de) * 2009-06-10 2011-04-28 Gottwald Port Technology Gmbh System zum Wechseln einer Batterie eines flurgebundenen Tranportfahrzeuges, insbesondere eines fahrerlosen Schwerlast-Transportfahrzeuges für ISO-Container
DE102009025051A1 (de) * 2009-06-10 2010-12-16 Gottwald Port Technology Gmbh Flurgebundenes Schwerlast-Transportfahrzeug, insbesondere fahrerloses Schwerlast-Transportfahrzeug für ISO-Container
US8731777B2 (en) 2009-08-18 2014-05-20 Crown Equipment Corporation Object tracking and steer maneuvers for materials handling vehicles
US8577551B2 (en) 2009-08-18 2013-11-05 Crown Equipment Corporation Steer control maneuvers for materials handling vehicles
US8508590B2 (en) 2010-03-02 2013-08-13 Crown Equipment Limited Method and apparatus for simulating a physical environment to facilitate vehicle operation and task completion
JP5721980B2 (ja) * 2010-09-03 2015-05-20 株式会社日立製作所 無人搬送車および走行制御方法
US8910733B2 (en) 2011-02-14 2014-12-16 Android Industries Llc Chassis for a vehicle
KR102041093B1 (ko) 2011-04-11 2019-11-06 크라운 이큅먼트 코포레이션 조정된 경로 계획기를 사용하는 다수의 자동화 비-홀로노믹 차량들을 효율적으로 스케줄링하는 방법 및 장치
US20120294698A1 (en) * 2011-05-18 2012-11-22 Daniel Villamar Delivery system
US8655588B2 (en) 2011-05-26 2014-02-18 Crown Equipment Limited Method and apparatus for providing accurate localization for an industrial vehicle
US20140058634A1 (en) 2012-08-24 2014-02-27 Crown Equipment Limited Method and apparatus for using unique landmarks to locate industrial vehicles at start-up
US9056754B2 (en) 2011-09-07 2015-06-16 Crown Equipment Limited Method and apparatus for using pre-positioned objects to localize an industrial vehicle
EP2769362B1 (en) 2011-10-19 2018-09-05 Crown Equipment Corporation Identifying and selecting objects that may correspond to pallets in an image scene
WO2013167889A2 (en) 2012-05-08 2013-11-14 Smart Pipe Company Inc. Movable factory for simultaneous mobile field manufacturing and installation of non-metallic pipe
US9126698B2 (en) * 2012-08-31 2015-09-08 Tronair, Inc. Aircraft engine stand
US9650215B2 (en) 2013-05-17 2017-05-16 Intelligrated Headquarters Llc Robotic carton unloader
US9487361B2 (en) 2013-05-17 2016-11-08 Intelligrated Headquarters Llc Robotic carton unloader
EP2996973B1 (en) 2013-05-17 2019-01-30 Intelligrated Headquarters LLC Robotic carton unloader
WO2015017444A1 (en) 2013-07-30 2015-02-05 Intelligrated Headquarters Llc Robotic carton unloader
CN108584471B (zh) 2013-08-28 2020-05-29 因特利格兰特总部有限责任公司 机器人纸箱卸载机
CN104635563A (zh) * 2013-11-14 2015-05-20 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种采用双位置闭环控制系统的堆栈机
CN103676882A (zh) * 2013-12-13 2014-03-26 上海精星仓储设备工程有限公司 一种远程调度穿梭车群的系统及方法
US9623569B2 (en) 2014-03-31 2017-04-18 Intelligrated Headquarters, Llc Autonomous truck loader and unloader
CN104331077B (zh) * 2014-10-29 2017-06-16 长城汽车股份有限公司 自动导引运输车
DK178276B1 (en) 2014-12-19 2015-10-26 Conpleks Innovation Aps Method for recording and predicting position data for a selfpropelled wheeled vehicle, and delivery or pick up system comprising a self-propelled, self-guided wheeled vehicle
KR20180019072A (ko) 2015-04-09 2018-02-23 그레이 오렌지 피티이. 엘티디. 리프팅 장치
US9990535B2 (en) 2016-04-27 2018-06-05 Crown Equipment Corporation Pallet detection using units of physical length
DE112017004070B4 (de) 2016-09-14 2022-04-28 Intelligrated Headquarters, Llc Roboterkartonentlader
US10683171B2 (en) 2016-09-30 2020-06-16 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
US10589931B2 (en) 2016-09-30 2020-03-17 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
WO2018064639A1 (en) 2016-09-30 2018-04-05 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
US10597235B2 (en) 2016-10-20 2020-03-24 Intelligrated Headquarters, Llc Carton unloader tool for jam recovery
CN116540739A (zh) * 2017-07-21 2023-08-04 北京图森智途科技有限公司 实现车辆自动装卸货的方法及系统、相关设备
CN108045457B (zh) * 2017-12-30 2023-12-05 广东技术师范大学 一种agv小车
CN108594809B (zh) * 2018-04-04 2021-04-09 合肥工业大学 一种用于agv的高精度机械定位及放行装置
KR102103797B1 (ko) * 2018-06-29 2020-04-24 한국항공우주산업 주식회사 항공기 화물 장착 지원장비
CN108820747A (zh) * 2018-08-06 2018-11-16 广东伊雪松机器人设备有限公司 一种自动引导运输车
US11084410B1 (en) 2018-08-07 2021-08-10 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting shelving units
US11590997B1 (en) 2018-08-07 2023-02-28 Staples, Inc. Autonomous shopping cart
US11630447B1 (en) 2018-08-10 2023-04-18 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting objects
CN113163918B (zh) * 2018-08-28 2023-03-28 灵动科技（北京）有限公司 具有库存承载台车的自动驾驶系统
JP7052666B2 (ja) * 2018-10-04 2022-04-12 トヨタ自動車株式会社 搬送装置
US10994865B2 (en) 2018-10-22 2021-05-04 Goodrich Corporation Autonomous system for air cargo end-to-end operations
CN110482268A (zh) * 2018-12-12 2019-11-22 广东天酿智能装备有限公司 装卸设备和货物装卸系统
US11119487B2 (en) 2018-12-31 2021-09-14 Staples, Inc. Automated preparation of deliveries in delivery vehicles using automated guided vehicles
US11180069B2 (en) 2018-12-31 2021-11-23 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles using automated guided vehicles
US11641121B2 (en) 2019-02-01 2023-05-02 Crown Equipment Corporation On-board charging station for a remote control device
EP4195175A1 (en) 2019-02-01 2023-06-14 Crown Equipment Corporation On-board charging station for a remote control device
DE102019201598A1 (de) * 2019-02-07 2020-08-13 Bhs Intralogistics Gmbh Anliefersystem
DE102019201599A1 (de) * 2019-02-07 2020-08-13 Bhs Intralogistics Gmbh Überführungsanordnung
US11124401B1 (en) 2019-03-31 2021-09-21 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles
US11407601B1 (en) * 2019-09-17 2022-08-09 Amazon Technologies, Inc. Container layer gripping systems and methods
MX2023001754A (es) 2020-08-11 2023-03-07 Crown Equip Corp Dispositivo de control remoto.
WO2023250153A1 (en) * 2022-06-24 2023-12-28 Crown Equipment Corporation Intrusive industrial vehicle alignment
GB2622781A (en) * 2022-09-27 2024-04-03 Anthony Best Dynamics Ltd Soft target movement platform

Family Cites Families (116)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1156088A (en) * 1914-03-05 1915-10-12 Harry C Lawson Drill-holder.
GB932266A (en) 1961-06-07 1963-07-24 Ass Elect Ind Automatic vehicle guidance system
US3768586A (en) 1971-11-23 1973-10-30 Eaton Corp Vehicle guidance system
DE2205505C3 (de) * 1972-02-05 1975-07-03 Foerdertechnische Forschungsgesellschaft Mbh, 2000 Hamburg Vorrichtung zum Beschicken von Containern mit Stückgut, vorzugsweise beladenen Paletten
US4006790A (en) 1974-01-11 1977-02-08 Hitachi, Ltd. Electromagnetic guidance system
DE2506961C3 (de) 1975-02-19 1981-09-10 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Anordnung zum Spurführen eines gleisfreien Fahrzeuges
JPS5284648A (en) 1976-01-07 1977-07-14 Hitachi Ltd Signal detect apparatus of electromagnetic induction manless vehicle
EP0007789B1 (en) 1978-08-01 1984-03-14 Imperial Chemical Industries Plc Driverless vehicle carrying directional detectors auto-guided by light signals
EP0007790A1 (en) * 1978-08-01 1980-02-06 Imperial Chemical Industries Plc Driverless vehicle carrying non-directional detectors auto-guided by light signals
US4347573A (en) 1978-10-30 1982-08-31 The Singer Company Land-vehicle navigation system
DE3003287A1 (de) 1979-02-05 1980-08-14 Volvo Ab Selbststeuerndes fahrzeug
GB2080576A (en) 1980-06-11 1982-02-03 Komatsu Mfg Co Ltd Unmanned vehicle travel control device
DE3110499C2 (de) 1981-03-18 1983-12-01 Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg Fahrzeug mit Überwachungsvorrichtung und Bremsvorrichtung als freiverfahrbares, insbesondere induktivgeführtes Fahrzeug
JPS59112312A (ja) 1982-12-20 1984-06-28 Nippon Yusoki Co Ltd 無人搬送車の誘導帯
JPS5975315A (ja) 1982-10-21 1984-04-28 Nippon Yusoki Co Ltd 無人搬送車
US4530056A (en) 1982-10-28 1985-07-16 Modular Automation Corp. Automated guided vehicle system
GB8313338D0 (en) 1983-05-14 1983-06-22 Gen Electric Co Plc Vehicle control
GB2143395B (en) 1983-05-14 1986-08-06 Gen Electric Co Plc Vehicle guidance and control system
US4595331A (en) 1983-12-29 1986-06-17 Adolph Coors Company Automated railcar loader and method
GB2158965B (en) 1984-05-16 1988-05-18 Gen Electric Co Plc Driverless vehicle
US4716530A (en) 1984-05-21 1987-12-29 Kabushiki Kaisha Meidensha System for automatically controlling movement of unmanned vehicle and method therefor
US4630216A (en) 1984-06-05 1986-12-16 Translogic Corporation Method and apparatus for controlling and monitoring movement of material-transporting carriages
DE3423536C2 (de) 1984-06-26 1986-09-11 Erwin Sick Gmbh Optik-Elektronik, 7808 Waldkirch Lichtelektrische Schutzzonenvorrichtung an einem Fahrzeug
CH667929A5 (de) 1984-08-10 1988-11-15 Jd Technologie Ag Antriebs- und lenksteuereinrichtung fuer fahrerlose transporteinheiten.
GB8501012D0 (en) 1985-01-16 1985-02-20 Gen Electric Co Plc Automated vehicle drift correction
CH668655A5 (de) 1985-03-15 1989-01-13 Jd Technologie Ag Passivspur-einrichtung zur fuehrung und steuerung von fahrerlosen transport- und montageeinheiten.
US4729660A (en) * 1985-03-22 1988-03-08 Toshihiro Tsumura Position measuring apparatus of moving vehicle
US5367456A (en) 1985-08-30 1994-11-22 Texas Instruments Incorporated Hierarchical control system for automatically guided vehicles
US5280431A (en) 1985-08-30 1994-01-18 Texas Instruments Incorporated Method for controlling the movements of a mobile robot in a multiple node factory
US4656406A (en) 1985-09-20 1987-04-07 Litton Automation Systems, Inc. Electric field guidance system for automated vehicles
SE449988B (sv) * 1985-10-15 1987-06-01 Mecanum Ab Forfarande for finpositionering av fordon i exakta forhallanden till geografiska referensmarkeringar
US4788498A (en) 1986-01-28 1988-11-29 Macome Corporation Magnetic detector for an unmanned vehicle control system
US4817000A (en) * 1986-03-10 1989-03-28 Si Handling Systems, Inc. Automatic guided vehicle system
US4714399A (en) * 1986-05-02 1987-12-22 Cascade Corporation Automatically-guided vehicle having load clamp
GB2191607B (en) 1986-05-09 1990-09-26 Daifuku Kk Running control system for conveyor cart
US4815008A (en) 1986-05-16 1989-03-21 Denning Mobile Robotics, Inc. Orientation adjustment system and robot using same
NL8602033A (nl) 1986-08-08 1988-03-01 Nedap Nv Precisie richtfunctie bij herkensysteem.
US4780817A (en) 1986-09-19 1988-10-25 Ndc Technologies, Inc. Method and apparatus for providing destination and vehicle function information to an automatic guided vehicle
US4736812A (en) 1986-11-26 1988-04-12 Zvi Livneh Remote switching mechanism
GB2201938B (en) * 1987-03-11 1991-09-04 Honda Motor Co Ltd Automated loading/unloading equipment
US4855915A (en) 1987-03-13 1989-08-08 Dallaire Rodney J Autoguided vehicle using reflective materials
US4802096A (en) 1987-05-14 1989-01-31 Bell & Howell Company Controlled direction non-contact detection system for automatic guided vehicles
US4846297A (en) * 1987-09-28 1989-07-11 Tennant Company Automated guided vehicle
DE3739436C1 (de) 1987-11-20 1989-03-30 Sick Optik Elektronik Erwin Optisches Lochsuchgeraet
DE3741259A1 (de) 1987-12-05 1989-06-15 Hipp Johann F Verfahren und vorrichtung zur autonomen steuerung eines fahrzeuges
US4869635A (en) 1988-03-31 1989-09-26 Caterpillar Industrial Inc. Apparatus for controllably positioning a lift mast assembly of a work vehicle
US4939650A (en) 1988-06-14 1990-07-03 Shinko Electric Co., Ltd. Path correction method for a self-contained unmanned vehicle
US5075853A (en) 1989-02-17 1991-12-24 Whs Robotics, Inc. Replaceable vehicle control prom
US5219036A (en) 1989-04-05 1993-06-15 Wagner Fordertechnik Gmbh & Co. Navigation system and process for guiding unmanned industrial trucks without guide wire
US4968209A (en) * 1989-07-03 1990-11-06 Chrysler Corporation Automated material handling system for a cargo trailer
US4990841A (en) 1989-09-19 1991-02-05 Apogee Robotics Magnetically guided vehicle
US5015145A (en) * 1989-10-06 1991-05-14 R. J. Reynolds Tobacco Company Automated cargo loading system
US5052882A (en) 1989-12-04 1991-10-01 Caterpillar Industrial Inc. Apparatus and method for controllably positioning forks of a material handling vehicle
US5281901A (en) 1990-12-03 1994-01-25 Eaton-Kenway, Inc. Downward compatible AGV system and methods
US5058023A (en) 1990-07-30 1991-10-15 Motorola, Inc. Vehicle position determining apparatus
US5175415A (en) 1990-11-27 1992-12-29 Eaton-Kenway, Inc. Combination drive-wheel mechanism and travel-sensor mechanism
US5218556A (en) 1990-12-24 1993-06-08 Fmc Corporation Steering pivot axis orientation measurement apparatus and method
JPH04223505A (ja) 1990-12-25 1992-08-13 Makome Kenkyusho:Kk 磁気誘導装置
US5202832A (en) * 1991-01-29 1993-04-13 R. R. Donnelley & Sons Co. Material handling automation system using portable transfer module
US5231374A (en) 1991-09-23 1993-07-27 Michigan Scientific Corporation Apparatus and method for acquiring electrical signals from rotating members
BE1006685A3 (nl) 1992-01-22 1994-11-16 Egemin Elekt Goeder Marine Ind Positioneerinrichting.
IT1254813B (it) 1992-02-21 1995-10-11 Dispositivo per il controllo direzionale e dello spostamento laterale di un veicolo in movimento
US5276618A (en) 1992-02-26 1994-01-04 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Doorway transit navigational referencing system
JP3437199B2 (ja) 1992-10-28 2003-08-18 アシスト シンコー株式会社 クリーンルーム用無人搬送車
US5455669A (en) 1992-12-08 1995-10-03 Erwin Sick Gmbh Optik-Elektronik Laser range finding apparatus
US5404087A (en) 1993-03-03 1995-04-04 Sherman; Leigh E. Automated guided vehicle wire guidance apparatus
DE4312434C2 (de) 1993-03-06 2002-11-14 Daimler Chrysler Ag Anordnung zum induktiven Spurführen gleisunabhängiger Fahrzeuge
US5434781A (en) 1993-08-13 1995-07-18 Control Engineering Company Method and apparatus for guiding a driverless vehicle using a sensor tracking a cable emitting an electromagnetic field
KR0161031B1 (ko) 1993-09-09 1998-12-15 김광호 로보트의 위치오차보정장치
EP0650074A1 (en) 1993-10-22 1995-04-26 Texas Instruments Holland B.V. Highly accurate RF-ID positioning system
JP3183598B2 (ja) 1993-12-14 2001-07-09 三菱電機株式会社 障害物検知装置
US5467084A (en) 1994-03-28 1995-11-14 Jervis B. Webb Company Vehicle position determining apparatus
US5645390A (en) * 1994-06-27 1997-07-08 Eastman Kodak Company System and Method for conveying cargo containers through environmentally controlled enclosures
US5652593A (en) 1994-09-29 1997-07-29 Von Schrader Company Method and apparatus for guiding a machine
US5617023A (en) 1995-02-02 1997-04-01 Otis Elevator Company Industrial contactless position sensor
US5525884A (en) 1995-02-10 1996-06-11 Yazaki Industrial Chemical Co., Ltd. Automatically guided vehicle
KR0156722B1 (ko) 1995-08-08 1998-11-16 김광호 로보트의 위치인식장치 및 그 제어방법
US5672947A (en) 1995-09-15 1997-09-30 Yazaki Industrial Chemical Co., Ltd. Automatic guide method for vehicles
US5916285A (en) 1995-10-18 1999-06-29 Jervis B. Webb Company Method and apparatus for sensing forward, reverse and lateral motion of a driverless vehicle
US5764014A (en) 1996-02-01 1998-06-09 Mannesmann Dematic Rapistan Corp. Automated guided vehicle having ground track sensor
US5748505A (en) 1996-02-06 1998-05-05 Perceptron, Inc. Method and apparatus for calibrating a noncontact gauging sensor with respect to an external coordinate system
DE19607345A1 (de) 1996-02-27 1997-08-28 Sick Ag Laserabstandsermittlungsvorrichtung
BE1013948A3 (nl) 1996-03-26 2003-01-14 Egemin Naanloze Vennootschap Meetsysteem voor het toetsen van de positie van een voertuig en waarneeminrichting hiervoor.
KR970066776A (ko) 1996-03-29 1997-10-13 헨리 D.G. 웰레스 차량의 제어장치
DE19613386A1 (de) * 1996-04-03 1997-10-09 Fiat Om Carrelli Elevatori Flurförderzeug, das wahlweise manuell oder automatisch betreibbar ausgebildet ist
US5825481A (en) 1996-05-22 1998-10-20 Jervis B. Webb Company Optic position sensor
DE19647152A1 (de) 1996-11-14 1998-05-28 Sick Ag Laserabstandsermittlungsvorrichtung
US6308134B1 (en) 1996-12-27 2001-10-23 Magellan Dis, Inc. Vehicle navigation system and method using multiple axes accelerometer
US6049745A (en) 1997-02-10 2000-04-11 Fmc Corporation Navigation system for automatic guided vehicle
US6092010A (en) 1997-09-03 2000-07-18 Jervis B. Webb Company Method and system for describing, generating and checking non-wire guidepaths for automatic guided vehicles
SE511504C2 (sv) 1997-10-17 1999-10-11 Apogeum Ab Sätt och anordning för associering av anonyma reflektorer till detekterade vinkellägen
JPH11296229A (ja) 1998-02-13 1999-10-29 Komatsu Ltd 車両の誘導装置
US6272406B2 (en) 1998-03-09 2001-08-07 Jervis B. Webb Company Guidance system for an automated guided-vehicle
EP1123872B1 (en) * 1998-03-30 2005-05-11 Toyota Steel Center Co., Ltd. Pallet for coil-shaped heavy article
DE19814941A1 (de) * 1998-04-03 1999-10-07 Westfalia Wst Systemtechnik Satellitenfahrzeug zum Ein- und Auslagern von Paletteneinheiten bei Transportfahrzeugen
DE69915156T2 (de) 1998-04-24 2004-10-28 Inco Ltd., Toronto Automatische Führungs- und Meßvorrichtung
US6543983B1 (en) 1998-07-07 2003-04-08 University Of Virginia Patent Foundation Robotic pick up and deliver system
DE19910933B4 (de) * 1999-03-12 2004-07-08 Leuze Electronic Gmbh + Co Kg Vorrichtung zur Positionierung eines Fahrzeugs
BE1012555A3 (nl) 1999-03-16 2000-12-05 Elek Citeit Voor Goederenbehan Stopinrichting voor een transportkar.
US6437561B1 (en) 1999-11-17 2002-08-20 3M Innovative Properties Company System for determining the position of an object with respect to a magnetic field sources
JP2001272226A (ja) 2000-03-24 2001-10-05 Koito Mfg Co Ltd 位置計測レーザ装置
US6377888B1 (en) 2000-04-03 2002-04-23 Disney Enterprises, Inc. System for controlling movement of a vehicle
WO2002033498A2 (en) 2000-10-16 2002-04-25 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Automated guided vehicle, operation control system and method for the same, and automotive vehicle
JP4229358B2 (ja) 2001-01-22 2009-02-25 株式会社小松製作所 無人車両の走行制御装置
US6732024B2 (en) 2001-05-07 2004-05-04 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Method and apparatus for vehicle control, navigation and positioning
JP3850239B2 (ja) * 2001-07-06 2006-11-29 日本輸送機株式会社 無人搬送システム
US6650407B2 (en) 2001-09-04 2003-11-18 Rosemount Aerospace Inc. Wide field scanning laser obstacle awareness system
DE10152543A1 (de) 2001-10-24 2003-05-08 Sick Ag Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer sicherheitsrelevanten Funktion einer Maschine
CN100345715C (zh) 2001-12-12 2007-10-31 杰维斯·B·韦布国际公司 无人驾驶车辆导向系统和方法
JP2003256038A (ja) 2002-02-27 2003-09-10 Sanyo Electric Co Ltd 自走車両
US7174836B2 (en) 2002-04-05 2007-02-13 Jervis B. Webb Company Station control system for a driverless vehicle
JP4039157B2 (ja) * 2002-07-22 2008-01-30 株式会社ダイフク 自走台車
US6741364B2 (en) 2002-08-13 2004-05-25 Harris Corporation Apparatus for determining relative positioning of objects and related methods
WO2005108246A2 (en) 2004-05-03 2005-11-17 Jervis B. Webb Company Automatic transport loading system and method
WO2006086519A1 (en) 2005-02-08 2006-08-17 Seegrid Corporation Multidimensional evidence grids and system and methods for applying same
US20060276958A1 (en) 2005-06-02 2006-12-07 Jervis B. Webb Company Inertial navigational guidance system for a driverless vehicle utilizing laser obstacle sensors

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101999102A (zh) * 2008-04-10 2011-03-30 杰维斯·B·韦布国际公司 运输装置的自动装货系统和方法
CN102602318A (zh) * 2012-03-13 2012-07-25 三一重工股份有限公司 混凝土运输设备、装料系统、卸料系统和自动装卸料方法
CN106458442A (zh) * 2014-01-20 2017-02-22 以色列宇航工业有限公司 用于存储集装箱的系统和方法
CN107646096A (zh) * 2015-03-02 2018-01-30 Cj大韩通运 物流输送系统
CN111051160A (zh) * 2017-08-25 2020-04-21 哈尔德克斯制动产品股份公司 制动系统
CN109466570A (zh) * 2018-09-30 2019-03-15 中铁武汉勘察设计研究院有限公司 集装箱轨道动力平车及运行方法
CN109466569A (zh) * 2018-09-30 2019-03-15 中铁武汉勘察设计研究院有限公司 用于联运的集装箱轨道动力平车及运输集装箱的方法
CN109466570B (zh) * 2018-09-30 2019-11-29 中铁武汉勘察设计研究院有限公司 集装箱轨道动力平车及运行方法
CN109466569B (zh) * 2018-09-30 2020-05-15 中铁武汉勘察设计研究院有限公司 用于联运的集装箱轨道动力平车及运输集装箱的方法

Also Published As

Publication number Publication date
BRPI0511407A (pt) 2008-01-22
EP1747154A4 (en) 2010-07-14
CA2565553C (en) 2010-01-12
WO2005108246A2 (en) 2005-11-17
MXPA06012644A (es) 2007-01-16
TW200540089A (en) 2005-12-16
US7648329B2 (en) 2010-01-19
AU2005240554A1 (en) 2005-11-17
KR20070033972A (ko) 2007-03-27
CA2565553A1 (en) 2005-11-17
AR049164A1 (es) 2006-07-05
US20050244259A1 (en) 2005-11-03
WO2005108246A3 (en) 2007-02-22
ZA200609709B (en) 2008-06-25
JP2007536177A (ja) 2007-12-13
EP1747154A2 (en) 2007-01-31
AU2005240554B2 (en) 2010-09-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101090840A (zh) 运输装置的自动装货系统和方法
CN101999102A (zh) 运输装置的自动装货系统和方法
US8192137B2 (en) Automatic transport loading system and method
US7980808B2 (en) Automatic transport loading system and method
US8210791B2 (en) Automatic transport loading system and method
CA2743189C (en) Floating forks for lift vehicles
AU2011239980A1 (en) System for storing and transporting transporting containers
CN113534804A (zh) 一种自动装车方法
CN115516398A (zh) 用于控制自动导引车的方法和适于执行所述方法的控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 1110286

Country of ref document: HK

C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Open date: 20071219

REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: WD

Ref document number: 1110286

Country of ref document: HK