CA2261854A1 - Method and device for real-time detection, location and determination of the speed and direction of movement of an area of relative movement in a scene - Google Patents

Abstract

A process and a device operating in real time for identifying and localizing an area in relative movement in a scene and determining the speed and oriented direction of the relative movement in real time. The process carries out temporal processing of a digital video input signal S(PI) that includes deducing, from the variations between the value of each pixel in a frame and in the immediately preceding frame, a binary signal DP identifying whether or not there was a significant variation and a digital signal CO representing the magnitude of this variation, and a spatial processing including distributing in a matrix these two signals successively for a single frame that is scanned through the matrix, and deducing the required relative movement and its parameters from this matrix distribution. The device includes a temporal processing unit associated with a memory and a spatial processing unit associated with a delay unit, a clock unit and control unit to control the rate of operation of the temporal and spatial processing units.

Description

CA 022618~4 1999-01-2~

2 PCTtFR97/01354 PROCEDE ET DISPOSITIF FONCTIONNANT EN TEMPS REEL, POUR LE
REPERAGE ET LA LOCALISATION D'UNE ZONE EN MOUVEMENT
~ RELATIF DANS UNE SCENE, AINSI QUE POUR LA DETERMINATION DE
LA VITESSE ET DE LA DIRECTION DU DEPLACEMENT
La présente invention a pour objet un procédé et un dispositif permettant de repérer et de localiser une zone en mouvement relatif dans une scène et de déterminer la vitesse et la direction orientée de ce mouvement relatif, et ceci en temps réel.
Par mouvement relatif, on entend aussi bien le mouvement de ladite zone (qui peut être 0 constituée par un ~objet>~, au sens le plus large incluant un être vivant ou une portion d'un être vivant, une main par exemple) dans un environnement sensiblement immobile, que l'immobilité
plus ou moins complète de ladite zone (ou ((objet~) dans un environnement en déplacement au moins partiel.
L'invention est relative au traitement d'un signal vidéo numérique en provenance d'un 5 système d'observation, constitué par un système optique d'entrée ou objectif, apte à former une image de la scène observée, et par un système de conversion optoélectronique ou capteur, apte à
convertir ladite image qu'il reçoit en un signal numérique de sortie.
En général le système d'observation est constitué par une caméra vidéo ou caméscope, qui observe la scène à surveiller (ledit signal de sortie numérique étant alors constitué par le signal 20 video numérique débité par une caméra à sortie numérique ou par la sortie d'un convertisseur analogique/numerique dont l'entrée est connectée à la sortie d'une caméra débitant un signal vidéo analogique).
Le système d'observation pourrait également être constitué par l'objectif d'un instrument d'optique (jumelles, lunette d'observation, viseur), dont on prélève au moins une portion du 2~ faisceau lumineux sortant, et par un capteur photo-électronique, de type CCD ou CMOS par exemple, avec l'électronique associée habituelle, capteur recevant l'image formée par ladite portion de faisceau lumineux et le convertissant, par l'electronique associée, en un signal vidéo numerique de sortie.
L'invention consiste essentiellement à traiter le signal vidéo numérique de sortie d'un 30 système d'observation, not~.~...,P~I d'une caméra vidéo, à sortie numérique pour en déduire des signaux signalant l'existence et la localisation d'une zone en déplacement relatif dans ladite scène, ainsi que la vitesse et la direction orientee du déplacement dans le cas où ladite zone se deplace effectivement dans ladite scène relativement à un environnement sensiblement immobile. et ceci en temps réel.

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Le système le plus perfectionné pour repérer et localiser un objet en mouvement relatif et déterminer sa vitesse et sa direction orientée de déplacement est le système de la vision animale ou humaine, par exemple d'un chasseur à l'affut localisant le déplacement d'un animal, ainsi que la direction et la vitesse de ce déplacement.
Dans la technique antérieure on a proposé des dispositifs de surveillance du type rétine artificielle, soit analogiques (Giocomo Indiveri et al. in Proceedings of MicroNeuro'96 p. 15 à
22), soit numériques (Pierre-François Ruedi in Procee-iingc of MicroNeuro'96 p. 23 à 29), mais il s'agit dans le premier article de détecteurs et unités analogiques à structure complexe et dans le second article de moyens de repérage des bords d'un objet, en outre dans les dispositifs décrits 0 on a recours à des mémoires très rapides et de grande capacité pour pouvoir opérer en temps réel, et on obtient des renseignements limités en ce qui concerne les zones ou objets en mouvement.
On a ainsi proposé de mémoriser, dans une première mémoire bi-dimensionnelle, le signal d'une trame en provenance d'une caméra vidéo, ou analogue, constitué par une suite de données concernant les pixels représPnt~tif~ de la scène observée par la caméra a un instant 10, puis, dans une deuxième mémoire bi-dimensionnelle. Ie signal vidéo, pour la trame correspondante suivante, représentatif de ladite scène à un instant Jl. Si un objet s'est déplacé entre t0 et ~, on détermine, d'une part, la distance d parcourue par celui-ci dans la scène entre 1, et 10 et, d'autre part, la durée T = ~ 0 entre les débuts de deux trames correspondantes successives relatives aux mêmes pixels. La vitesse du déplacement est alors égale à d/T. Un tel système nécessite une capacité
20 totale de mémoire très importante si on désire obtenir des indications précises de vitesse et de direction orientée caractérisant le deplacement. En outre, un certain retard existe en ce qui concerne l'obtention des indications de vitesse et de direction du déplacement; en effet de telles informations ne sont disponibles qu'à l'instant ~, + R, en appelant R la durée des calculs portant sur l'intervalle ~0 - ~. Ce double inconvenient (nécessité d'une grande capacité de mémoire et 2~ retard à l'obtention des informations désirées) limite les applications d'un tel système.
Par ailleurs le brevet français No 2.6]1.063, dont l'un des inventeurs (Monsieur Patrick Pirim) est l'inventeur de la présente invention, décrit un procédé et un dispositif de traitement en temps réel d'un flot de données séquencé, constitué en particulier par le signal de sortie d'un caméscope, afin de réaliser une compression des données. Selon ce brevet antérieur, on forme 3(~ I'histogramme des niveaux du signal suivant une loi de classification pour une première séquence, on mémorise la fonction de Gauss représentative associée à cet histogramme, dont on extrait les niveaux maximum et minimum, on compare les niveaux de la séquence ultérieure, ou deuxieme séquence, aux dits niveaux du signal pour la première séquence, mémorisé avec une constante de temps constante, identique pour chaque pixel, on engendre un signal binaire de classification qui n T

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caractérise ladite séquence suivante par rapport à la loi de classification, on engendre, à partir de ce signal binaire, un signal auxiliaire représentatif de la durée et de la position d'une plage de valeurs significatives et enfin on engendre, à partir dudit signal auxiliaire, un signal de localisation de la plage ayant la plus longue durée, dite plage dorninante; et on répète ces opérations pour les séquences suivantes du signal séquencé. Ce procédé et ce dispositif de classification permettent une col-lplession des données en ne retenant que les paramètres intéressants du flot traité de données séquencé. En particulier ce procédé permet de traiter un signal vidéo numérique représentatif d'une image vidéo en vue d'extraire et localiser au moins une caractéristique d'au moins une zone de ladite image. On peut ainsi classer les niveaux de luminance et/ou de 0 cll,ol"inallce du signal et caracteriser et localiser un objet dans l'image.Quant au brevet des Etats-Unis n~ 5 488 430, il réalise la détection et l'estimation d'un dépl~cçm~nt en déterminant séparément les changements horizontaux et verticaux de l'image de la zone observée. On y utilise des signaux de différence pour detecter des déplacements de la droite vers la gauche, ou inversement et du haut vers le bas, ou inversement, dans les directions s horizontale et verticale respectivement, en effectuant la fonction logique OU EXCLUSIF sur des signaux de différence horizontaux/verticaux et des signaux de différence de trames, d'une part, et en utilisant un rapport des sommes de signaux horizontaux/verticaux et des sommes des signaux de différence de trames par rapport à une fenêtre K x 3, d'autre part. Dans ce brevet U.S. 5 488 430 on utilise les valeurs calculées de l'image suivant les deux directions orthogonales holizo"~ale et verticale avec un écart répétitif identique K dans ces deux directions orthogonales, cet écart K étant défini en fonction des vitesses de déplacement qu'on cherche à déterminer. Le dispositif selon ce brevet U.S. détermine la direction des mouvements suivant chacune des deux directions orthogonales en appliquant aux signaux de différence un ensemble d'operations de calcul indiquées aux colonnes 12 (en début et en fin) et ~ 3 (en début) qui nécessite des opérateurs 2~ électroniques, notamment de division, de multiplication et de sommation, fort complexes (donc difficiles à realiser); des opérateurs complexes supplémentaires sont en outre nécessaires pour obtenir, à partir des projections sur les deux axes horizontal et vertical, la vitesse et la direction orientee du déplacement (extraction de racine carrée pour obtenir l'amplitude de la vitesse et calcul de la fonction arctg pour obtenir la direction orientée). On ne prévoit pas, enfin, dans le 3n brevet 5 488 430 la mise en oeuvre d'un lissage des valeurs de pixel au moyen d'une constante de temps, variable pour chaque pixel, afin de compenser les variations trop rapides de ces valeurs.
Au contraire, la mise en oeuvre du procédé selon l'invention est réalisée au moyen d'un dispositif, faisant l'objet de l'invention, qui est de type numérique, avec une structure relativement simple et une mémoire de capacite relativement réduite, et permet l'obtention rapide des W O 98/05002 PCT~R97/01354 informations désirées, avec des résultats et des applications très variées (qui correspondent suivant l'application à une demi-image complète dans le cas de trames entrelacées ou à une image complète).
Un article par A3berto Tomita Sr. et Rokuya Ishii, intitulé ~Hand Shape Extraction from a 5 Sequence of Digitized Gray-Scale Images~, dans Institute of Electrical and Electronics Engineers, vol. 3, 1994, p. 1925-1930, met en oeuvre une detection de mouvement par soustraction entre images successives, suivie de la formation d'histogrammes basée sur la forme de la main humaine, afin d'extraire la forme d'une main humaine dans une scène numérisée. L'analyse par histogramme est basee sur une échelle de gris inhérente à la main humaine. On ne prévoit aucune 0 formation d'histogrammes de coordonnées du plan. Le but unique des auteurs de cet article est de détecter les déplacements d'une main humaine, par exemple afin de remplacer, pour l'introduction de données dans un ordinateur, la souris habituelle par une main dont on repère les dépl~cf mPnt~.
Au contraire la présente invention n'est pas limitée à détecter le déplacement d'une main, mais permet de détecter le déplacement relatif de tout objet, au sens le plus large, dans une scène 15 et n'utilise pas des histogrammes basés sur les valeurs de gris d'une main, mais des histogrammes de certaines variables numériques particulières représentatives du déplacement éventuel et des histogrammes de coordonnées du plan.
Selon la présente invention:
- on traite un signal video numérique, en provenance d'un système d'observation, signal 20 constitué, à la manière connue, par une succession de trames (qui correspondent à une demi-image dans le cas de deux trames entrelacées par image ou à une image complète dans le cas d'une seule trame par image) comportant chacune un nombre déterminé de lignes successives et, dans chacune de ces lignes, un nombre déterminé de pixels ou points d'image,- afin d'obtenir, en utilisant une memoire de capacité relativement faible, des signaux aptes à
25 indiquer s'il existe, dans la scène observée, une zone en déplacement relatif et, dans ce cas, à
préciser la localisation, ainsi que la vitesse et la direction (orientée) de ladite zone si elle se deplace effectivement par rapport à son environnement, - et ceci en élaborant deux signaux numeriques caractéristiques, l'un, d'une variation ou non-variation significative du signal de pixel pour le même emplacement de pixel entre deux trames 30 correspondantes successives et, l'autre, de l'amplitude de cette variation, lorsqu'elle existe, et en répartissant matriciellement ces deux signaux pour les pixels d'une portion de trame à un même instant.
L'invention a tout d'abord pour objet un procédé, en temps réel, pour le repérage et la localisation d'une zone en mouvement relatif dans une scène observee par un système r CA 02261854 1999-01-2~

d'observation à sortie constituée par un signal vidéo numérique du type comportant une succession de trames correspondantes, composées chacune d'une succession de lignes, composees chacune d'une succession de pixels, ainsi que pour la détermination de la vitesse et de la direction orientée du déplac~mPnt~ ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il consiste à
effectuer sur le signal video numérique de sortie successivement - un traitement de lissage dudit signal vidéo numérique de sortie mettant en oeuvre une constante de temps numérique dont la valeur numérique peut être modifiée pour chacun des pixels dudit signal de sortie, indépenda.--~ pour chacun d'entre eux, - une mise en mémoire d'une trame dudit signal de sortie après le lissage, d'une part, et de la o constante de temps de lissage associee à la dite trame, d'autre part, - un traitement temporel consistant, pour chaque position de pixel, à déterminer l'existence, d'une part, et l'amplitude, d'autre part, d'une variation significative de l'amplitude du signal de pixel entre la trame actuelle et la trame juste antérieure lissee, mise en mémoire, et à générer deux signaux numériques, le premier signal étant un signal binaire ou monobit à deux valeurs ; possibles dont l'une represente l'existence d'une telle variation sisgnific~tive et l'autre l'absence d'une telle variation entre deux trames successives, la valeur dudit signal binaire modifiant la valeur mémorisée de ladite constante de temps afin de la diminuer si ledit signal représente une variation significative et afin de l~ugment~r si ce signal ne represente pas une telle variation, la diminution ou l'~ugm~nt~tion étant réalisée d'une manière quantifiée, tandis que le second signal numérique, dit d'amplitude, est un signal multibits à nombre limité de bits, qll~ntifi~nt l'amplitude de cette variation; et - un traitement spatial consistant, pour chaque trame de signal vidéo numérique d'entrée, ~ à répartir, afin de caractériser les valeurs des pixels, en une matrice à nombre de lignes et nombre de colonnes réduits, par rapport respectivement au nombre de lignes et au nombre 2s de pixels par ligne dans le signal video, uniquement les valeurs, au même instant d'observation, pour une fraction des pixels d'une trame - fraction qui défile par balayage à
travers ladite matrice pendant la durée d'une trame - dudit signal binaire, d'une part, et dudit signal numerique d'amplitude, d'autre part, ~ à déterminer, dans cette double I epl ésenlation matricielle inct~nt~née, une zone 3() particularisée, dans laquelle à la fois ledit signal binaire a la valeur recherchée représentant la présence, ou respectivement l'absence, de variation significative et ledit signal numerique d'amplitude varie, ou respectivement ne varie pas, d'une valeur significative entre pixels voisins dans la matrice suivant une direction orientée à partir d'un pixel d'origine, et ceci pour une même portion de trame. donc à un même instant d'observation~ et CA 0226 1 8s4 1 999 - 01 - 2s ~ à engendrer des signaux représentatifs de l'existence et de la localisation de la zone en déplacement relatif, ainsi que la vitesse relative intertrames et la direction orientée de ce déplacement, s'il existe, relativement à son environnement, à partir de la répartition matricielle inct~nt~née de ces deux signaux numériques, binaire et d'amplitude.
De préférence, le procédé selon invention est caractérisé en ce qu'il consiste, en outre, ~ à former les histogrammes des valeurs des signaux répartis matriciellement, d'une part, et les histog~ lles des inclinaisons de deux axes, à pente variable, de coordonnées dans un plan, d'autre part, ~ à reperer, dans chaque histogramme formé, un domaine de variation significative de la o valeur traitée et ~ à deduire, de chaque domaine repéré, I'existence et la localisation, ainsi que la vitesse et la direction orientée, d'une zone en mouvement relatif.
Dans des modes de réalisation particuliers:
- ladite matrice est une matrice carrée à meme nombre impair (21 + I ) de lignes et de colonnes, ~s et on considère les matrices emboîtées de 3 x 3, 5 x 5, 7 x 7,.. (21 + 1) x (21 + 1) eléments centrées sur le centre de cette matrice carree afin de déterminer la matrice emboltée de plus petite taille dans laquelle ledit signal numérique varie dans une direction orientée à partir dudit centre, la valeur dudit signal binaire représentant un dépassement du seuil selon cette direction, - ladite matrice est une matrice hexagonale et on considère les matrices hexagonales embo~ltées 20 de taille croissante centrées sur le centre de cette matrice hexagonale afin de déterminer la matrice emboîtée de plus petite taille dans laquelle ledit signal numérique varie dans une direction orientée, - ladite matrice est une matrice en L renversé à une seule ligne et une seule colonne et on considère les matrices emboîtées de 3 x 3 pixels, 5 x 5 pixels, 7 x 7 pixels...
2s (2~ + 1) x (2/ + 1) pixels, pour la ligne et la colonne uniques, afin de déterminer la matrice de plus petite taille dans laquelle le signal varie dans une direction orientée, à savoir la ligne de plus grande pente à quantification constante.
Avantageusement ladite constante de temps est de la forme 2P, p étant un nombre inférieur à 16, pouvant donc etre exprimé par pas plus de 4 bits, la diminution ou l'augmentation de la 30 constante de temps étant réalisee par la soustraction ou l'addition d'une unite àp.
Dans ce cas, si on le désire, on considère des portions successives décroissantes de trames complètes suivant l'algorithme temps - échelle de Mallat et sélectionne la plus grande de ces portions, qui donne des indications de déplacement, vitesse et onentation, compatible avec la valeur de ~

tr " ' - t L'invention a également pour objet un dispositif, fonctionnant en temps réel, pour le repérage et la localisation d'une zone en mouvement relatif dans une scène observée par un système d'observation à sortie constituée par un signal vidéo numérique, du type comportant une succession de trames correspondantes, des lignes successives dans chaque trame correspondante s et des pixels successifs dans chaque ligne, ainsi que pour la détermination de la vitesse et de la direction orientée du dépl~rPmf?nt par mise en oeuvre du procédé susmentionné, ledit dispositif recevant, en entree, ledit signal vidéo de sortie et étant caractérise en ce qu'il comporte en col~,bil-aisoll:
- des moyens de lissage dudit signal vidéo numérique de sortie mettant en oeuvre une constante o de temps numérique dont la valeur numérique peut être modifiée pour chacun des pixels dudit signal de sortie, indépendamment pour chacun d'entre eux;
- des moyens de mémorisation d'une trame dudit signal de sortie après lissage, d'une part, et de la constante de temps de lissage associée à ladite trame, d'autre part;
- une unité de traitement temporel pour analyser les variations temporelles de l'amplitude du 5 signal de pixel, pour une même position de pixel, entre la trame actuelle et la trame juste antérieure lissée, mise en mémoire, dudit signal video numérique, ladite unité comportant, en association avec une mémoire apte à recevoir, stocker et restituer des informations relatives à
la trame correspondante précédente lissée, des moyens de co"-,,)ardison pour déterminer, pour chaque position de pixel dans la trame du signal vidéo entrant, si la valeur absolue de la 20 différence entre le signal de pixel actuel et une valeur representative du signal de pixel, pour la même position de pixel, dans la trame antérieure, valeur représentative stockee dans ladite mémoire, dépasse ou non un seuil, en générant un signal binaire ou monobit à deux valeurs, dont l'une représente l'existence d'un clep~cc~ment et dont l'autre l~plése,lle l'absence d'un dép~cs.-m~nt, et des moyens de calcul aptes à déterminer un signal numérique d'amplitude 25 multibits, à nombre réduit de bits, dont la valeur est fonction de l'amplitude de la variation de la valeur du même pixel entre la trame actuelle et la trame juste antérieure lissée, mise en memoire, du signal vidéo numérique, et - un ensemble de traitement spatial, dont les entrées reçoivent, de l'unité de traitement temporel, lesdits signaux binaire et numérique d'amplitude successifs pour les pixels d'une même trame, 30 ladite unité comportant des moyens aptes à caractériser les valeurs d'amplitude des pixels, ces moyens répartissant, suivant une matrice à nombre de lignes et nombre de colonnes réduits par rapport respectivement au nombre de lignes et au nombre de pixels par ligne dans une trame dudit signal vidéo numérique, uniquement lesdits signaux binaire et numerique d'amplitude relatif à un mème instant. c'est-à-dire à une meme trame~ celle-ci defilant par balayage à travers .. . .. ~ . . .. ., . ~ ,,.

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ladite matrice pendant la durée d'une trame, des moyens de repérage pour déterminer, dans ladite matrice, une zone de pixels dans laquelle, à cet instant, le signal binaire a la valeur recherchée et des moyens pour déterminer, dans ladite matrice, une zone de pixels dans laquelle, à ce meme instant, le signal numérique d'amplitude varie d'une quantité significative entre pixels voisins, et des moyens qui, en réponse aux indications des deux derniers moyens précédentc, génèrent des signaux repr~c~ntAtifs de cette zone de pixels, donc de l'existence et de la localisation d'une zone en mouvement relatif dans la scène observée, ainsi que de la vitesse relative intertrames et de la direction orientée de cette zone lorsqu'elle se déplace effectivement relativement à son environnement.
o De préférence l'unité de traitement spatial comporte, en outre, une sortie debitant un signal vidéo numerique retardé constitué par le signal vidéo numérique d'entrée retardé d'une durée égale à la durée des lignes d'une matrice diminuée de la durée d'une ligne afin de fournir un signal de sonie contemporain de l'analyse de la matrice dans ladite unité de traitement temporel De préférence, dans le dispositif selon l'invention, I'ensemble de traitement spatial comporte des moyens de retard en cascade dont chacun impose un retard égal à l'écart temporel entre les débuts de deux lignes successives et des moyens à retard en cascade pour chaque ligne imposant chacun un retard égal à l'écart temporel entre deux pixels successifs d'une ligne, les sorties de l'ensemble de tous les registres et de l'entrée des premiers registres de chaque ligne débitant à un instant donné les valeurs dudit signal binaire et dudit signal numerique d'amplitude, à un même instant, vers lesdits moyens de repérage.
Avantageusement le dispositif selon l'invention comporte également des moyens formant les histogrammes des valeurs de sortie de ladite unité de traitement spatial, ainsi que les histogrammes des inclinaisons de deux axes, à pente variable, de coordonnées dans un plan, des moyens pour repérer, dans chaque histogramme, un domaine de variation significative de la valeur traitée, afin de valider ce domaine en leur sortie et de déduire, pour l'ensemble des histogrammes, des signaux de sortie qui signalent et localisent une zone de la scène observee en mouvement relatif, si elle existe~ ainsi que la vitesse et la direction orientée de ce mouvement si ladite zone se déplace effectivement par rapport à son environnement.
Si on désire détecter le mouvement d7un objet dans un environnement sensiblement3() immobile, on détermine la zone de la matrice dans laquelle simultanement le signal binaire a la valeur correspondant à un dépassement du seuil et le signal numérique d'amplitude varie d'une valeur significative entre pixels voisins d'une trame.
Au contraire, si on désire détecter l'immobilité d'un objet dans un environnement sensiblement en mouvement on détermine la zone de la matrice dans laquelle simultanément le r t CA 022618~4 1999-01-2S

W O 98/05002 PCT~FR97/01354 signal binaire a la valeur correspondant à un non-dep~ccem~nt du seuil et le signal numérique d>amplitude ne varie pas entre pixels voisins d'une trame.
De préférence, dans le dispositif pour le repérage, la localisation et la détermination de la vitesse et de la direction orientée du déplacement d'une zone en mouvement relatif dans une 5 scène, par mise en oeuvre du procédé susmentionné:
- lesdits moyens de lissage comportent une entrée qui reçoit ledit signal vidéo numérique et calculent, pour les pixels succescifs d'une trame de ce signal vidéo, un signal lissé, dans lequel les variations temporelles du signal video numérique d'entrée sont diminuées, par mise en oeuvre d'un signal de seuil reçu sur une autre entrée et d'une constante de temps relative à
o chaque position de pixel d'une trame, dont la valeur est successivement modifiee afin que le lissage conserve, tout en la réduic~nt la tendance de variation du signal vidéo numérique entrant, ces moyens de lissage coopérant avec l'unité de mémoire qui reçoit, stocke et restitue les valeurs actll~liséec pour chaque portion de pixel d'une trame, du signal lissé et de ladite constante de temps et débitent, sur leurs sorties, au moins la succession, pour chaque position de pixel, des valeurs de la constante de temps actualisée et des valeurs d'un signal binaire de dépacs~m~nt ou non-dép~cs~ment dudit seuil par la valeur absolue de la différence entre la valeur du pixel et sa valeur lissée, ladite unité de traitement spatial réalisant la répartition matricielle, par lignes et colonnes en nombre réduit, des sorties desdits moyens de lissage, à
savoir des valeurs successives de la constante de temps et dudit signal binaire;20 - on prévoit des moyens de repérage pour repérer, dans ladite répartition matricielle, une zone de pixels dans laquelle, à la fois, soit la valeur dudit signal binaire correspond à un dép~ssement de seuil et ladite constante de temps varie entre pixels voisins d'une valeur significative dans une direction, et pour produire des signaux de sortie indiquant la localisation de ladite zone et la vitesse et la direction orientée du dépl~cPm~nt dans ladite zone, soit la valeur dudit signal 25 binaire correspond à un non-dépassement du seuil et ladite constante de temps ne varie pas entre pixels voisins et pour produire des signaux de sortie indiquant la localisation de ladite zone.
Dans les modes de réalisation préférés:
~ - lesdits moyens de lissage comp.ell"ent, en combinaison avec une mémoire vidéo ou mémoire 30 de trame (field memor~) qui stocke les valeurs successives, pour chaque pixel de trame, de ladite constante de temps et du signal vidéo numérique lissé, des moyens de calcul, pour chaque pixel, de la valeur absolue de la différence entre la valeur du signal vidéo numérique provenant de la caméra et la valeur du signal video numérique précédent lissé, des moyens ntt~ r~r ~'f'ttf' ~liff~r~n~ .n ~ il et nnllr en(~endrer un ci~nal hinaire. dnnt une dec WO 98/05002 PCT/F'R97/01354 deux valeurs indique un dépassement dudit seuil et l'autre valeur indique un non-dépassement de celui-ci, des moyens de mise à jour de la constante de temps recevant de ladite mémoire la valeur juste antérieure de la constante de temps et la diminll~nt si elle reçoit un signal binaire dont la valeur indique un dépacsf.ment de seuil, mais l'augmentant si la valeur du signal binaire 5 indique un non-dépassement, la diminution ou l'augmentation n'ayant toutefois pas lieu si elle aboutissait respectivement à une valeur négative ou à une valeur supérieure à une valeur seuil, et des moyens de mise à jour de la valeur lissée du signal vidéo numérique qui ajoutent algébriquement à la valeur antérieure de ce signal lissé reçue de ladite mémoire le quotient de la différence entre le signal vidéo numérique en provenance de la camera et le signal vidéo o numérique lissé précédent en provenance de ladite mémoire par un facteur égal à la valeur de la constante de temps antérieure en provenance de ladite mémoire, - ladite constante de temps est sous la forme 2P, p étant un nombre entier infërieur à 16, pouvant donc être représenté par au plus 4 bits, la diminution ou l'augmentation de la constante de temps étant réalisée par la soustraction ou l'addition d'une unité àp, s - lesdits moyens de répartition matricielle comprennent, en combinaison avec des moyens de retard appliquant des retards succescifc, égaux à la durée d'une ligne du signal vidéo, au signal vidéo numérique en provenance de la caméra pour débiter sur une succession des sorties, ce signal vidéo retardé de la durée d'un retard, de deux retards et ainsi de suite jusqu'à un nombre de retards égal au nombre de lignes de la matrice de répartition spatiale diminué d'une unité, 2n des moyens de répartition matricielle suivant les lignes successives de la matrice recevant, d'une part, le signal vidéo numérique de la caméra non retardé et ce signal progressivement retardé en provenance des sorties des moyens de retard et, d'autre part, les valeurs de la constante de temps et dudit signal binaire en provenance desdits moyens de lissage, pour réaliser une répartition matricielle, par lignes et par colonnes, à un instant donné desdites 25 valeurs de la constante de temps et du signal binaire pour les pixels d'une portion de trame du signal vidéo numérique de dimension égale à celle de la matrice, - les moyens de répartition matricielle comportent une succession de conducteurs de signaux numériques en nombre égal à celui des lignes de la matrice de répartition, chacun avec des registres à décalage, connectés en série, imposant chacun un retard égal à l'ecart temporel 3n entre deux pixels successifs d'une ligne du signal vidéo numérique, la position d'un pixel réparti dans la matrice étant déterminé par un point de la matrice situé en amont d'un registre à
retard, dont le nombre par ligne est égal au nombre de colonnes dans la matrice diminué d'une unité, et par un point en aval du registre à décalage le plus en aval, r - lesdits moyens de repérage, dans ladite matrice, d'une zone en déplacement, par détection de la présence simultanée d'une valeur du signal binaire indiquant un dépassement et de la variation de la valeur de la constante de temps, co~llpl-ennent des moyens pour déterminer, suivant des directions orientées discrètes numérisees, la pente de la variation de la valeur de la constante de s temps au voisinage d'un pixel au centre de ladite matrice, conctitu~nt l'origine pour lesdites directions, et des moyens pour sélectionner la pente la plus forte de variation au voisinage de ce centre-origine et en déterminer la direction orientée, en tenant compte d'un critère de choix pour la sélection de la direction en cas de plus d'une direction de même pente maximale de variation, ces derniers moyens débitant, en sortie, des signaux représ~nt~tif~ de la vitesse et de o la direction orientee du dépl~c~ment dans la zone en dépl~c.~ment, avec un signal de validation infliqu~nt que ces signaux de vitesse et de direction sont validés, ainsi que de la valeur de la constante de temps.
De préférence dans le cas où le dispositif selon l'invention les comporte, les moyens formant les histo~ ,les coll,lulennelll chacun:
]5 - des entrées recevant le signal dont on forme l'histogramme et un signal de validation en provenance des moyens de repartition matricielle; et - des moyens pour établir deux histogrammes unidimensionnels linéaires pour les deux coordonnées du plan et pour combiner ces deux histogrammes linéaires en un histogramme de surface lep~éselJ~ant la zone de variation signifiç~tive du signal d'entrée; et 20 - une sortie débitant un signal représentatif de cette zone.
En outre les moyens formant les histogrammes co,,,?l el"lent de préférence:
- des moyens de calcul de changement de repère, dont les entrées reçoivent un signal de séquence de lignes, un signal de séquence de colonnes et un signal d'horloge de pixel et dont la sortie est ~>resenla~ e du changement de repère;
25 - deux moyens de formation d'histogrammes pour deux axes, recevant les deux signaux de repère et formant les histogrammes de ces axes; et - des moyens de zone recevant les sorties des deux moyens de formation d'histo~ lllnles pour les deux axes et débitant, en sortie, un signal d'information de pente globale des deux axes.
Dans certaines applications, on peut prévoir que ladite constante de temps est constituée 30 par le numéro d'ordre des intervalles, en nombre limité, et en grandeur progressivement croissante, selon lesquels on découpe la valeur absolue de la différence entre la valeur de pixel actuel et la valeur juste antérieure du même pixel après lissage, pour chaque position de pixel.
Avantageusement pour déterminer le signal binaire de dépassement ou non-dépassement du seuil. on compare à un seuil pour chaque position de pixel. la valeur absolue de la dil~érence CA 0226 1 8s4 1 999 - 01 - 2s WO 98/05002 PCTtFR97tO1354 entre la valeur du pixel actuel qui entre et la valeur du même pixel lissée juste antérieure en provenance de la mémoire.
En ce qui concerne le signal numérique d'amplitude, on le génère, de préférence, sous la forme d'un nombre entier qui représente la tendance au rapprochement entre la valeur du pixel s actuel et la valeur de ce même pixel juste antérieure lissée, pour chaque position de pixel.
Une des caractéristiques de l'invention est constituée par le fait que, pour déterminer tant le signal binaire que le signal numérique d'amplitude, on utilise, pour la valeur du pixel juste antérieure, une valeur lissée de celui-ci mise en mémoire, afin de réduire les variations temporelles excessives de ce signal de pixel qui peuvent exister dans le signal vidéo numérique d'entrée en 0 provenance de la caméra vidéo ou autre dispositif d'observation à sortie numérique.
On sait en effet qu'une opération de lissage a pour effet de substituer progressivement, à
un signal numérique à variations importantes d'amplitude dans le temps, un signal présentant des variations plus réduites et donc plus facilement qu~ntifi~bles avec un nombre réduit de paliers, donc de bits, dans le signal numerique d'amplitude lissé.
s On va décrire maintenant, avec référence au dessin annexé, un mode de réalisation préféré, donne à titre d'exemple illustratif, et nullement limitatif, d'un dispositif selon l'invention mettant en oeuvre le procedé selon l'invention.
Sur ce dessin:
La Fig. 1 illustre très schém~tiquçment l'ensemble du système selon l'invention avec son entrée et ses sorties, ainsi que le signal d'entrée pour ce système.
La Fig. ~ représente, sous forme de blocs fonctionnels, les principales unites d'un dispositif selon l'invention formant un ensemble de traitement temporel et spatial.
La Fig. 3 et la Fig. 4 illustrent les schémas fonctionnels, respectivement de l'ensemble de traitement temporel par calcul et de l'ensemble de traitement spatial par repartition matricielle, qui 2s font partie du dispositif de la Fig. 2.
La Fig. 5 schématise le traitement temporel et le traitement spatial dans un système selon l'invention.
La Fig. 6 illustre la valeur numérique, selon le code de Freeman, des directions discrètes à
partir d'un centre d'origine dans la matrice de la Fig. 4 La Fig. 7 illustre deux matrices emboîtées de petite taille à l'intérieur de la matrice de répartition temporelle.
Les Fig. 8 et 9 décrivent deux autres types de matrice, respectivement hexagonale et en L
renverse.

r CA 022618~4 1999-01-2~

WO 981'~ rC'~2 PCT/FR97/013S4 La Fig 10 illustre schématiquement l'assemblage, selon la ligne Z - Z' du dispositif de la Fig. 2 avec un ensemble supplémentaire selon une réalisation préférée de l'invention.
La Fig. I l leplese"le, sous forme de blocs, ledit ensemble supplémentaire de la Fig. 10; la Fig. 2 et la Fig. I l étant assemblées le long de la ligne z zl, en traits mixtes, figurant sur la Fig. 2 et la Fig. 10.
La Fig. 12 illustre la formation de deux histogrammes unidimensionnels et, à partir de ceux-ci, d'un histogramme superficiel de zone en déplacement, pour un signal d'entrée.
La Fig. 13 ~epJése.l~e plus en détail un bloc ou unité de formation et traitement d'histogramme et son bloc de combinaison linéaire associe.
0 La Fig. 14 illustre un histogramme unidimensionnel.
La Fig. 15 et la Fig. 16 illustrent l'utilisation de la variation de la pente d'observation d'une scène.
La Fig. 17, la Fig. 18 et la Fig. 19 illustrent, sous forrne de blocs pour les deux premières figures, d'autres applications possibles d'un dispositif selon l'invention, la première figure concernant la vidéoconférence, la seconde étant relative à la surveillance des autoroutes (ou routes principales) et la troisième concernant la commande d'une machine par le mouvement de la main d'un opérateur.
Les Fig. 20 et 21 representent schématiquement l'application de l'invention à lasurveiUance de l'endormissement d'un conducteur automobile.
La Fig. 22 montre l'image transformée suivant le diagramme de Mallat.
En référant d'abord à la Fig. 1, on voit que, dans le mode de réalisation prefëre, le dispositif 11, selon l'invention, comporte d'abord une entrée 12 qui reçoit un signal vidéo numérique S d'une caméra vidéo ou caméscope 13, à un ou plusieurs capteurs CCD de type CMOS, avec sortie numérique directe ou à sortie analogique convertie, dans un convertisseur 2~ analogique/numérique, en sortie numérique. Ce signal S est constitué, à la manière connue, par une succession de paires de trames entrelacées telles que TR, et TR'" TR2 et TR'2, comportant chacune une succession de lignes de balayage horizontal, chaque ligne (telle que 11.l, I,.2, ... /1.17...
de TR1 et 12.~ de TR2) étant constituée par une succession de signaux élémentaires de pixels ou points-images Pl represe~ ti~ de points (tels que: a~ ~, a~ 2, et a~ ~ pour la ligne /1 " a2 l . a22 pour la ligne 1,.2, a,7, et al72 pour la ligne 1l ~7; anl, a~ 2 pour la ligne 12 l) de la scène 13a surveillée par la caméra 13; c'est pourquoi sur le dessin on a indique S(PI), à savoir un signal S
constitué par des pixels Pl.
A la maniere connue, S(PI) comporte des signaux de synchronisation trame ST au début de chaque trame et de svnchronisation ligne SL au début de chaque ligne.

On voit donc que le signal S(PI) est constitué
- par une succession de séquences (les trames successives) dans le cadre d'ur. domaine temporel et - dans chaque séquence (dans chaque trame) par une série de sous-séquences (lignes, pixels) s dans le cadre d'un domaine spatial.
Dans le domaine temporel, on désignera par l'expression ~trames successives~ les trames successives de même nature (c'est-à-dire les trames impaires, par exemple TRl, ou respectivement paires, par exemple TR',) des paires de trames, par exemple TR, - TR'" formant les images successives du signal vidéo numérique S(PI) et par l'expression <~pixels successifs dans 0 la même position~ les valeurs de pixel (PI) successives en un même emplacement des trames successives de meme nature, par exemple a~, de 1" de la trame TR~ et a" de 12.l de la trame correspondante suivante TR2.
Le dispositif 11 comporte par ailleurs des sorties 14 debitant divers signaux numériques, élaborés par lui, utiles pour signaler l'existence d'une zone ou (<objet)~ (au sens le plus général l~ indiqué ci-dessus) en déplacement relatif et sa localisation, de même que sa vitesse et sa direction de déplacement si celui-ci est effectif par rapport à un environnement sensiblement immobile, à
savoir le signal complexe ZH groupant schématiquement les signaux signalant d'existence et la localisation de cette zone ou objet, la vitesse V et de direction orientée DI du déplacement, et éventuellement le signal vidéo numérique d'entrée S retardé en synchronisme avec les signaux 20 précédents, pour tenir compte de leur temps de calcul, ce signal retardé SR permettant de visionner, sur l'écran d'un moniteur ou d'un teléviseur 10, I'image perçue par la camera 13 au moment où sont disponibles les renseignements concernant la zone éventuelle en dépl~em~nt relatif, à savoir le signal ZH, (V, Dl), utilisables dans un ensemble de traitement et contrôle 10a.
Avec référence à la Fig. 2, on va expliciter la structure de la première partie du dispositif 2s 11 de la Fig. 1, cette première partie étant representee à l'intérieur du cadre lla en traits interrompus de cette Fig. 2.
L'ensembie l ] a comprend essentiellement, d'une part, une unite de traitement temporel 15, avec une unité memoire associée 16, et, d'autre part, une unité de traitement spatial 17, avec une unité à retards 18 et une unite de séquencement 19 associées, ainsi qu'une horloge de pixel 20 30 cadençant l'unite de traitement temporel 15 et l'unité de sequencement 19.
L'unité 15 de traitement temporel, qui réalise, entre autres, un lissage du signal vidéo:
- élabore, à partir du signal vidéo numérique S, provenant de la caméra vidéo 13 et comportant une succession de valeurs de pixel Pl, et a partir des impulsions HP engendrés par l'horloge 20 c rlq~c ~~ r~ r~r~ i~r ~ ~ C 1~1~7) ~In n CA 022618S4 1999-01-2~

W 098/05002 PCT~R97/01354 certains nombre de grandeurs, comme exposé ci-après avec référence à la Fig. 3, et échange avec la mémoire 16 les valeurs de deux de ces grandeurs, à savoir les valeurs lissées L du signal video numérique et les valeurs C de la constante de temps du lissage, les valeurs L et C
étant suivies de la lettre O pour les valeurs entrant dans la mémoire 16 à partir de l'unité 15 ou 5 de la lettre I pour les valeurs sortant de la mémoire 16 pour atteindre l'unité 15, et - débite, en sortie, un signal binaire DP de dépassement ou non-dép~csement de seuil et un signal numerique CO indiquant la valeur calculee actualisée de la constante de temps, à savoir la valeur CO envoyée dans la mémoire 16.
La structure par blocs de calcul et/ou comparaison de l'unité de traitement temporel 15 est lo explicitée sur la Fig. 3, I'unité 15 comporte quatre blocs 1 5a, 1 5b, 1 5c, 1 5d.
Le premier bloc 1 5a de l'unité 15, à partir - du signal vidéo numérique d'entrée S, constitue formé par une succession de signaux de pixels PI, et - d'une valeur lissée Ll de ce signal S pour la trame correspondante juste antérieure, calculée auparavant par l'unité 15 en tant que LO et stockée temporairement dans la mémoire 16 (comme expliqué ci-après) - à la cadence imposée par les signaux d'horloge HP de l'horloge 20, calcule la valeur absolue AB de la différence entre les valeurs entrantes de Pl et LI pour une meme position de pixel (par exemple a, " de /1.l de TR~ et de /2.1 de TR2) AB= IPI-LII
Le deuxième bloc I Sb est un bloc de test:
il reçoit le signal numérique précité AB de l'unité l 5a et un signal numérique de valeur de seuil SE, qui pourrait etre fixe, mais qui est en général fonction de la valeur de pixel; on le fait alors varier dans le même sens que celui-ci pour constituer une correction de gamma (les moyens connus afin d'effectuer la variation de SE pour réaliser une correction de gamma etant représentés par le bloc optionnel 1 5e en traits interrompus); et il compare ces deux signaux numériques représentatifs de AB et SE afin de déterminer un signal binaire DP, c'est-à-dire pouvant prendre deux valeurs I et 0, qui signalent un dépassement ou un non-depassement, respectivement, dudit seuil SE par AB:
si AB est supérieur à SE, DP se verra attribuer, dans l'unité 15b, la valeur I representative d'un dépassement;
si AB est inférieur ou égal à SE, DP recevra, dans l'unité 15b, la valeur 0 représentative de non-dépassement .

WO 98~'05~02 PCT/FR97/01354 En fait lorsque DP = 1, il y a une trop grande différence entre Pl et Ll, c'est-à-dire entre le signal vidéo numérique d'entrée et le signal vidéo numérique précédent lissé, et il faut diminuer cette différence en réduisant la constante de temps de lissage et inversement si DP = O il faut augm~nter cette constante de temps.
Le troisième bloc 1 5c réalise justement la variation désirée de valeur de la constante de temps en fonction de la valeur de DP:
- si DP = 1, le bloc 1 5c diminue d'une valeur unitaire U la contante de temps: CO (nouvelle valeur de cette constante) = CI (ancienne valeur de la constante) - U, - si DP = O, le bloc 15c augmente de la meme valeur unitaire U la constante de temps:
o CO=CI+U.
A cet effet le bloc 1 5c reçoit, sur une entree, le signal de dépassement binaire précité DP
en provenance du bloc 1 5b et, sur une autre entrée, le signal Cl, qui est la valeur de la constante de temps antérieure stockée dans la mémoire 16, et effectue la diminution ou l'accroissement, de la valeur unité U, de la constante de temps entrante Cl qui devient CO envoyée dans ladite mémoire 16 en remplacement de Cl.
Avantageusement la constante de temps, dont dépend la convergence du lissage (enfonction du temps nécessaire pour que la valeur lissée atteigne la valeur d'entrée du signal vidéo numérique), est représentée par une puissance de 2, à savoir par une valeur 2P, et c'est alors ce nombre entier p qui sera diminué ou augmenté, dans le bloc ] 5c, d'une unité, c'est-à-dire de 1;
alors sur la Fig. 3 on a U = 1 pour p, - si DP = 1, le bloc 15c soustrait une unité (1) du facteurp de la constante de temps 2P, qui devient 2P ', - si DP = O, le bloc 1 5c ajoute une unité (I ) au facteur p de la constante de temps 2P, qui devient 2P+ l Le choix d'une constante de temps du type 2P a le double avantage de correspondre à la physiologie de la vision humaine et de permettre des calculs plus simples, ce qui simplifie la structure du bloc 1 5c.
Le bloc 1 5c doit assurer en outre une double condition, à savoir garder CO entre deux valeurs limites: CO ne doit pas devenir négatif (CO 2 O) et ne doit pas dépasser un seuil N
3() (CO < N). Dans le cas particulier où Cl et CO sont de la forme 2P, le seuil supérieur N est représenté par un nombre entier l) qui constitue une valeur maximale pour p.
Le seuil supérieur N (ou ))) peut etre soit constant, soit variable, dans ce dernier cas une unite optionnelle 15f (en traits interrompus) réalise cette variation de N (ou ~7) sur l'ordre de l'utilisateur par e~-emple Une au~mentatic-n de N a pour cnn~e(luence d'au~menter la ~encihilité

n CA 0 2 2 6 1 8 s 4 1 9 9 9 - 0 l - 2 s de la détection du déplacement, tandis que la diminution de N améliore la détection des grandes vitesses.
Enfin le quatrième bloc 1 5d reçoit, sur une première entrée, la valeur CO de la nouvelle constante de temps élaborée dans le bloc 1 5c, sur une deuxième entrée, le signal video numérique s d'entrée S sous la forme d'une information de valeur de pixel PI et, sur une troisième entrée, la valeur lissée du signal vidéo numérique d'entrée précédent, à savoir LI, en provenance de la mémoire ] 6 et il calcule LO = LI + (Pl - LI) / CO
qui est débite sur sa sortie.
lo En fait le terrne (PI - LI) / CO leplésellle la modification apportée à la valeur lissée du signal vidéo numérique, en tenant compte de la valeur modifiée CO de la constante de temps et il est proportionnel à la différence algébrique entre la valeur effective du pixel d'entrée actuel PI en provenance de la caméra 13 et sa valeur de lissage antérieure LI et inversement proportionnel à
CO.
Si CO = 2P, alors LO = LI + (Pl - LI) / 2P"
en tenant compte depo, valeur dep calculée dans l'unité 1 5c, et qui remplace dans la mémoire 16 la valeur précédente yi de p.
Par conséquent l'unité de traitement temporel 15 à quatre blocs de calcul 1 5a, 15b, 15c, 1 5d:
- reçoit S(PI) de la caméra vidéo 13, les impulsions d'horloge HP, pour le ç~denc~ment des opérations, les signaux de seuil SE et N (ou ~
- détermine, à partir de signaux d'entrée LI et Cl en provenance de la mémoire associée 16, des signaux actualisés LO et CO qui sont envoyés dans ladite mémoire en remplacement2s respectivement de Ll et Cl et qui représentent respectivement les nouvelles valeurs calculées du signal vidéo numérique lissé et de la constante de temps;
- et débite en sortie, vers l'unité de traitement spatial 17, à travers l'unité à retards 18, le signal CO précite et le signal binaire de dépassement DP qu'elle a calcules à partir de Pl, Ll et SE.
L'opération de lissage a pour but de normaliser les variations de la valeur numérique du signal vidéo d'entrée pour chaque pixel ou point d'image, à savoir la variation de chaque Pl, en réduisant les écarts de variation et en substituant, pour chaque pixel, aux valeurs successives réelles variables de Pl en ce point d'image des valeurs lissées LO, moins variables que les valeurs Pl . . .

CA 0226l8~4 l999-0l-2~

Ainsi à chaque PI entrant, I'unité de traitement temporel 15 substitue, en combinaison avec la mémoire 16, une valeur lissée LO à variations réduites, par mise en oeuvre d'un signal binaire DP de dépassement ou non d'un seuil et d'un signal CO de constante de temps qui sont act-~licéc et envoyes dans 17unité de traitement spatial ] 7 illustrée sur la Fig. 4.
On peut repérer chaque pixel à l'interieur de la surface d'une trame par deux coordonnées (en principe orthogonales) d'abscisses et d'ordonnées, à savoir x et y, en attribuant au pixel deux indices i (numéro de la ligne) pour la coordonnée y et j (numéro du pixel dans la ligne) pour la coordonnée x. Chaque pixel d'indices i et j a une valeur vidéo (valeur de l'amplitude du signal vidéo) PIjj.
o Si on considère maintenant l'évolution, dans le temps t, des Plij pour des trames correspondantes successives aux instants succçssifc 1n, 11, 12,1~ ..., séparés par une periode T
correspondant à la période d'image (égale en général à deux périodes de trame) et qui peut être de 0,04 s dans le cas d'une fréquence de 25 Hz pour le signal d'image vidéo et de 0,0333...s dans le cas d'une fréquence de 30 H~ pour ce signal, ou de 50 Hz pour des capteurs à image 5 progressive (I trame/l image), le signal d'un pixel vidéo d'indices de localisation i et j a des valeurs successives notees PIjj~o, PIjj,l, PIjj~2 PIjjt~.... à ces instants 1o7 1l7 127 I'l ...
Dans le cadre de l'invention on substitue, dans l'unité de traitement temporel 15, à Pijt les valeurs de lissage successives LOij~, savoir LOij~o, LOjj,l, LOjj,2 . LOijt' Pour chacun des pixels ou points d'image successifs de coordonnées i, j, à l'instant t, 20 c'est-à-dire Pjj" on substitue à sa valeur réelle PIjjt une valeur lissée donnée par la formule LOjjt = LI;", " + (Pljj, - LIjj O ~) / COjj, La constante de temps est de préférence de la forme 2Pi" .
Les calculs effectués dans l'unité 15, notamment dans le bloc 1 5d, pour chaque intervalle de temps T separant 1~ de ?0, ~2 de ~ de ~2, etc. assurent une convergence de la valeur LOjj, vers 25 la valeur PIj", dont la rapidité depend de la constante de temps qui est variable dans l'espace (et dépend donc de i etj) et dans le temps (et dépend donc de 1) et qu'on peut écrire COjj,.
Dans tous les cas plus COjj, est grand, plus la convergence de LOjl~ est lente. Si COjj, = 1, il n'y a plus de lissage.
On peut évidemment dans les formules précédentes substituer respectivement les 0 coordonnées cartésiennesy et x aux indices i etj de numéro d'ordre de ligne et de pixel par ligne.
Le bloc 1 5a calcule AB = ¦ PI - LI ¦, les indices i, j et ~ n'étant pas explicités, la grandeur AB étant représentative de la variabilité instantanee du signal vidéo numérique S(PI) par rapport au signal lissé Ll, pour chaque triplet i, j, 1.

n CA 0226 1 8~4 1 999 - 01 - 2~

C'est une des caractéristiques d'un dispositif selon l'invention de réaliser, dans l'unité 15 de traitement temporel, un lissage des valeurs de pixel, de déterminer les valeurs successives, pour chaque pixel, d'une constante de temps de lissage et d'un signal binaire de dépassement ou non-dép~csem~nt d'un seuil par la valeur absolue de la différence entre la valeur du pixel et la valeur 5 lissée de ce pixel pour deux trames correspondantes successives, pour distribuer, suivant une matrice plane, à la fois les valeurs numériques, à un même instant, de ladite constante de temps et les valeurs dudit signal binaire pour les pixels d'une portion limitée de trame, portion qui balaie la trame, afin de localiser, grâce aux variations locales de ces deux valeurs à cet instant, une zone en mouvement relatif et de déterminer la vitesse et la direction (orientée) de déplacement effectif en o fonction de cette répartition, ceci étant effectué un ensemble de traitement spatial, decrit ci-après avec référence à la Fig. 4.
La convergence du lissage est assuree par les blocs de calcul 15b et 15c qui déterminent une variation de la valeur de la nouvelle constante de temps entrante CO (en fait COjit) telle qu'elle accélère la convergence. Ceci est réalise en col~"~a-a"L AB (en fait ABjj,) à un seuil SE, qui 15 peut avoir une valeur constante ou de préfërence variable et dans ce dernier cas être fonction de la valeur de pixel afin d'assurer une correction de gamma: si la valeur de pixel croît, le seuil croît et vice et versa. Le résultat de la comparaison de AB avec le seuil SE (en fait SEi,t si le seuil varie en fonction de la valeur de pixel, cette variation étant réalisé dans un bloc éventuel de calcul 15e) génère dans le bloc 15b le signal binaire de déplacement DP à deux valeurs possibles I et 0, 20 comme expliqué ci-dessus.
Le signal binaire DP arrive dans le bloc 15c pour faire varier la valeur de la constante de temps. A cette fin l'unité de calcul 15c reçoit également la valeur de la constante de temps entrante Cl en provenance de la mémoire 16 et l'actu~lise en nouvelle valeur de la constante de temps CO qui est, entre autres, envoyée dans la mémoire 16 où elle est substituee à l'ancienne 25 valeur CI; en fait pour les valeurs de Cl et CO, il s'agit de Clij et COjj à deux instants successifs, par exemple t~ et 11, séparés par l'intervalle T entre deux trames correspondantes (soit impaires, soit paires) successives.
Le bloc 1 5c recevant DP et CI ajoute ou soustrait une valeur unitaire (U) à la valeur de la constante de temps CI ou une unité à p lorsque CO est de la forrne 2P suivant que le signal binaire 30 DP représente un dépassement (DP = I ) ou un non-dépassement (DP = 0).
S'il y a dépassement, c'est que la valeur de cette constante est trop forte et on le diminue et vice et versa.
En outre le bloc 1 5c s'assure que la nouvelle valeur de la constante de temps CO, deduite de Cl par addition ou soustraction d'une unité. reste comprise entre 0 (CO non négatif) et une CA 022618~4 1999-01-2~

WO 981'~3002 PCTtliR97/01354 valeur seuil N (CO non supérieur à N). Si cette double condition n'est pas remplie, le bloc l 5c ne modifie pas la valeur de CI (qui était elle effectivement à l'interieur de l'intervalle de 0 à N, limites comprises) et alors CO = Cl.
La valeur limite supérieure N ou n peut ou bien être constante ou bien être variable; dans ce dernier cas elle ne doit pas dépasser une valeur limite N max (ou 11 max); la variation éventuelle étant imposée par le bloc 15f sous l'effet d'une comrnande à la disposition de l'utilisateur.
En variante, on peut faire dependre N ou ~ de PI (N, n et PI étant en fait affectés du triplet d'indices i, j, ~) afin d'assurer une régulation de la variation de LO (qui est calculé dans le bloc o 15d) en fonction du niveau de PI, ce qui peut s'exprimer par <(Njj, ou )/ij, est une fonction de PIjj">, la détermination de Njjt ou )/~ PIjj,) étant effectuée dans un bloc de calcul substitué au bloc illustré 1 5f et recevant, en plus de N, la valeur de PI à partir de la caméra vidéo 13.
On peut avantageusement imposer à la constante de temps C (en fait à chaque Cjj,) la condition d'avoir une valeur numérique qui soit un multiple de 2, plus particulièrement une puissance de 2, quel que soient i, j et 1; dans ce cas particulier Cjj, = 2P(ij~, p étant un nombre entier petit, fonction de i, j et ~, représentable par un nombre réduits de bits. Cette condition procure les avantages supplémentaires mentionnés ci-dessus:
- la loi de convergence du lissage est voisine des lois de la physiologie de la vision humaine - la réalisation électronique des blocs 1 5c et 1 5d est plus simple; en particulier, dans le bloc 1 5d, qui a pour objet de déterminer l'évolution de la valeur de la constante de temps, pour chaque couple ~, j, par la formule LO=LI+(PI -Ll)/CO, les calculs sont simplifiés si CO est de la forme 2P (p etant un nombre entier petit), la valeur de seuil ~ de p étant elle-même un nombre entier petit, représentable par un nombre 2s limité de bits.
Dans tous les cas, la nouvelle valeur LO de lissage du signal vidéo numérique d'entrée S est envoyée dans la mémoire 16 dans laquelle elle se substitue à Ll (et ceci pour chaque couple d'indices ij).
On peut constater, a l'examen des Fig. 2 et 3 que l'unite de traitement temporel 15, qui comporte les blocs de calcul 15a, 15b, 15c, 15d, et éventuellement le bloc 15e et/ou le bloc 15f, et qui coopere avec la mémoire 16, détermine, comme exposé ci-dessus, et délivre en sortie, pour chaque triplet i. j, ~.
- d'une part, la valeur lissée LO actualisée qui est transférée à la mémoire 16 en r~n~t~ Pr~p~t ~ r ~ cc~ nt~riel~r l ~

r CA 022618~4 1999-01-2~

WO !~8/G!W02 PCT/FR97/01354 - d'autre part, deux signaux numériques, à savoir:
- un signal binaire DP, qui indique soit le dépassement (DP = l), soit le non-dépassement (DP = 0) d'un certain seuil par la variation en valeur absolue du signal de pixel entrant en provenance de la caméra vidéo par rapport au signal de pixel antérieur lissé pour le même point ;et - un signal numérique d'amplitude, constitué par. Ia valeur de la constante de temps actualisée CO, ces signaux numériques DP et CO sont reçus, à travers l'unite à retards 18, par l'unité de traitement spatial 17 qui sera decrite ci-après, le signal CO étant également reçu par mémoire 16 o dans laquelle la valeur CO se substitue à la valeur antérieure Cl pour le meme pixel.
On voit donc que la capacité de la mémoire 16 pour stocker les valeurs successives du signal de pixel lissé, d'une part, et de la constante de temps, d'autre part, c'est-à-dire, en supposant qu'il y ait R pixels dans une trame, donc 2R pixels par image complète, doit être d'au moins 2R(e +.t) bits en appelant e et f les nombres de bits attribués respectivement à un signal de s pixel et à une constante de temps. En fait la capacité de la mémoire n'a pas besoin d'être beaucoup plus grande, il suffit qu'elle dépasse 2R(e + f) bits du nombre de bits nécessaire pour assurer son fonctionnement correct, notamment pour l'adressage et l'extraction des bits des signaux de pixel lissés et des bits des constantes de temps en fonction des indices i et j. Si chaque image vidéo est constituée par une seule trame il suffira de R(e + f) bits au lieu de 2R(e + f) bits.
Les sorties DPjj et COij, à un instant t, de l'ensemble de traitement temporel ]5 sont analysées et utilisées dans un ensemble de traitement spatial illustré sur la Fig. 4, I'assemblage des Fig. 3 et 4 étant illustré sur la Fig. 2.
En fait l'ensemble 15 de traitement temporel traite les signaux de trames, tandis que l'ensemble 17 de traitement spatial de la Fig. 4 traite les sous-séquences de lignes et de pixels 2s dans une trame.
Sur la Fig. 5 on a schem~tisé le traitement temporel des sequences de trames correspondantes successives TR" TR2, TR~ superposées sur la figure et le traitement spatial dans la premiere de ces trames, c'est-a-dire TR" en illustrant les coordonnées cartésiennes x et.y et un pixel PI de coordonnéesy, x, c'est-à-dire d'indices i, j au temps 11; les pixels successifs de mêmes 30 indices ij sur les trois trames TR" TR2, TR~ sont indexés i,j,~ l2 et ij~ respectivement et ils ont les valeurs de pixels PIjj", PIij,2 et PIj"-. respectivement. Un plan de la Fig. 5 correspond à un traitement spatial d~une trame, tandis que la superposition des plans correspond au traitement temporel (le temps etant la variable) CA 022618~4 1999-01-2~

WO ~8,~,5~02 PCT/FR97/01354 L'unite de traitement spatial 17, à laquelle est associé une unité à retards 18 (également illustrée sur la Fig. 4), coopère avec une unité de commande 19 qui est contrôlée par une horloge 20 qui débite une impulsion d'horloge HP à chacun des signaux de pixel successifs (Fig. 2 pour 1' ensemble) s Les sorties DPjj et COjj de l'unité 15 de traitement temporel sont réparties dans l'unité 17 suivant une matrice 21 de dimension réduite comportant un nombre de lignes et un nombre de colonnes tres inférieurs respectivement au nombre de lignes L et de pixels M par ligne des DPjj et COjj à un instant t donné. En particulier la matrice peut col,.plendre 21 + 1 lignes suivant l'axe des y et 2m + I colonnes suivant l'axe des x (en coordonnées cartésiennes), I e~ m étant des o nombres entiers petits. Avantageusement on choisit l et m parmi les puissances de 2, 1 étant égal à
2a et m à 2b, a et b étant des nombres entiers de l'ordre de 2 à 5 par exemple. Pour simplifier le dessin et l'explication, on prend, à titre d'exemple, m = f (bien qu'ils puissent être di~élellls) et m = I = 2' = 8; dans ce cas la matrice 21 aura 2 x 8 + ] = 17 lignes et 17 colonnes.
Sur la Fig. 4 on a représenté une partie des 17 lignes Y0, Y" ... Y,5. Y,6 et une partie des 17 colonnes X~, X~, .. X~s.Xl6 constituant la matrice 21 de l'unité 17.
Il s'agit de répartir suivant la matrice 21 à I + I lignes, en particulier 17 lignes, et m + I colonnes, en particulier 17 colonnes, les flux entrants des DP;" et COjJt, c'est-à-dire des signaux binaires de dépassement DP et des signaux numériques d'amplitude representant la constante de temps CO, qui arrivent de l'unité 15 de traitement temporel, suivant une distribution 20 matricielle plus étendue pour une trame, à savoir de L lignes, en particulier 312,5, et M pixels par ligne, en particulier de l'ordre de 250 à 800 suivant le standard TV utilisé.
Pour distinguer les deux matrices à savoir celle du signal vidéo de L x M et celle de l'unité 17 de I x 7n, référencée 21, on utilisera les indices i et j suivant les deux coordonnées de la première (qui n'apparaît que lorsqu'on visualise sur un ecran de téléviseur ou moniteur le signal 2s vidéo numérique) et les indices x e~ y suivant les deux coordonnées de la seconde (l ~,résell~ee sur la Fig. 4), à un instant donné, un pixel de valeur instantanée PIjj~ est caractérisé à l'entrée de l'unité de traitement spatial 17 par deux signaux numériques DPjj, et COi,l. La matrice du L x M
de ces deux signaux se déplace par balayage à travers la matrice 21 de (21 + 1) x (2m + 1) beaucoup plus petite, comme expliqué ci-après avec référence à la Fig. 4, la matrice 21 .() matérialisant (21 + I ) x (2m + I ) pixels correspondant à une même trame.
Dans cette matrice 21, chaque pixel est défini par un numéro d'ordre de ligne compris entre 0 et 16 (bornes incluses) pour les lignes Y0 à Y,6 respectivement et un numero d'ordre de colorme compris entre 0 et 16 (bornes comprises) pour les colonnes X~ à X,6 respectivement, dans le cas où I = m = 8 soit 2/ + I = 2m + I = 17. Dans ce cas la matrice 21 realisera une rr CA 022618 ~ 4 1999 - 01 - 2 ~

représentation dans le plan de 17 x 17 = 289 pixels, alors que la matrice du signal vidéo comportera plusieurs dizaines ou GentAin~s de milliers des pixels ou même d'avantage.
Sur la Fig. 4, on a illustré par des rectangles allongés horizontaux Y0 à Yl6, dont seulement quatre ont eté le~,~senlés, à savoir Y0, Y, Yl5 et Yl6, et par des lignes verticales XO à
Xl6, dont seulement quatre ont été représentées, à savoir X0, X, X15 et X,6, cette matrice 21 (de l'unité 17) à 17 x 17 points d'image ou pixels d'indices définis à l'intersection d'une ligne d'ordonnée et d'une colonne d'abscisse. Par exemple la position de pixel P88 est à l'intersection de la colonne 8 et de la ligne 8, comme illustré sur la figure en _, centre de la matrice 21.
Pour réaliser la répartition spatiale successive de portions de cette matrice de L x M
o suivant la matrice 21 de (2/ + 1) (2m + 1), on associe à l'unité 17 une unité à retards 18 qui reçoit, d'une part, les signaux DP et CO (affectés des indices ij1) et, d'autre part, le signal de pixel d'entree S, c'est-à-dire PI (également d'indices ijt), ainsi qu'un signal HP en provenance d'une horloge 20 et des signaux de séquence ligne SL et de séquence colonne SC (Fig. 2 et 4).
Comme représenté sur la Fig. 1, le signal S(PI) comporte, en plus des signaux de valeurs de pixel tels que a, " a,2 constituant une séquence temporelle (trames successives) et des sous-séquences spatiales (pixels par lignes dans chaque trame), des signaux de synchronisation ST, SL, dont l'unité d'horloge 20 déduit non seulement un signal d'horloge, à la fréquence de 13,5 MHz par exemple, à savoir un top pour chaque pixel d'une trame vidéo, mais également des signaux de blanking BL qui rendent non-opératoire l'unité 19 pendant les signaux de synchronisation précités.
En réponse à ces signaux HP et BL en provenance de l'horloge 20 (Fig. 2) I'unité de cadencement 19 débite sur l'unité a retards 18 un signal de sequence lignes SL à une fréquence égale au quotient de 13,5 MHz par le nombre de colonnes par trame, soit par exemple 400, et un signal de trame SC dont la fréquence est égale au quotient précité 13,5/400 MHz divisé par le 2~ nombre de lignes d'image vidéo, par exemple 312,5, ainsi que HP.
C'est à partir de ces signaux SL et SC et du signal d'horloge HP que l'unité 18 assure la répartition spatiale ligne par ligne suivant la matrice 21.
A cet effet les lignes successives Y0 à Yl6 reçoivent les signaux DP et CO:
- non retardés (ligne Y(,), - retardés d'une période TP, égale à la durée d'une ligne de trame (ligne Y~), - retardes de 2TP (ligne Y2), et ainsi de suite jusqu'à
- retardés de 16TP (ligne Y16).

Les retards suGcessif~ de la durée d'une ligne de trame, savoir TP, sont réalisés dans une cascade de seize circuits à retard rl 1'2 ... r~6 qui desservent les lignes Yl Y2 ... Yl6 respectivement, la ligne Y0 etant desservie directement par les signaux DP et CO non retardés en provenance de l'unité 15.
L'ensemble des circuits r,, r2 .. r,6 peut être constitué par une ligne à retard à seize sorties, le retard imposé par une section quelconque entre deux sorties successives étant constant et egal à TP.
Le défilement de la totalité de la matrice trame de L x M sur la matrice 21 de (21 + 1) (2m + 1 ) est assurée, en ce qui concerne les lignes successives des trames successives par o roulement, par l'unité de cadencement l9 grâce aux signaux Sl de séquence lignes, comme suit.
En ce qui concerne le déplacement par roulement des pixels d'une ligne de la matrice d'une trame sur la matrice de 17 x 17, par exemple de X0 à Xl6 sur la ligne Y0, elle est realisée par une cascade de sei~e registres à décalage d sur chacune des 17 lignes de Y0 à Yl6 (soit au total l6 x 17 = 272 registres à décalage) disposés dans chaque ligne entre deux positions successives 5 de pixels, soit entre les positions Ploo et PI~, le registre L~ol, entre les positions Plol et PI02 le registre a~02, etc. Chaque registre impose un retard de TS égal à l'écart temporel entre deux pixels sucGes~if~ d'une ligne, grâce aux signaux SC de séquence colonne.
On notera que du fait que les lignes l,, l"...l~, d'une trame TR, (Fig. 1), tant pour S(PI) que pour DP et CO, arrivent décalees de TP (durée complète d'une ligne) l'une après l'autre à
2n l'unité 18 et que celle-ci les distribue avec des retards croissant progressivement de TP sur les lignes Y0, Y~ .. Y17, celles-ci affichent à un instant donné les signaux de DP et CO pour les lignes l~, l,, .... l, d'une même portion de trame.
De meme dans une ligne donnée, telle que l" les signaux de pixels successifs a~.~, a, 2...
arrivent décalés de TS et les registres à décalage d imposent un retard egalement égal à TS, il en 25 résulte donc que les signaux de DP et CO pour des pixels d'une ligne donnée Y0 à Yl6 de la matrice 2 l, pixels disponibles sur cette ligne, sont contemporains, c'est à dire qu'ils correspondent à une même portion de trame.
Il s'agit donc, tant pour les lignes que pour les pixels de ces lignes d'une portion de trame, d'un traitement purement spatial, car la matrice 21 affiche, en ses 17 x 17 positions de pixels, les 30 valeurs de DP et CO pour les 17 pixels de chacune des l 7 lignes d'une même matrice du signal video numérique S(PI), bien que ces pixels, tels que al.~, arrivent successivement ligne par ligne et pixel par pixel dans chacune des lignes successives (Fig. l) dans l'unité 18, de même que les signaux correspondants DP et CO qui sont affichés.

r t CA 0226l8~4 l999-0l-2~

WO 98~0~02 PCTIFR97/01354 Les signaux ,ep-ése"l~lir~ des CO et des DP contemporains de la matrice 21 sont disponibles, à un instant donne, sur les 16 x 17 = 272 sorties des registres à décalage, ainsi qu'en amont des 17 registres en tête des 17 lignes, c'est-à-dire des registres do l, d~ l . . . d~6 " ce qui fait au total 16 x 17 + 17 = 17 x 17 sorties pour les 17 x 17 positions P0 O, P0.,, ... P8 ~ ... P,6 ~6.
~ I'interieur de la matrice 21, autour du centre de celle-ci e de coordonnées x = 8, y = 8 (et c'est pour cela que le nombre de lignes et le nombre de colonnes de la matrice 21 est de préférence impair: 21 + I et 2m + I respectivement), on peut considérer en particulier une petite matrice de 3 lignes et de 3 colonnes dont l'élément central de ses 9 éléments est justement le pixel e de coordonnées x = 8, y= 8. Soit o a b c d e f (M3) g h cette petite matrice, dont l'élément central e a été souligné.
A cette matrice de 3 x 3 eléments, comportant 8 emplacements a, b, c, d, f, g, h, i tout 1~ autour de l'élément ou emp~ ement central e, on peut faire correspondre 8 directions orientées partant chacune de l'empl~cem~nt central e et aboutissant à l'un des 8 autres.
A cet effet, on peut repérer les 8 directions au moyen du code de Freeman illustré sur la Fig. 6, les directions étant codées de 0 à 7, à partir de l'axe des x, de 45~ en 45~. En code de Freeman, les 8 directions orientées possibles numérotees de 0 à 7, sont représentables par un nombre à 3 bits, car 23 = 8, à savoir 8 possibilités.
Si on reprend la petite matrice précédente M3, les 8 directions selon le code de Freeman à
partir de la position centrale e sont les suivantes 4 e 0 2~ 5 6 7 comme explicité sur la Fig. 6.
Revenant à la matrice 21 de la Fig. 4 à 17 x 17 points d'image ou pixels, on va exposer d'abord comment on y repère une zone en deplacement relatif par rapport à un environnement sensiblement immobile dans la scène, observée par la camera vidéo 13 et donc représentée dans le 30 signal numerique vidéo S composé de pixels PIj" et comment on détermine la vitesse et la direction orientee d'un déplacement effectif par rapport à un environnement sensiblement immobile.

.... . .. . . . . . . . .. .. . .

CA 0226 1 8s4 1 999 - 01 - 2s Entre deux trames successives, telles que TR, et TR2 (Fig. 5), les PIjj pixels du signal S
seront caractérisés, en ce qui concerne leur variation entre l'instant l~ (première trame) et l'instant t2 (deuxième trame) par les deux signaux DPjj et COjj repartis par balayage suivant la matrice 21.
Il existe une variation significative de la valeur de pixel en un point de cette matrice si 5 DP = l pour ce point. Donc une zone en déplacement effectif est repérée par la zone de la matrice à l'intérieur de laquelle DP = 1 en chaque point.
En fait on examine simultanément, dans une unité de calcul 1 7a, à l'intérieur de la matrice 21 à 17 x 17 emplacements, les différentes matrices carrées emboîtées centrées sur_ de dimensions IS x 15, 13 x 13, 11 x 11, 9 x 9, 7 x 7, S x 5 et 3 x 3, cette dernière étant la o matrice M3 précitée. On determine quelle est la matrice parmi celles-ci qui est celle de plus petite dimension à posséder des DP = I alignés suivant une droite qui détermine la direction du déplacement de la zone dans laquelle DP = I et qui détermine une variation de + I et - I
autour de CO. Pour une variation de + I et - I autour de CO, il faut que DP = I à chaque valeur, pour accepter le test. C'est la matrice la plus petite participant au test qui est choisie (ligne s de plus grande pente).
Ensuite à l'intérieur de cette zone en deplacement dans une des matrices emboîtées, par exemple dans la petite matrice M3 de 3 x 3 éléments, on détermine si CO varie de chaque coté
de la position centrale, dans une direction donnee, de + I dans une direction orientée et de - I
dans la même direction mais de sens opposé. Par exemple si on a - 1, 0, + I dans la direction 20 (orientée) 1, c'est-à-dire dans les positions g, e, c respectivement de la petite matrice M3, alors le déplacement existe dans cette matrice de droite à gauche dans la direction (orientée) l du code de Freeman (Fig. 6). Bien entendu simultanément dans cette direction de la petite matrice DP = 1.
Plus CO varie de + I ou - I entre deux positions voisines suivant une direction dans une matrice de plus grande taille parmi les matrices emboîtées de 3 x 3 à 1~ x 15, plus la vitesse du 2s déplacement est grande. Par exemple si on a - l, 0, + I dans la direction orientée 1, c'est-à-dire g, e, c, dans la matrice de 9 x 9, référencée Mg le déplacement sera plus rapide que dans le cas où l'on a - 1, 0, + I dans la matrice M-, de 3 x 3 (Fig. 7).
Du fait que CO est une puissance de 2 et est représentée par cette puissance dans les modes de réalisation préférés, on peut repérer une gamme étendue de vitesses en utilisant 3() quelques bits seulement pour la puissance de 2, tout en repérant même une vitesse relativement faible (qu'on peut choisir en augmentant l'écart pour le test; par exemple - 2, 0, + 2 dans la matrice M3 de 3 x 3 indique une vitesse deux fois plus faible par rapport à la vitesse correspondante à la matrice M3 de - 1, 0, + 1, et ce pour les mêmes positions g ,e ,c).
Il y a lieu de prévoir en outre deux tests pour lever les incertitudes:

r CA 0226 1 8s4 1 999 - 01 - 2s WO 98t05002 PCT/FR97/01354 - un prernier test choisit la variation la plu5 forte, c'est-à-dire la constante de temps la plus élevée, dans le cas où l'on a dans une des matrices emboîtées, par exemple dans la petite matrice M3 de 3 x 3 éléments, des variations de CO suivant plusieurs directions,- un second test choisit, a~ elll~nl, une direction parmi deux (ou plusieurs) directions s suivant lesquelles la variation de CO est identique, par exemple en choisissant la valeur la plus faible du code de Freeman; en fait un tel cas se produit la plupart du temps lorsque la direction (orientée) réelle du déplacement se trouve sensiblement entre deux directions codées successives dans le code de Freeman, par exemple entre les directions I et 2, ce qui correspond à une direction (orientée) pouvant être notée 1, 5 (Fig. 6), faisant environ 67,5~ avec celle de o l'axe des x (direction 0 dans le code de Freeman).
La détermination de la direction orientée et de la vitesse d'une zone en déplacement effectif de la manière qui vient d'être décrite est réalisée par l'unité de calcul 1 7a (Fig. 4) associée à l'unité 17 et qui reçoit les 17 x 17 sorties précitées de la matrice 21, tant pour CO que pour DP (deux sorties de 21, à savoir sO I et 50.16, sont représentées). L'unité 17a traite les valeurs de 5 CO et DP pour les matrices emboîtées successives et détermine d'après ces valeurs la direction orientée (dans le code de Freeman) et la vitesse du dépl~cement (suivant la matrice à retenir parmi les matrices emboîtées), en appliquant éventuellement les tests précités.
Le defilement de la totalité d'une trame du signal vidéo numerique à travers la matrice 21 a lieu 20 - d'abord pour le groupe des 17 premières lignes, lignes I à 17, de la trame: de la gauche vers la droite de la trame en considérant le mouvement relatif, comme illustre pour la trame TR2 sur la Fig. 5: de la portion TM, à l'extrême gauche, puis TM2 décalée d'une colonne par rapport à
TM, et ceci jusqu'à TM~5 (M étant le nombre de pixels par ligne de trame) à l'extrême droite;
- ensuite, de manière analogue de la gauche vers la droite de colonne en colonne, pour les lignes 2s 2 à 18 de la trame; et - ainsi de suite en descen~1~nt chaque fois d'une ligne: ligne 3 à 19... jusqu'au dernier groupe en bas de la trame, à savoir celui des lignes L - 16 ... L (L étant le nombre de lignes par trame).
En considérant les Fig. 2 et 4 on voit que les sorties des unités 17, ] 8 et 19, c'est-à-dire de l'ensemble de traitements spatial, sont:
30 - un signal V représentant la vitesse du déplacement, d'après l'amplitude de la variation maximale de CO dans la zone repérée, dont la valeur peut être par exemple representée par une échelle de huit nombres entiers de 0 à 7 si la vitesse est sous la forme numérique de puissances de 2, donc comporte 3 bits;

.. . .. . .. . . ... ......

CA 022618',4 1999-01-2', W 098/05002 PCT~FR97/01354 - un signal Dl représentant la direction de ce déplacement, d'apres la direction de cette variation maximale, la valeur de Dl pouvant également etre représentée par une parmi les huit valeurs de 0 à 7 dans le code de Freeman, donc comporter 3 bits, - un signal de validation VL précisant que le résultat pour la vitesse et la direction (orientée) est valide, afin de pouvoir dictingller une sortie valide avec V = O et Dl = 0, de l'absence de sortie due à un incident, ce signal étant soit I (sortie valide) soit O (sortie absente); donc un seul bit est nécessaire pour VL;
- avantageusement un signal CO de constante de temps, donc de 3 bits par exemple;
- (les 3 ou 4 signaux V, Dl, VL et eventuellement CO étant debites par l'unité 17 de traitement spatial et son électronique associée) - un signal vidéo retarde SR constitué par le signal vidéo d'entrée S retardé dans l'unité à retards 18 des 16 durées consécutives de lignes TR et donc de la durée de la répartition du signal S
dans la matrice 21 de 17 x 17, de manière à disposer du signal vidéo numérique contemporain de la representation matricielle dans la matrice 21, signal dont le contenu peut être affiché en clair sur l'écran d'un téléviseur ou d'un moniteur;
- I'ensemble des trois signaux de sortie de l'unité 19, à savoir les signaux d'horloge HP, de séquence ligne SL et de séquence de colonne SC.
Aux matrices rectangulaires emboîtees des Fig. 4 et 7, on peut substituer des matrices hexagonales emboîtées (Fig. 8) ou une matrice en forme de L renverse (Fig 9).
Dans le cas de la Fig. 8, les matrices emboîtées (dont on n'a représenté que les matrices MRI et MR2 les plus centrales) sont toutes centrées sur le point MR0 qui correspond au point central (en lequel le signal binaire est ((0>)) des matrices M3, M9 de la Fig. 7. L'avantage d'un système de matrices hexagonales c'est qu'il permet, d'une part, d'utiliser des axes de coordonnées obliques, xa, ya et, d'autre part, une décomposition en triangles ayant des cotés identiques, ce qui 25 réalise le calcul des vitesses isotropes.
La matrice de la Fig. 9 est composée d'une seule ligne Lu et d'une seule colonne Cu à
partir de la case centrale MRu dans laquelle les deux signaux DP et CO valent respectivement ~( I >
pour DP et augmente ou diminue d'une unité pour CO, en cas de déplacement.
On détermine ainsi si la direction du deplacement (relatif) est 30 - dans le sens de la coordonnée x: le signal CO est identique dans toutes les cases de la colonne Cu,et le signal binaire DP est égal à I dans les cases de la ligne Lu, de l'origine MRu à la valeur COu jusqu'à la case où CO vaut COu + I ou - I inclus, r - dans le sens de la coordonnéey: le signal CO est identique dans toutes les cases de la ligne Lu, et le signal binaire DP est égal à I dans les cases de la colonne Cu, de l'origine MR" à la valeur COU jusqu'à la case où CO vaut COu + 1 ou - I inclus;
- ou enfin ob}ique relativement à x et y: le signal binaire DP est égal à I et CO vaut COu dans les 5 cases de Lu et dans les cases de Cu, la pente étant déterminée par la perpendiculaire à la ligne passant par les deux cases dans lesquelles le signal COu change de valeur d'une unité, le signal DP étant toujours égal à 1.
Sur la Fig 9 on a illustré le cas où DP = 1 et COu change de valeur d'une unité dans deux cases particulières Lu. et Cu5 et indiqué la pente correspondante Pp.
Dans tous les cas, la vitesse du depl~cçrn~nt est fonction de la case dans laquelle CO
change de valeur d'une unité.
Si CO change d'une unité que dans Lu ou Cu, elle correspond à la valeur de la case de variation de CO.
Si CO change d'une unité dans une case de Lu et dans une case de Cu, la vitesse est 5 proportionnelle à la distance entre ~ et E~ (intersection de la ligne perpendiculaire à Cu -Lu.
passant par MR" ).
Le système décrit jusqu'à présent avec référence aux Fig. I à 9 est avantageusement complété par un système complémentaire qui va être décrit avec référence aux Fig. I l a 16 pour constituer un systeme global 22 illustré sur la Fig. 10, sur laquelle on a représenté, d'une part, 20 I'ensemble I la de la Fig. 2 avec indication des signaux V, Dl, VL, C, SR et composite F (HP, SL, SC) envoyés par l'ensemble 11 (qui reçoit le signal video numérique d'entrée S) à l'ensemble 22a (qui débite une sortie composite ZH).
La ligne d'assemblage Z - Z, entre les ensembles I la et 22a est illustrée sur les Fig. 2, 10 et I 1, les sorties de l'ensemble l l a étant connectées aux entrées de l'ensemble 22a suivant Z - Z~
25 pour l-~"s-,-~ll-e les signaux précités.
La sortie de l'unité 22a et donc du dispositif global 22 est constituée par un signal composite ZH fournissant l'information désirée sur la zone en déplacement relatif de la scène 13a surveillée par la caméra vidéo 13.
- L'unité comple.-,e.,la;-e 22a, connectée aux sorties de l'unité lla, est illustrée sur la 30 Fig. I l sous la forme de blocs fonctionnels, en rappelant que cette figure se raccorde suivant la ligne Z - Zl (à sa partie supérieure) à la Fig. 2 suivant la ligne Z - Z, (à la partie inférieure de cette dernière figure).
L'unité de la Fig. I l constitue essentiellement un dispositif de formation et d'utilisation d'hictoor~mme~ et elle comr orte ~ .

WO 9Xl'(~j~02 PCT/FR97101354 - une micro-ligne bus 23 qui véhicule un certain nombre de signaux numériques, détaillés ci-après;
- six blocs ou unités de formation et de traitement d'histogrammes, référencés 24, 25, 26, 27, 28, 29, respectivement pour les histogrammes de signaux vidéo numériques retardés SR, de vitesses V, de directions orientées (en code de Freeman) Dl, de constantes de temps CO, de premiers axes x(m) et de seconds axes y(n1) ~
- six blocs ou unités de combinaison linéaire 30, 31, 32, 33, 34, 35 associant leurs entrées en provenance du bus 23 pour former chacune un signal de validation V" V2, V3, V4, V5, V6 pour les six blocs 24, 25, 26, 27, 28, 29 respectivement, 30 étant associée à 24, 31 étant associé à
o 25, 32 étant associé à 26, 33 étant associé à 27, 34 étant associé à 28 et 35 étant associé à 29, - un bloc ou unité de zone en mouvement 36 coordonnant les sorties des blocs 28 et 29 pour les axes x(m) et y(m); et - un bloc ou unité de changement de repère 37 recevant des signaux x(m)0 et y(n7)0 d'orientation des axes x(nt) et y(n1), ainsi que des signaux d'horloge de pixel HP, de séquence ligne SL et de séquence colonne SC (ces trois signaux étant groupés dans le faisceau F des Fig. 2, 4, 10 et 11) en provenance de l'unité 19 des Fig. 2 et 4, et formant les signaux x()77)l ety(m), envoyés respectivement aux unités 28 et 29.
Les unités 24, 25, 26, et 27 débitent chacune sa sortie SSR, SV, SDI, SDO sur le bus 23, alors que les unités 28 et 29 debitent chacune un signal x(m)2 y(m)2 sur une des deux entrées de 20 I'unite de zone en mouvement 36, qui combine ces deux signaux en provenance des unités 28 et 29 et débite en sortie un signal composite xy(m) sur le bus 23.
Le fonctionnement de chacune des unités 24 à 29 de formation et de traitement d'histogramme, qui reçoit en entrée, d'une part, un signal de validation V1, V2, V~, VJ, V5 OU V6 de l'unité de combinaison linéaire 30 à 35 associée et, d'autre part, un signal SR, V, DI, CO, 25 x(/m)l ou y(m)~ à traiter, est le même et c'est pourquoi, on exposera le fonctionnement d'une seule de ces unités, à savoir l'unite 25 concernant la formation et le traitement des histogrammes de vitesse V, prise à titre d'exemple; seule la variable traitée est différente pour les autres unités analogues 24, 26, 27, 28 et 29, en notant que les différants signaux d'entrée pour les six unités 24 à 29 sont tous des signaux numériques, ce qui permet une analogie de structure et de ~o fonctionnement des ces six unités.
Sur la Fig. 12, on a representé schématiquement, chacun par son enveloppe, les histogrammes 38 et 39, respectivement en x et en y (axes de coordonnées cartésiennes de la matrice 21 à 17 x 17 éléments de la Fig. 4), des vitesses V de la zone en deplacement (sur la Fig 14. on a indiqué les éléments tels que C,. C2 de l'histogramme à enveloppe 38); x~, et Y~l n CA 022618~4 1999-01-2~

représentent les coordonnées en x et en y des maxima des deux enveloppes 38 et 39, respectivement, tandis que la et /h, pour l'axe des x et /c et Id, pour l'axe des y représentent les limites du domaine des vitesses significatives ou intérecs~ntes, la et lc étant les limites inférieures et Ib et Id les limites supérieures des portions significatives des histogrammes.
Les droites verticales La et Lb, d'abscisses la et Ib, et les droites horizontales Lc et Ld, d'ordonnées lc et Id, forment un rectangle qui encadre la zone hachurée 40 de vitesses significatives (pour l'ensemble des directions x et y), quelques microzones 41, de vitesses plus faibles et dont on ne tiendra pas compte, existant au voisinage de la zone principale 40.
Il suffit donc de repérer les coordonnées des quatre limites /a, lb, /c, Id et des deux maximas 0 XM et y~l pour caractériser la zone de plus grande variation du paramètre mis en histogramme, la vitesse V dans le cas particulier considéré. C'est cette information concernant V que le bloc 25 débite en sortie en permanence sur le micro-bus 23.
De même les blocs similaires 24, 26 et 27 débitent en sortie en permanence sur ce micro-bus 23 les informations concernant la zone de valeur maximale pour SR, Dl et CO,respectivement.
Enfin les blocs similaires 28 et 29 débitent en sortie en permanence à l'unité 36 les informations concernant la zone de valeur maximale de x(n1)~ et y(m)l respectivement, I'unité 36 co"lbil,a,ll ces informations d'abscisses et d'ordonnées, référencés x(n1)2 et y(m)2 respectivement, en un signal composite xy(m) qui est envoyé par la sortie de l'unité 36 sur le bus 23 .
En définitive le bus 23 véhicule les informations concernant la zone de valeurs maximales de SR, V, DI, CO et xy(m), c'est-à-dire x(m)~ et x(n1)2, ce qui permet de déterminer l'existence d'une zone en depl~c~ment dans la scène observée par la caméra vidéo 13, de localiser cette zone et d'en déterminer la vitesse et la direction (orientée) de deplacement.
Sur la Fig. 11 on a reférencé ZH le signal composite de sortie disponible sur le bus 23. Les 2j composantes précitees de ce signal ZH peuvent, notamment en ce qui concerne V et DI, c'est-à-dire la vitesse et la direction orientée de la zone en déplacement, être affichées sous forme numérique ou analogique, declencher un signal lumineux et/ou sonore, notamment en cas de depacs~ment d'un seuil par la vitesse V, ou bien être transrnis par càble, fibre optique ou voie hertzienne aux fins d'utilisation à distance, dans une unité de contrôle, telle que l'unité lOa de la ~o Fig. 1, situé au voisinage ou à distance du dispositif 11 selon l'invention.
La portion des unités de la Fig. 12 au-dessus du bus 23 sert, à la suite du traitement point par point de toute une trame et l'association des points d'une trame pour en déduire une valeur globale externe, à déterminer l'existence et la localisation d'lme zone de la scène observée en mouvement relatif et en outre, s'il y a effectivement déplacement de cette zone, la vitesse et la ... . .. ~

CA 022618 ~ 4 1999 - 01 - 2 ~

WO 98t05002 PCT/FR97/01354 direction orientée de ce déplacement. Le repérage dans le plan d'observation de cette zone en mouvement relatif suivant deux directions x, y, qui peuvent ne pas être orthogonales (cas de l'application des Fig 15 et 16 par exemple) est réalisé par la portion des unités de la Fig. 12 au-dessous du bus 23.
On va maintenant exposer plus en détail, avec référence aux Fig. 12, 13 et 14, la structure et le fonctionnement d'un bloc de formation et traitement d'histogramme, tel que 25, et de son bloc de combinaison linéaire associé, tel que 31.
Le bloc 25 (Fig. 13) comporte une portion 25a formant l'histogramme et une portion 25b constituant un classifieur pour l'histogramme, ces deux portions fonctionnent sous le contrôle o d'un logiciel, matérialisé en une portion de circuit intégré 25c, qui réalise l'extraction des limites a, 1h, Ic, 1d de l'histogramme (Fig. I l ).
Le classifieur 25b alimente, ainsi que les classifieurs des autres blocs de formation et traitement d'histogramme 24, 26, 27, 28, 29 (pour ces deux derniers à travers l'unité 36 de combinaison en x(m) et y(n?) ), le bus 23 et, par l'intermédiaire de celui-ci, l'unité de combinaison linéaire 31 qui reçoit donc en parallèle des informations de tous les classifieurs des unités 24, 25, 26, 27, 28, 29 et qui, en fonction de ces informations, débite ou non le signal de validation V2 à
l'unité 25.
Grâce au logiciel de 25c, le classifieur 25b détermine les diffërentes classes (chacune comportant le même nombre de valeurs de la vitesse dans le cas envisagé) qui définiront I'enveloppe telle que 38 ou 39 (Fig. 12).
Sur la Fig. 14, on a illustré, suivant l'axe des x, les classes successives C" C2... Cn.1, Cn et leur enveloppe 38 pour la vitesse V qui sont déterminées dans le classifieur 25b.
Les Fig. 15 et 16 illustrent le rôle des histogrammes pour x(m) et y(m) formés par les unités 28 et 29 et combinés dans l'unité 36 afin d'obtenir une pente.
A titre d'exemple on a considéré le cas de l'observation d'une route au moyen d'une caméra vidéo à sortie numérique embarquée dans un véhicule avec son dispositif selon l'invention associé.
Sur la Fig. 15 a lepres~ é les deux bords de gauche B8 et de droite Bd d'une route R, ainsi que les pentes numérotées du 0 à 7 par exemple (suivant une convention autre que le code ,() de Freeman) de la projection P!; en x(n~) réalisée par l'unite 28 et de la projection P~. en y(m) realisée par l'unité 29.
Pour assurer la précision la meilleure en ce qui concerne le bord de droite Bd, c'est-à-dire une sensibilité maximale des indications, par exemple de vitesse, concernant ce bord, il faut que la projection P~ ait la pente la plus voisine de la pente optimale P0 qui est perpendiculaire à Bd~ en r CA 022618~4 1999-01-2~

WO 98105002 PCTtFRg7/01354 particulier la pente 5 dans la représentation de la Fig. l 5. La valeur maximale de l'histogramme de vitesses sera donc obtenue pour la pente 5 déterminée par l'unité 28 (Fig. I l).Le meme raisonnement s'applique au bord gauche Bg en ce qui concerne la pente de la projection Py et donc du rôle de l'unité 29.
L'unité 36 de combinaison des deux pentes optimales fournit l'information d'optim~lication pour l'ensemble des deux bords Bd et B8.
La Fig. 16 illustre l'application de la détermination de la pente optimale PO de la projection P~, prise à titre d'exemple, pour assurer une conduite correcte d'un véhicule Vh en Europe continentale à conduite à droite de la route (cas a), au Royaume-Uni à conduite à gauche de la lo route (cas b) et enfin d'un avion Va pour un atterrissage correct au milieu de la piste d'un aéroport (cas c).
Par coniéqu~nt, pour aider la conduite d'un véhicule terrestre (auto, camion) sur une route ou d'un véhicule aérien (avion, navette spatiale) au voisinage d'une piste d'aeroport, le dispositif selon l'invention comporte en outre des moyens de représentation des bords droit B~l et 5 gauche B~ de la route, respectivement de la piste, et des moyens pour orienter au moins un des axes, à pente variable, de coordonnées pour qu'il se maintienne sensiblement orthogonal au bord correspondant (position PO).
Jusqu'à présent on a surtout décrit, les moyens pour déterminer une zone en dépl~c~m~nt effectif dans un environnement sensiblement immobile, grâce au repérage d'une région dans 20 laquelle DP = 1. Pour déterminer une zone en repos dans un emdlom~e"lent dans l'ensemble en mouvement (cas de l'arrêt d'un véhicule en panne ou d'une collision sur une autoroute par exemple), c'est au contraire les zones dans lesquelles DP = O qui doivent être localisées par rapport à l'environnement pour lequel DP = I. Bien entendu dans ce cas, les vitesses seront nulles dans une zone et la notion de direction n'a pas de signification. Les calculs dans 1 7a seront 2s donc différents.
Le dispositif, selon l'invention, s'il ne doit servir qu'à déterrniner une zone immobile peut être simplifié avec suppression des unités ou blocs traitant les vitesses et les directions, notamment les blocs 25, 26, 31, 32, et réduction du nom~re des sorties de l'unité lla et des entrées de l'unité 17.
,o Dans l'unité d'exploitation I Oa du dispositif selon l'invention, on peut prévoir des moyens d'affichage, sur écran de moniteur, des histogrammes et/ou des valeurs des signaux DP ou CO.
Quant au signal SR, c'est-à-dire le signal vidéo numérique retardé, il est en général appliqué à un téléviseur ou moniteur l O afin de visualiser, localement ou a distance sur l'écran de celui-ci. ce si(~nal à l'instant où un mouvement relatif est signale afin de vérifier la nature de ce . ~ . . . . ~ ~

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mouvement relatif. I] suffira donc d'observer ]'écran du té]éviseur ou moniteur l0 uniquement lorsqu'une zone en déplacement relatif a été signalée, par une alarme visuelle et/ou sonore par exemp]e.
On peut avantageusement faciliter le repérage d'une zone en mouvement relatif sur l'écran en imposant des couleurs a-l~iLlai~es au signal vidéo numérique retardé SR, chaque couleur ou nuance de cou]eur représentant une vitesse et/ou une direction du mouvement.
Les différentes unités qui viennent d'être décrites avec réference aux Fig. 2, 3, 4, 11 et l 3 sont réalisables chacune par des circuits électroniques de type connu, n~la~ .enl des microprocesseurs effectuant des calcu]s et/ou des comparaisons ou uti]isant: des signaux de ba]ayage; des mémoires; des unités à retards; des registres à déca]age; des unités formant des histogrammes ]inéaires et associant dans ]e p]an de tels histogrammes; des microbus.
La combinaison de ces circuits é]ectroniques en unités lla et 22a séparées ou en un ensemb]e 22 constitué par lla et 22a peut être réa]isée en deux circuits intégrés ou en un seul circuit integré de très petite dimension, de l'ordre de 10 mm x 10 mm par exemple en technologie 0,7 ~lm, ]'ensemb]e des deux unités intégrées interconnectées ou le circuit intégre unique étant connecté par son entrée à la sortie vidéo numérique d'une caméra vidéo ou autre dispositif d'observation et par leurs sorties à un ou plusieurs dispositifs d'utilisation sur place ou à
distance. Dans une variante si on met en oeuvre seulement le dispositif simplifié de ]'unité I la, ce]ui-ci, de préférence sous la forme d'un circuit intégré unique, est disposé entre ladite sortie numérique et un ou plusieurs dispositifs d'utilisation sur place ou à distance.
On va donner maintenant à titre d'exemples, nullement limitatifs, des applications supplémentaires d'un dispositif selon l'invention, notamment du dispositif selon les Fig. 1 et 10, c'est-à-dire selon l'ensemble des Fig. 2 et 11 raccordées suivant la ligne Z - Z'.
Une première application supplémentaire, illustrée sur la Fig. 17, est constituée par le cadrage automatique d'une personne se déplaçant dans une pièce, par exemple dans le cadre d'une videoconférence. Le cadrage automatique permet d'éliminer les mouvements de la personne se déplaçant, ce qui accroît la définition de ]'image de cette personne observée par une caméra vidéo à sortie numérique et aussi, en cas de compression du signal vidéo numérique, simplifie cette compression.
Sur la Fig. 17, on retrouve ]a caméra vidéo 13 qui observe la personne P pouvant se déplacer. Le signal vidéo numérique S de la caméra vidéo est non seulement transmis par câble, fibre optique ou voie hertzienne à un écran de téleviseur ou moniteur 10b, mais également reçu par le dispositif I l se]on l'invention, dont ]a sortie ZH agit sur une unité 42 qui, en réponse aux si nau~ recus du dispositif l l concernant la loca]isation et le déplacement de la personne P, r CA 0 2 2 6 1 8 ~ 4 1 9 9 9 - 0 l - 2 ~

commande les moteurs 43 de la caméra 13 pour diriger l'axe optique de la caméra vers la personne, notamment son visage F, en fonction de la localisation de son mouvement et de la vitesse et de la direction de celui-ci et éventuellement pour agir sur le réglage du zoom, de la distance focale et/ou de la mise au point de la caméra en cas d'avance ou du recul de la personne P.
On peut aussi comm~nder le suivi par au moins un spot lumineux d'un personnage (acteur, chanteur) sur une scène, le dispositif selon l'invention centrant le personnage au centre de l'image par dépl~c~m~nt de l'orientation de la caméra vidéo et comm~nd~nt la direction du spot, par exemple par un ou deux miroirs orientables, pour chaque spot.
0 Une autre application, donnée à titre d'exemple, du dispositif selon invention est illustrée sur la Fig. 18 sur laquelle on retrouve la caméra 13 ou autre dispositif d'observation qui débite un signal vidéo numérique S dans un dispositif 11 selon invention. Dans cette application, la caméra 13 surveille une portion d'autoroute afin de détecter l'arrêt inopiné d'un véhicule, en particulier sur la bande d'arrêt d'urgence, ou un arrêt de voiture à la suite d'une collision.
Il s'agit donc dans ce cas de déterminer l'immobilité d'un objet (le vehicule) dans un environnement en déplacement (les autres véhicules), c'est-à-dire de localiser dans la matrice 21 à
17 x 17 éléments la zone dans laquelle DP = 0. Normalement la caméra 13 observe un flot des véhicules qui produisent des réponses DP = 1, avec des valeurs de vitesse et de direction de dépl~cement. Par contre, si un véhicule s'arrête, il est signalé par une reponse DP = 0 dans sa zone d'observation.
Une unité 44 recevant ZH, ainsi que SR, détecte l'apparition d'une zone dans laquelle DP = O dans ZH et débite en sortie un signal d'anomalie NL qui, d'une part, déclenche une alarme sonore et/ou lumineuse dans un dispositif 45 et, d'autre part, commande un commutateur 46 qui applique le signal vidéo S (ou plutôt le signal vidéo retardé SR) sur l'écran d'un téleviseur ou moniteur 10 qui permet au surveillant, alerté par l'alarme sonore et/ou visuelle, d'observer l'autoroute a l'instant où un véhicule s'arrête ou de collision afin de pouvoir prendre les mesures nécessaires, par exemple suivant la réaction de conducteur du véhicule qui s'est arrêté.
Grâce à l'invention, dans un poste de surveillance, un surveillant peut facilement contrôler un grand nombre de troncons sur une autoroute (ou une route) dans chacun desquels est disposé
.o une caméra 13 et un dispositif 11 selon l'invention, les sorties ZH et SR de chaque dispositif 11 étant transmises par câble, fibre optique ou voie hertzienne à un seul poste de surveillance où se trouve une unite commune 44; en effet l'observateur n'a besoin de regarder l'écran de 10 qu'en cas d'incident ou accident, signalé par l'alarme, et il est rare que plusieurs incidents et/ou ~eri~leT1tc t~n A~c ~mnl~ee~11entc ~li~éret1tc ce r~rodllicent cimlllt~nement .. . . .

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En particulier l'unité 44 peut comporter, en entrée, un commutateur de type rotatif (non représenté) envoyant successivement et cycliquement les signaux ZH (et SR) des différents ensembles 13 - l I disposés le long de l'autoroute sur la portion de cette unité 44 produisant le signal NL.
Le même système permet de déceler non seulement, comme indiqué, l'arrêt, ou la collision ~n~ alll un arrêt de vehicules, mais également un r~lentics~rnent du flot des véhicules (en cas de circulation très ralentie) par diminution de la vitesse dans les differentes zones dans lesquelles D = I et inversement un véhicule à vitesse excessive, la vitesse dans une zone observée dépassant alors la vitesse limitée autorisée.
0 Enfin sur la Fig. 19 on a illustré une autre application de l'invention, à savoir à
l'interaction homme - machine, le deplacement de la main M, ou plus particulièrement des doigts DG, à l'intérieur d'une surface SF décomposée en rectangles par un système de coordonnées C~
et C!-.
Une caméra vidéo 13 à sortie numérique associée à un dispositif 11 selon l'invention, tel qu'illustré sur la Fig. 1, permet de reconnaître le mouvement d'une main M et des doigts DG et de l'utiliser pour contrôler un ordinateur (à la manière d'une <~souriso) ou pour comm:~n~er certaines fonctions dans une machine. Par exemple l'ensemble 13 - I I pourrait servir à un sourd-muet, utilisant le code standard du langage des sourds-muets à base de mouvements des mains, pour entrer en ordinateur des données alphanumériques, donc un texte, sans avoir à utiliser le clavier habituel; cette opération peut, bien entendu être également effectuée par une personne parlante, ayant appris le langage des sourds-muets, afin d'entrer un texte en ordinateur sans avoir à utiliser un clavier. Un tel système n'est pas sensible aux écarts temporels et n'exige pas une signalisation précise du début et de la fin du geste.
Les Fig. 20 et 21 illustrent schématiquement l'application de l'invention à la surveillance d'un conducteur automobile afin de signaler l'endormissement de celui-ci.
La caméra vidéo 13 est dans ce cas placée contre la portion de carrosserie à l'intérieur du véhicule, au-dessus du rétroviseur par exemple, et observe le conducteur.
L'opération preliminaire consiste à cadrer celui-ci comme dans le cas de l'application de la Fig. 17. Sur la Fig. 20, on a represente symboliquement l'image IC du conducteur sur l'écran ,o vidéo. On supprime d'abord les portions inutiles de droite et de gauche (hachures horizontales de l'image et on se limite ainsi à la portion centrale de l'image entre ces deux portions.
Ensuite dans cette portion centrale il suffit de surveiller la zone non hachurée AA de la Fig. 21 dans laquelle est cadrée la tête.

r - t Les déplasPmtonts intéressants qui sont détectés par le dispositif selon l'invention sont con~titnée~ par les clignements des paupières du conducteur (signalés par des mouvements verticaux dans la zone AA) dont la cadence se modifie en l)léli~ laile à l'endormissement. Si la cadence ou et la vitesse de ces cli~n~m~nt~ devient inférieure à un certain seuil, une alarme sonore est déclçn~hee et le conducteur est réveillé.
Sur la Fig. 22, on a indiqué un moyen pour pallier, lorsque cela est nécessaire, au nombre limité de bits p reprçs~nt~tifs de la constante de temps CO pour permettre de prendre en compte une plus large gamrne de vitesses de déplacement.
A cet effet on prévoit l'utilisation du diagramme de Mallat (voir article de S. Mallat lo (<A Theory for multiresolution signal decomposition)> in IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Juillet 1989 p. 674-693). qui consiste à décomposer successivement la totalité de l'image vidéo en moitié successives, repérées 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7. On réalise ainsi une compression en ne traitant que des portions d'images. On peut ainsi avec p = 4, c'est-à-dire 2P = 16 déterminer une vitesse dans une gamme plus etendue.
Si au début, dans le cadre de l'image totale, le dispositif selon invention indique que la vitesse de l'objet (au sens large) mobile dépasse la vitesse maximale déterminable avec 2P = 16 pour la constante de temps, il suffit de passer successivement par les images partielles observées 1, 2, 3, 4,... jusqu'à ce que la vitesse de l'objet mobile ne depasse pas ladite vitesse maximale dans le cadre de l'image partielle après compression.
Pour mettre en oeuvre la composition de Mallat par ondelettes, il suffit d'intercaler sur le schéma de la Fig. 1 une unité 13A (illustrée sur la Fig. 22) qui réalise cette compression du signal vidéo. Cette unité peut par exemple être constituée par le composant <~ADV 601 Low Cost Multiformat Vidéo Codec~ de la société américaine ANALOG DEVICES faisant l'objet de la notice ((ADV 601 Preliminary Data Sheet~ de Janvier 1996. Sur la Fig. 2, une telle unité de compression optionnelle 13a.
Enfin sur les Fig. 2 et 3, on a indiqué sur certains microbus le nombre de bits ( I, 3 (dans le cas où p = 3), 8, 15) véhiculés, ce qui montre l'économie de taille possible pour les di~le blocs fonctionnels ayant à traiter un nombre réduit de bits.
On voit en definitive que l'invention permet de détecter un mouvement relatif dans une 3() scène observée par un dispositif optoélectronique, tel qu'une caméra vidéo, qui transmet la scène observée sous la forrne d'un signal vidéo numérique constitué par une succession de trames, elles-mêmes constituées par une succession de lignes composées d'une succession de pixels, ce signal numerique étant analyse afin de repérer une zone en déplacement relatif, avec indication de la . ~ , . . .

CA 0226 1 8s4 1 999 - 01 - 2s vitesse et de la direction (orientée) de ce déplacement si la zone est en mouvement effectif par rapport à un environnement sensiblement immobile.
Etant donné que le dispositif selon l'invention determine la direction orientée et la vitesse de déplacement d'un objet (au sens le plus large), on peut lui adjoindre des moyens pour déduire de ces deux p~-a~-~el-es une position future de l'objet à un instant déterminé et des moyens pour orienter d'avance la caméra vidéo d'entrée 13 sur cette position future.
Il y a lieu de noter que les résultats obtenus avec le dispositif selon invention n'exigent nullement que la caméra soit immobile, ce qui permet d'embarquer la caméra et le dispositif associé sur un véhicule terrestre, aérien ou nautique (pour la mise en oeuvre du procédé illustre ] o sur la Fig. ] 6 par exemple).
Après une très courte période d'initialisation égale à N (de l'ordre de moins de dix trames successives correspondantes), le dispositif selon l'invention détermine les paramètres du déplacement relatif instantanément après la fin de chaque trame ayant subi les traitements temporel et spatial, du fait de la récursivité des calculs selon l'invention.
s On a decrit un mode de réalisation préféré du dispositif selon l'invention et quelques applications de celui-ci. Bien entendu ce mode de réalisation et ces applications ont été donnés à
titre d'exemples non limit~tifs et de nombreuses variantes et adaptations, qui apparaîtront facilement à l'homme de l'art, peuvent être envisagées sans sortir du cadre de l'invention tel que défini dans les revendications ci-après.
On pourrait par exemple mettre en oeuvre des moyens d'utilisation des signaux debités par l'unité 11 de la Fig. 2 autres que ceux il]ustrés sur la Fig. I l sans s'écarter de l'invention.
Quant aux applications d'un dispositif selon l'invention, elles ne sont nullement limitées à
celles donnees à titre d'exemple dans la description précitée. Ainsi un montage analogue à celui de la Fig. ]7 peut être associé directement à un caméscope pour le stabiliser relativement aux 2~ déplacements causés par les mouvements involontaires de l'utilisateur.
On peut également utiliser un ou, de préférence, plusieurs dispositifs, selon l'invention, associés respectivement à un ou, de préférence, plusieurs caméscopes à sortie vidéo numerique placés dans une pièce d'immeuble pour constituer une <~pièce intelligente>) grâce à un tel système permettant de détecter et localiser la présence et le mouvement d'une ou plusieurs personnes dans ,o la pièce, d'analyser ce mouvement, aux fins de sécurite, d'identification et/ou pour aider dans les tâches à accomplir, par exemple, ou à surveiller des enfants dans une autre pièce ou les clients d'un supermarché.
On a supposé essentiellement l'utilisation d'un signal vidéo à paires de trames entrelacées successives. notamment lors de la discussion de la capacite de la memoire l 6, avec traitement des r t CA 022618~4 1999-01-2~

deux trames d'une paire dans le dispositif selon l'invention. 11 est toutefois possible de n'utiliser qu'une trame sur deux (I'impaire par exemple) en réduisant la capacité de la mémoire, mais avec réductic)n de moitié environ de la vitesse d'obtention des informations desirees. Il est également possible de mettre en oeuvre une camera vidéo ou autre dispositif d'observation dont la sortie 5 numérique ne comporte qu'une seule trame par image.
Il est possible, dans certaines applications d'associer, au dispositif selon l'invention, des capteurs spéci ~lic~c par exemple un ou plusieurs capteurs d'accélération, pour pouvoir traiter des parametres supplémentaires du déplacement.
Bien entendu l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation particulières ni aux applications décrits, mais elle en embrasse toutes les variantes et modifications entrant dans la définition générale de l'invention.

Claims (14)

REVENDICATIONS

1. Procédé, opérant en temps réel, pour le repérage et la localisation d'une zone en mouvement relatif dans une scène observée par un système d'observation à sortie constituée par un signal vidéo numérique du type comportant, d'une manière classique, une succession de trames correspondantes de même nature, chacune composée d'une succession de lignes, composées chacune d'une succession de pixels, ainsi que pour la détermination de la vitesse et de la direction orientée du mouvement de déplacement relatif, ledit procédé
consistant à effectuer sur ledit signal vidéo numérique successivement - un traitement temporel qui consiste, pour chaque position de pixel, à déterminer la différence entre l'amplitude du signal de pixel dans la trame actuelle et l'amplitude d'un signal de pixel représentatif de ses valeurs dans les trames antérieures, et - un traitement spatial, qui consiste, pour chaque trame dudit signal vidéo numérique, à répartir, en une matrice à nombre de lignes et nombre de colonnes réduits par rapport respectivement au nombre de lignes et au nombre de pixels par ligne dans ledit signal vidéo numérique, uniquement les valeurs, au même instant d'observation, pour une fraction des pixels d'une trame - fraction qui défile par balayage à
travers ladite matrice pendant la durée d'une trame -, des signaux représentatifs des variations des valeurs de pixels et à déduire, à partir de l'ensemble des représentations matricielles relatives à un instant d'observation donné, c'est-a-dire à une trame donnée dudit signal vidéo ou numérique, la localisation d'une zone éventuelle en mouvement relatif et l'estimation de ce mouvement s'il existe, et étant caractérisée en ce que - il comporte un double traitement préliminaire consistant en ~ un lissage adaptatif dudit signal vidéo numérique en mettant en oeuvre une constante de temps numérique dont la valeur numérique, pour chacun des pixels dudit signal vidéo numérique et indépendamment pour chacun d'eux, est modifiée en réponse à la variation ou non variation temporelle de la valeur du pixel, et ~ à une mise en mémoire d'une trame entière dudit signal de sortie après lissage, d'une part, et de ladite constante de temps pour chaque position de pixel de ladite trame, d'autre part;
- ledit traitement temporel consiste, pour chaque position de pixel, à déterminer l'existence, d'une part, et l'amplitude, d'autre part, d'une variation significative éventuelle de l'amplitude du signal de pixel entre la trame actuelle et la trame juste antérieure lissée, mise en mémoire, et à
générer deux signaux numériques, le premier étant un signal binaire, donc monobit, à deux valeurs possibles dont la première représente l'existence d'une telle variation significative et la seconde l'absence d'une telle variation significative entre les deux dites trames actuelle et juste antérieure lissée, la valeur dudit signal binaire modifiant la valeur mémorisée de ladite constante de temps pour le pixel en cause afin respectivement de la diminuer si ledit signal binaire a ladite première valeur et de l'augmenter si ledit signal binaire a ladite seconde valeur, la diminution ou l'augmentation étant réalisée d'une manière quantifiée, tandis que le second signal numérique, dit d'amplitude, est un signal multibits, à nombre limité de bits, quantifiant l'amplitude, de cette variation; et - ledit traitement spatial consiste, pour chaque trame dudit signal vidéo de sortie, ~ à répartir, en ladite matrice et pendant la durée d'une trame, ledit signal binaire, d'une part, et ledit signal numérique d'amplitude d'autre part, à déterminer, dans cette double représentation matricielle instantanée dudit signal binaire et dudit signal numérique d'amplitude pour le même pixel, une zone particularisée, dans laquelle à la fois ledit signal binaire a la valeur recherchée représentant la présence, ou respectivement l'absence, de variation significative et ledit signal numérique d'amplitude varie, ou respectivement ne varie pas, d'une valeur significative entre pixels voisins dans ladite matrice suivant une direction orientée à partir d'un pixel d'origine, et ceci pour une même portion de trame, donc à un même instant d'observation, et ~ à engendrer des signaux représentatifs de l'existence et de la localisation de la zone de déplacement relatif éventuel, de la valeur de la vitesse relative inter-trames et, de la direction orientée parmi plusieurs directions orientées possibles dans le plan d'observation, de ce déplacement relatif éventuel, dans son environnement, à partir de ladite répartition matricielle instantanée de ces deux signaux, binaire et d'amplitude.

2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste, en outre:
~ à former les histogrammes des valeurs des signaux répartis matriciellement, d'une part, et les histogrammes de valeurs des inclinaisons de deux axes, à pente variable, de coordonnées dans un plan, d'autre part, ~ à repérer, dans chaque histogramme formé, un domaine de variation significative de la valeur traitée et ~ à déduire, de chaque domaine repéré, l'existence et la localisation, ainsi que la vitesse et la direction orientée, d'une zone en mouvement relatif.

3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite matrice est une matrice carrée à même nombre impair (2/ + 1) de lignes et de colonnes, et que l'on considère les matrices emboîtées de 3 x 3, 5 x 5, 7 x 7, ...(2/ + 1) x (2/ + 1) éléments centrées sur le centre de cette matrice carrée afin de déterminer la matrice emboîtée de plus petite taille dans laquelle ledit signal numérique varie dans une direction orientée à partir dudit centre, la valeur dudit signal binaire représentant un dépassement du seuil selon cette direction.

4. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite matrice est une matrice hexagonale et que l'on considère les matrices hexagonales emboîtées de taille croissante centrées sur le centre de cette matrice hexagonale afin de déterminer la matrice emboîtée de plus petite taille dans laquelle ledit signal numérique varie dans une direction orientée à partir dudit sommet, la valeur dudit signal binaire représentant un dépassement du seuil selon cette direction.

5. Procédé selon les revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite matrice est une matrice en L renversé à une seule ligne et une seule colonne et en ce que l'on considère les matrices emboîtées de 3 x 3 pixels. 5 x 5 pixels, 7 x 7 pixels....(2/ + 1) x (2/ + 1) pixels, pour la ligne et la colonne uniques, afin de déterminer la matrice de plus petite taille dans laquelle le signal varie dans une direction orientée, à savoir la ligne de plus grande pente à quantification constante.

6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérise en ce que ladite constante de temps est de la forme 2P, p étant un nombre inférieur à 16, pouvant donc être exprimé
par pas plus de 4 bits, la diminution ou l'augmentation de la constante de temps étant réalisée par la soustraction ou l'addition d'une unité à p.

7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'on considère des portions successives décroissantes de trames complètes suivant l'algorithme temps - échelle de Mallat et sélectionne la plus grande de ces portions, qui donne des indications de déplacement, vitesse et orientation, compatible avec la valeur de p.

8. Dispositif, fonctionnant en temps réel, pour le repérage et la localisation d'une zone en mouvement relatif dans une scène observée, ainsi que pour la détermination de la vitesse et de la direction orientée du mouvement de déplacement relatif, par mise en oeuvre du procédé
selon la revendication 1, comportant:
- un système d'observation à sortie constituée par un signal vidéo numérique du type comportant, d'une manière classique, une succession de trames correspondantes de même nature, chacune composée d'une succession de lignes, composées chacune d'une succession de pixels, - un ensemble de traitement temporel déterminant, pour chaque position de pixel, la différence entre l'amplitude du signal de pixel dans la trame actuelle et l'amplitude d'un signal de pixel représentatif de ses valeurs dans les trames antérieures, - un ensemble de traitement spatial qui, pour chaque trame dudit signal vidéo numérique, répartit en une matrice à nombre de lignes et nombre de colonnes réduits par rapport respectivement au nombre de lignes et au nombre de pixels par ligne dans ledit signal vidéo numérique, uniquement les valeurs, au même instant d'observation, pour une fraction des pixels d'une trame - fraction qui défile par balayage à
travers ladite matrice pendant la durée d'une trame -, des signaux représentatifs des variations des valeurs de pixels, et qui déduit, à partir de l'ensemble des représentations matricielles relatives à un instant d'observation donné, c'est-à-dire à une trame donnée dudit signal vidéo numérique, la localisation d'une zone éventuelle en mouvement relatif et l'estimation de ce mouvement s'il existe, et étant caractérisée en ce qu'il comporte en combinaison:

- des moyens de lissage adaptatif (15) dudit signal vidéo numérique en mettant en oeuvre une constante de temps numérique (CO) dont la valeur numérique, pour chacun des pixels dudit signal vidéo numérique et indépendamment pour chacun d'eux, est modifiée en réponse à la variation ou non variation temporelle de la valeur du pixel;
- des moyens de mémorisation (16) pour une trame entière dudit signal de sortie après lissage (LI), d'une part, et de ladite constante de temps pour chaque position de pixel de ladite trame, d'autre part;
- dans l'ensemble de traitement temporel (15), ~ des moyens de comparaison (15) pour déterminer l'existence, d'une part, et l'amplitude, d'autre part, d'une variation significative éventuelle de l'amplitude du signal de pixel entre la trame actuelle et la trame juste antérieure lissée, mise en mémoire, et pour générer un premier signal numérique (DP), qui est un signal binaire, donc monobit, à
deux valeurs possibles dont la première représente l'existence d'une telle variation significative et la seconde l'absence d'une telle variation significative entre les deux dites trames actuelle et juste antérieure lissée, la valeur dudit signal binaire modifiant la valeur mémorisée de ladite constante de temps pour le pixel en cause afin respectivement de la diminuer si ledit signal binaire a ladite première valeur et de l'augmenter si ledit signal binaire a ladite seconde valeur, la diminution ou l'augmentation étant réalisée d'une manière quantifiée, et ~ des moyens de calcul (15c) aptes à générer un second signal numérique (CO), dit d'amplitude, qui est un signal multibits, à nombre limité de bits, quantifiant l'amplitude de cette variation; et - dans l'ensemble de traitement spatial (11), dont les entrées reçoivent de ladite unité de traitement lesdits signaux numériques, binaire et d'amplitude, successifs pour les pixels d'une même trame:

~ des moyens pour répartir, en ladite matrice (21) et pendant la durée d'une trame, ledit signal binaire, d'une part, et ledit signal numérique d'amplitude, d'autre part, ~ des moyens pour déterminer, dans cette double représentation matricielle instantanée dudit signal binaire et dudit signal numérique d'amplitude pour le même pixel, une zone particularisée, dans laquelle à la fois ledit signal binaire a la valeur recherchée représentant la présence, ou respectivement l'absence, de variation significative et ledit signal numérique d'amplitude varie, ou respectivement ne varie pas, d'une valeur significative entre pixels voisins dans ladite matrice suivant une direction orientée à partir d'un pixel d'origine, et ceci pour une même portion de trame, donc à un même instant d'observation, et ~ des moyens pour engendrer des signaux représentatifs de l'existence et de la localisation de la zone de déplacement relatif éventuel, de la valeur de la vitesse relative inter-trames et de la direction orientée parmi plusieurs directions orientées possibles dans le plan d'observation, de ce déplacement relatif éventuel, dans son environnement, à partir de ladite répartition matricielle instantanée de ces deux signaux, binaire et d'amplitude.

9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'ensemble de traitement spatial (17, 18) comporte des premiers moyens de retard (r) en cascade dont chacun impose un retard égal à l'écart temporel entre deux lignes successives et des seconds moyens de retard (d) en cascade pour chaque ligne imposant chacun un retard égal à l'écart temporel entre deux pixels successifs d'une ligne, les sorties de chacun desdits seconds moyens de retard (d) et l'entrée de la cascade desdits seconds moyens de retard (d) de chaque ligne débitant à un instant donné les valeurs dudit signal binaire et dudit signal numérique d'amplitude, à un même instant, vers lesdits moyens de repérage (17a).

10. Dispositif selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce qu'il comporte également des moyens (24-29) formant les histogrammes des valeurs de sortie de ladite unité de traitement spatial, ainsi que les histogrammes des inclinaisons de deux axes, à pente variable, de coordonnées dans un plan, des moyens pour repérer, dans chaque histogramme, un domaine de variation significative de la valeur traitée, afin de valider ce domaine en leur sortie et de déduire, pour l'ensemble des histogrammes, des signaux de sortie qui signalent et localisent une zone de la scène observée en mouvement relatif, si elle existe, ainsi que la vitesse et la direction orientée de ce mouvement si ladite zone se déplace effectivement par rapport à son environnement.

11. Dispositif selon la revendication 8, 9 ou 10, caractérisé en ce que lesdits moyens de lissage (15c, 15d) comportent une entrée qui reçoit ledit signal vidéo numérique S (PI) et calculent, pour les pixels successifs d'une trame de ce signal vidéo, un signal lissé (LO), dans lequel les variations temporelles du signal vidéo numérique d'entrée sont diminuées, par mise en oeuvre d'un signal de seuil (N) reçu sur une autre entrée et d'une constante de temps (CO) relative à chaque position de pixel d'une trame, dont la valeur est successivement modifiée afin que le lissage conserve, tout en la réduisant, la tendance de variation du signal vidéo numérique entrant, ces moyens de lissage coopérant avec l'unité de mémoire (16) qui reçoit, stocke et restitue les valeurs actualisées, pour chaque position de pixel d'une trame, du signal lissé et de ladite constante de temps et débitent, sur leurs sorties, au moins la succession, pour chaque position de pixel, des valeurs de la constante de temps actualisée et des valeurs d'un signal binaire de dépassement ou non-dépassement dudit seuil par la valeur absolue de la différence entre la valeur du pixel et sa valeur lissée.

12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que ladite unité de traitement spatial (17, 18) réalisant la répartition matricielle, par lignes et par colonnes en nombre réduit, des sorties desdits moyens de lissage, à savoir des valeurs successives de la constante de temps (CO) et dudit signal binaire, comporte des moyens de repérage (17a) pour repérer, dans ladite répartition matricielle, une zone de pixels dans laquelle, à la fois, soit la valeur dudit signal binaire correspond à un dépassement de seuil et ladite constante de temps varie entre pixels voisins d'une valeur significative dans une direction, et pour produire des signaux de sortie indiquant la localisation de ladite zone et la vitesse et la direction orientée du déplacement dans ladite zone, soit la valeur dudit signal binaire correspond à un non-dépassement du seuil et ladite constante de temps ne varie pas entre pixels voisins.

13. Application du dispositif selon la revendication 10, 11 ou 12, pour aider la conduite d'un véhicule terrestre sur une route, respectivement d'un véhicule aérien au voisinage d'une piste d'aéroport, caractérisé en ce que le dispositif comporte en outre des moyens de représentation des bords droit Bd et gauche Bg de la route, respectivement de la piste, et des moyens pour orienter au moins un des axes, à pente variable, de coordonnées pour qu'il se maintienne sensiblement orthogonal au bord correspondant (position Po).

14. Application du dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, pour surveiller l'état de vigilance du conducteur d'un véhicule automobile, afin de détecter une tendance éventuelle à la somnolence de celui-ci, consistant à:
- générer un signal vidéo numérique représentant ~ initialement les images successives de la face du conducteur et ~ ensuite, d'une manière continue et en temps réel, les images successives de seulement les yeux du conducteur;
- traiter ledit signal vidéo relatif seulement aux yeux, du conducteur afin de, successivement et en temps réel, ~ détecter, dans lesdites images de seulement les yeux, les mouvements verticaux des paupières représentant le clignement de celles-ci, ~ déterminer les cadences successives de ces mouvements et ~ détecter les cadences qui sont inférieures à un seuil de clignement des paupières qui correspond à la transition entre l'état éveillé et l'état de somnolence du conducteur, et - déclencher un signal d'alarme apte à alerter le conducteur dès que lesdites cadences franchissent ledit seuil.